WarLib
03.10.2013, 13:48
Hallo Community!
Erst einmal ein großes Lob, sowohl für dieses Forum als auch für den Wiki-Bereich - echt super was man sich hier alles anlesen kann.
Nun zum Projekt:
Wie der Titel schon sagt ist das Vorhaben einen Roboter zu bauen der Treppen steigen und sich autonom durch ein Gebäube bewegen können soll. Eventuell wird dieser Roboter sogar die Grundlage für eine Bachelor-Arbeit zum Thema "Wegfindung im 3-dimensionalen Raum".
Die TreppenSteige-Funktion, so denken wir, können wir folgendermaßen bewerkstelligen:
- Der ganze Roboter besitzt 3 Achsen, jede Achse ist einzeln heb- und senkbar.
- Fährt der Roboter an eine Treppe heran wird die vorderste Achse soweit angehoben dass sie über die Stufe hinausragt
- anschließend fährt er soweit vor bis die vordere Achse über der Stufe hängt und lässt diese wieder ab
- Die mittlere Achse wird hochgezogen und der Roboter fährt wieder soweit vor bis auch diese Achse über der Stufe hängt und abgelassen werden kann
- zu guter letzt wird noch die hinterste Achse hochgezogen und der Roboter steht nun (in der Theorie) komplett auf der nächsten Stufe
Damit der Roboter stabil auf den jeweils hintern oder vorderen beiden Achsen stehen kann wird im Roboterinneren ein Gewicht zur Front oder zum Heck bewegt um einen Schwerpunkt-Ausgleich zu bewirken.
(Siehe zu der Theorie auch die 5 Anhänge)
2650226503265042650526506
Für den Antrieb, den Hub und die Gewichtsverlagerung sind insgesamt 6 Schrittmotoren geplant.
Jeweils ein Motor pro Seite / pro vorderste und hinterste Achse (mittlere Achse wird nicht angetrieben), ein Motor der über ein (eventuell durch einen Servo gesteuertes) Getriebe die 3 Achsen heben und senken kann und eben ein Motor der über ein Windensystem o.ä. das Gewicht verlagert.
Zur Ansteuerung der Motoren dachte ich an 6 L297/L298 Kombinationen,
zur Orientierung an einen oder mehrere schwenkbare Infrarot-Sensoren von Sharp - wie sie auch hier im Wissensbereich vorgestellt werden.
Als Gerhin des ganzen dachte ich an einen, über Optokoppler von der Boardspannung getrennten, Raspberry Pi - vorausgesetzt ich kriege die durch das Betriebssystem bedingten Latenzen an den IO-Ports auf ein vernachlässigbares Maß runtergeregelt, was aber durchaus möglich ist.
Was haltet ihr bisher von der Idee?
Habt ihr eventuelle Verbesserungs- / Änderungsvorschläge?
Ich freue mich über jeden Kommentar und werde denke ich auch den weitern Verlauf der Planung / der Herstellung hier weiter veröffentlichen ;)
Erst einmal ein großes Lob, sowohl für dieses Forum als auch für den Wiki-Bereich - echt super was man sich hier alles anlesen kann.
Nun zum Projekt:
Wie der Titel schon sagt ist das Vorhaben einen Roboter zu bauen der Treppen steigen und sich autonom durch ein Gebäube bewegen können soll. Eventuell wird dieser Roboter sogar die Grundlage für eine Bachelor-Arbeit zum Thema "Wegfindung im 3-dimensionalen Raum".
Die TreppenSteige-Funktion, so denken wir, können wir folgendermaßen bewerkstelligen:
- Der ganze Roboter besitzt 3 Achsen, jede Achse ist einzeln heb- und senkbar.
- Fährt der Roboter an eine Treppe heran wird die vorderste Achse soweit angehoben dass sie über die Stufe hinausragt
- anschließend fährt er soweit vor bis die vordere Achse über der Stufe hängt und lässt diese wieder ab
- Die mittlere Achse wird hochgezogen und der Roboter fährt wieder soweit vor bis auch diese Achse über der Stufe hängt und abgelassen werden kann
- zu guter letzt wird noch die hinterste Achse hochgezogen und der Roboter steht nun (in der Theorie) komplett auf der nächsten Stufe
Damit der Roboter stabil auf den jeweils hintern oder vorderen beiden Achsen stehen kann wird im Roboterinneren ein Gewicht zur Front oder zum Heck bewegt um einen Schwerpunkt-Ausgleich zu bewirken.
(Siehe zu der Theorie auch die 5 Anhänge)
2650226503265042650526506
Für den Antrieb, den Hub und die Gewichtsverlagerung sind insgesamt 6 Schrittmotoren geplant.
Jeweils ein Motor pro Seite / pro vorderste und hinterste Achse (mittlere Achse wird nicht angetrieben), ein Motor der über ein (eventuell durch einen Servo gesteuertes) Getriebe die 3 Achsen heben und senken kann und eben ein Motor der über ein Windensystem o.ä. das Gewicht verlagert.
Zur Ansteuerung der Motoren dachte ich an 6 L297/L298 Kombinationen,
zur Orientierung an einen oder mehrere schwenkbare Infrarot-Sensoren von Sharp - wie sie auch hier im Wissensbereich vorgestellt werden.
Als Gerhin des ganzen dachte ich an einen, über Optokoppler von der Boardspannung getrennten, Raspberry Pi - vorausgesetzt ich kriege die durch das Betriebssystem bedingten Latenzen an den IO-Ports auf ein vernachlässigbares Maß runtergeregelt, was aber durchaus möglich ist.
Was haltet ihr bisher von der Idee?
Habt ihr eventuelle Verbesserungs- / Änderungsvorschläge?
Ich freue mich über jeden Kommentar und werde denke ich auch den weitern Verlauf der Planung / der Herstellung hier weiter veröffentlichen ;)