Projekt Hexapod "Snuuq" // Abschlussprojekt technische Fachoberschule

[DF03sch]

Hi community
Nachdem ich mir im Allgemeinen Unterforum zum Thema Roboter / Modellbau ein paar erste Einblicke zum Thema Hexapod sowie die realistische Überprüfung des Projekts gemacht habe(https://www.roboternetz.de/community/threads/63071-17-j%C3%A4hriger-Automation-Student-Hexapod-Programmierung) , möchte ich hiermit mein Projekt für die Abschlussprüfung der technischen Fachoberschule (Matura) starten.

Kurz zu mir: 17 Jahre aus Südtirol,besuche seit 2 Jahren eine technische Fachoberschule mit den Schwerpunkt Automation(Dabei wöchentlich 3h Programmieren in C, C#; 6h Elektronik Labor/Theorie mit Multisim/Eagle). Als ehemaliger Modellbauer besitze ich die Grundkenntnisse in Sache Servos, Regler, ect., bin jedoch in Sachen Robotik Anfänger. Nachdem ich mich des längeren nun schon im Netz informiert habe, hier mal die ersten Grundpunkte die ich für das Projekt festlegen möchte...

Projekt "Snuuq"

-Hexapod 3DOF
-Steuerung über 2.4Ghz 9-Kanal Fernbedinung
-Stromversorung über 2 interne Lipos
-2 Platinen(Motorsteuerung/Controlboard)
-Wenn möglich Erstellung des Rahmens mittels schuleigenen 3D-Drucker
-Servos bevorzugt von Hobbyking (Habe damit sehr gute Erfahrungen in den letzten Jahren als Modellbauer gemacht, sei es Servos oder Lipos, für das Preis/Leistungsverhältnis top)
-Deadline Juni 2015
-Unterstützung durch Lehrpersonal der Schule bei etwaigen Problemen
-Budget= +- 600€

Da ich persönlich nur in Autocad(2d), jedoch nicht in Inventor ausgebildet bin, würde ich soweit es möglich ist die Verwendung eines CAD-Modells aus den Internet bevorzugen(Für leichte Änderungen kann ich Kollegen von der Maschinenbaurichtung fragen), da ich mit vorallem auf die Elektronik/Programmierung konzentrieren möchte. Habe daher im Internet nach CAD-Modellen von Hexapods gesucht und mich dabei größtenteils für dieses Modell(Lass mich aber bei zuvielen Designschwächen gerne überreden) http://grabcad.com/library/hexapod-robot--1 entschieden, da es meiner Meinung nach stabiler aufgebaut sein dürfte als dieses Modell http://grabcad.com/library/hexapod-robot-1

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Allerdings ist mir bei der Betrachtung des Modells in Inventor dieser Art Rahmen für die Servos aufgefallen, aus dem ich nicht recht schlau werde.

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Da wie gesagt meine Inventor Kenntnisse recht bescheiden bzw. fast gar nicht vorhanden sind(noch) konnte ich leider nicht die Maße für die passenden Servos rausfinden(Das Auswählen der Servos wäre mein erster Punkt auf der Projektliste.)

Wäre auch erfreut über Rückmeldungen zu Designschwächen, um somit spätere Probleme größtmöglich ausschließen zu können...
Werde das Projekt jetzt auch nochmal mit den Lehrpersonen absprechen um einen genaueren Plan entwickeln zu können und euch nicht mit den grundlegendsten Problem belästigen zu müssen...;)

Grüße Fabian

[MisterMou]

Das sind Dynamixel Servos zu je ca. 40-50€ ;)
http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en
(http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en)

[DF03sch]

Verdammt, je 40-50€ pro Servo ist leider (zurzeit) zu viel für mich..Werde zwar einen Großteil der Kosten über die Schule decken können(Bin zurzeit beim diskutieren), aber gewiss nicht 700-800€ nur für Servos...
Ich weiß meine Idee klingt komisch(Und hexapods kosten Geld, das ist mir bewusst), aber wäre es theoretisch möglich, Modellbau Servos zu verwenden, den "Rahmen" für die Servos gewissermassen selbst erstellen und die zweiten "Drehachse" am Servo freilaufend, quasi durch Kugellager oder ähnlichen zu bewerkstelligen? Ist da die Kraftübertragung der Servos noch gewährleistet?

[HeXPloreR]

Hallo zusammen,

selbstverständlich ist das möglich, allerdings kosten die Servos die ich benutzt habe ähnlich viel, ob's genau die günstiger bei H-K gibt weiß ich grade nicht :( >> Guckst Du z.B. hier... (https://www.roboternetz.de/community/threads/61763-Hexapod-IKU?highlight=iku)

[DF03sch]

Voilà http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27556__Turnigy_TGY_S901D_Metal_Gear_Digital_Robo t_Servo_13kg_0_14sec_58g.html Datenblatt habe ich noch keines gefunden(bis auf die Angaben bei Hobbyking schauts zurzeit noch schlecht aus, hoffe aber das ich noch was auftreiben kann), aber Metallgetriebe/13kg/ca. 180° Stellbereich klingt auf den ersten Blick mal nicht so schlecht, hab auch ein paar kurze Video auf Youtube dazu gefunden http://www.mtahlers.de/index.php/diverses/servo-tgy-s901d .. Ist sicher nicht ein Hochleistungsservo, aber wie es zurzeit ausschaut müsste es für den Preis recht in Ordnung sein(Erwarte noch ne PN vom Youtube User über weitere Erfahrungen zum Servo)

Edit: aha https://www.roboternetz.de/community/threads/60634-Hat-schon-jemand-mit-dem-Hobbyking-Robot-Servo-gearbeitet/page2

[Geistesblitz]

Freu dich mal nicht zu früh, hab das hier in den Bewertungen gefunden:
"When I ordered this servo I was lead to believe that it would operate through 180 degrees. It does not. The maximum throw from stop to stop is only 90 degrees using full trim in both directions. "
Also nix mit 180°
Ob sich da was tut, wenn man am Getriebe den Anschlag entfernt, weiß ich nicht. Meine Servos konnte ich damit auf immerhin 130° bringen.

Ansonsten kann man denk ich auch einen Hexapod super mit normalen Servos bauen, haben ja auch schon viele gemacht, mit den Robot-Servos geht es halt nur bequemer. Das Geld, was man sonst spart, braucht man dann für die Konstruktion eines Gegenlagers, aber das müsste man wohl nochmal speziell ausrechnen. Gegenlager sollte man aber definitiv mit einplanen, sonst wirds einfach nur wackelig.

[HannoHupmann]

Schon sind wir drin in der Kernfrage bei Hexabots.

Fakt ist einfach:
Sehr gute Servos --> sehr präziser, kräftiger, schneller Hexa --> etwa 40-50€ pro Servo
Gute Servos --> sehr kräftig, gute Geschwindigkeit, gute Präzision ---> etwa 20-30€ pro Servo
Mittlere Servos --> gut kräftig, mittlere Geschwindigkeit, schlechte Präzision --> etwa 10-20€ pro Servo
schlechte Servos -> wenig kraft, mittlere Geschwindigkeit, schlechte Präzision --> alles <10€ pro Servo

Grundsätzlich kann man Servos aus jeder Rubrik nehmen, nur darf man dann eben nicht zu viel erwarten. Es gibt mittlerweile gute, halbwegs günstige Servos mit denen man schon vernünftig arbeiten kann. Wer aber an den Servos spart der kauft sie doppelt. Ich würde billige Servos nur empfehlen, wenn man irgendwas schnell mit Heißkleber aufbaut und es einem mehr um die generelle Bewegung als die Präzision geht.

Finde ich ein schönes und stabiles Konzept:
http://grabcad.com/library/hexapod-robot--1

Wäre mir persönlich viel zu windig in den Oberschenkeln und den Füßen.
http://grabcad.com/library/hexapod-robot-1 (http://grabcad.com/library/hexapod-robot-1)

Ich würde die Drehpunkte der Beine auf einer Linie anordnen links und recht, das macht es später deutlich einfacher und der Nutzen der aus dem Versatz entsteht ist zu vernachlässigen bzw. hauptsächlich optisch.

Weitere Punkte


-Steuerung über 2.4Ghz 9-Kanal Fernbedinung
Kein Roboter braucht eine Fernsteuerung, dann wäre es ja kein Roboter mehr, außerdem spart man sich die Zeit die Fernbedinung einzubinden.



-Stromversorung über 2 interne Lipos
Warum zwei?



-2 Platinen(Motorsteuerung/Controlboard)
Sollte auch mit einer gehen.




-Wenn möglich Erstellung des Rahmens mittels schuleigenen 3D-Drucker
Sicher hilfreich



-Servos bevorzugt von Hobbyking (Habe damit sehr gute Erfahrungen in den letzten Jahren als Modellbauer gemacht, sei es Servos oder Lipos, für das Preis/Leistungsverhältnis top)
Preis Leistungsverhältnis ist top, Lieferzeit ist mies und mal eben schnell ein paar Nachbestellen auch nicht drin. Also lieber gleich 20 statt 18 Servos bestellen.



-Budget= +- 600€
Huihui -600€ Budget, da zahlt ihr ja jetzt schon drauf!

[DF03sch]

Es gibt mittlerweile gute, halbwegs günstige Servos mit denen man schon vernünftig arbeiten kann.
Da ich persönlich immer sehr gute Erfahrungen mit Hokkyking gemacht habe(Bis auf die Lieferzeit und das ab und zu mal ein Artikel defekt ist, aber bei den Preisen schadet ein oder zwei Servos mehr wirklich nicht) werde ich mir mal 3 Servos bestellen zum durchmessen und testen(Wenn der Versand nicht zu teuer ist...) Laut meinen Erkenntnissen dreht sich das Servo auch um die vollen 180°, siehe Link zu den Youtube Videos... Schätze bei den Hobbyking Sachen auch immer so 2/3 vom Preis hingegen "europäischen" gleichwertigen Produkten, aber das ist jetzt OT...


Finde ich ein schönes und stabiles Konzept:
http://grabcad.com/library/hexapod-robot--1
Werde mich nun vorerstmal auch auf dieses Konzept konzentrieren, wobei ich gerade beim Überlegen bin, die beiden Grundplatten aus Carbonresten herzustellen(relativ "billig" (naja) und senken auch das Gewicht, neben bei optisch sicher eine Bereicherung(Bei der Maturaabschlussprüfung sind auch Lehrer von anderen Schulen dabei, die immer überaus begeistert sind wenn irgentwo etwas blinkt oder sich bewegt, sodass man dann auch gleich ein paar Pünktchen mehr in Mathe oder Deutsch erhaschen kann..;D) , aber Funktionalität steht logisch vor Optik...
Über die Dicke der Platten bin ich mehr vorerst noch unsicher werde heute noch mal probieren das Gewicht kurz zu überrechnen...Bezweifle jedoch das ich Restposten in meiner gebrauchten Größe finden werde, aber ich kanns ja mal versuchen..




Kein Roboter braucht eine Fernsteuerung, dann wäre es ja kein Roboter mehr, außerdem spart man sich die Zeit die Fernbedinung einzubinden.
Eine Fernsteuerung war auch nur meine erste Alternative, da wie gesagt eine 9-Kanal-Fernsteuerung schon vorhanden ist und ich über keinen Playstation/X-Box Controller verfüge(Gibs das ;D) Dachte daran die Fernsteuerung ähnlich wie ein PS-Controller zu missbrauchen(Sind nur erste Gedanken)



Warum zwei?

In der PDF die ich über die Erstellung von Hexapods gefunden habe werden zwei getrennt Platinen für Motorsteuerung und Control-Board empfohlen, um die Rechenarbeit so auf zwei Controller aufteilen zu können(Also eine Platine für die Servoansteuerung und die andere für die Kommunikation mit der Peripherie). Kommunikation zwischen den beiden Controllern wird laut PDF durch min. 2 BUS Systeme gewährleistet



Huihui -600€ Budget, da zahlt ihr ja jetzt schon drauf!

Ich hoffe noch auf den Lottogewinn..;D

[robin]

Die Robot Servos haben 180°, brauchen dafür aber 0,5-2,5ms Signale. Steht aber auch in dem anderen Thread von mir ;)

E: Zu den Maßen, ausgehend von dem Bild bei Hobbyking:
A: 44mm Achse-Boden, 49mm Achse-Achse
B: 42mm
C: 42mm (Am boden ist eine Erhebung um die Starrachse, zum Boden sind es 40mm -> hier ein Bild (https://www.roboternetz.de/community/threads/60634-Hat-schon-jemand-mit-dem-Hobbyking-Robot-Servo-gearbeitet?p=570949&viewfull=1#post570949))
D: 20mm
E: 55mm
F: 27mm+2mm für Erhebung

Das Gegenlager hat einen Durchmesser von 6mm und ist 3,5mm hoch, hier würde ich ein Kugellager einplanen, damit du nicht das Plastik kaputt machst.

[HannoHupmann]

Mit vernünftigen Servos, darf man natürlich keine Wunder erwarten, also nicht die Geschwindigkeit die das Modell auf dem Bild im You-Tube erreicht. Allerdings sind dort auch knapp 1000€ Servos verbaut.
Wenn Carbon verfügbar ist, warum nicht, wenn kein Carbon verfügbar ist tut es auch Dibond oder Lexan.

Fernsteuerung oder Controller beides das gleiche: das Ding wird von einem Menschen gesteuert und ist damit nichts anderes als ein RC-Auto ohne Räder. Ich würde es wirklich autonom machen. Ein Sensor reicht aus um Hindernissen, wie einer Wand, auszuweichen.

Die Rechenarbeit lässt sich auf beliebig viele Controller aufteilen. Es gibt hier im Forum auch mindestens einen Roboter der für jedes Bein einen eigenen Controller hatte bzw. hat. Ich für meinen Teil finde es sehr zeitraubend auch noch ein BUS System zu implementieren. Es gibt Servo Boards für 21 Servos (reicht für einen Hexa) SD21, welches einen Teil der Arbeit übernehmen kann oder man hängt die Servos direkt an den µC was ich bei meinen Lösungen bevorzuge! Es kommt immer darauf an wie komplex das ganze werden soll und welche Mathematik-Funktionen der Controller bereits zur Verfügung stellt.

Bei den, von mir verwendeten, Propeller Chips ist bereits eine sehr umfangreiche Mathematik-Bibliothek inkludiert, die insbesondere im Bereich der trigonometrischen Funktionen breit aufgestellt ist. Macht es natürlich einfach, wenn Cos, Sin, Tan und Tan2 schon vorhanden sind.

[DF03sch]

Hallo Leute
Habe in letzter Zeit hier leider nicht antworten können da ich ein Video für einen Videowettbewerb fertigstellen musste(Wer mitvoten will um mir einen Platz auf den Podest zu ermöglichen https://www.facebook.com/youbuildit?fref=ts (Video Name ="Einrad") wäre ich erfreud, aber back to topic..;)) habe aber das Projekt bei weitem noch nicht aufgegeben (Hab ja nicht mal richtig angefangen) und bin zurzeit dabei mir die Grundkenntnisse für Inventor anzueignen, da ich die Von Investor exportieren DWG Dateien in Autocad zwar öffnen und bearbeiten, aber nicht wieder in 3d exportieren konnte...

Werde dabei auch den Rahmen neu konstruieren und nicht die vorhandenen Dateien vom Internet auf meine geplanten Servos abändern, sondern mich nur an die Grundmaße halten und probieren hier und da ein paar Designschwächen auszubessern... Habe von Hanno schon die Idee mit Drehpunkt der Beine auf einer Linie angenommen da dass sicher wie gesagt einen Erleichterung beim Programmieren darstellt, aber halt optisch nicht mehr so ideal aussieht, mal schauen...

Werde diese Tage soweit ich Zeit finde die Beiden Grundplatten abändern und hier posten, wäre dann wieder erfreut wenn ihr mich auf etwaige Anfänger Designfehler hinweisen könntet...

Grütze

[DF03sch]

Super News von mir..:)

War heute mit einem meiner Professoren das Projekt besprechen und da dieser sich so begeistert vom gesamten Konzept und vom Funktionsumfang eines Hexapods zeigte, meinte er ich könne ruhig die CNC-Fräsen der Schule sowie wie genannt den (professionellen) 3D-Drucker für das Projekt verwenden.
Weiters könnte er sich ein Übernehmen der gesamten Kosten von Seiten der Schule vorstellen, nur müsste das Projekt nach Abschluss der Matura in der Schule bleiben(Die Schule finanziert sozusagen mein gesamtes Projekt, kann den Hexapod danach aber für eigene Zwecke bzw. Schulung von anderen Studenten behalten), was aber für mich kein Problem darstellen sollte(Mir gehts ja ums bauen..;)) Nur müsste ich daher ein schriftliches Ansuchen an die Schule stellen mit einen geschätzten Kostenvorschlag sowie die grundlegenden Details...

Habe mich daher mal umgeschaut was es so in einer "höheren" Klasse als die von mir vorgeschlagenen Turnigy Servos gibt und bin dabei relativ schnell auf die Dynamixel Servos zurückgekommen, für die der Rahmen ja eigentlich vorgesehen war(Würde mir somit auch größere Bearbeitungen in Inventor sparen).
Dachte dabei an 6 Dynamixel AX-12W für die Schultern und an 12 Dynamixel AX-12A für die restlichen Posten. Denke diese Servos würden eine riesige Verbesserung gegenüber den Modellbauservos und somit einen erheblich geringeren Programmieraufwand darstellen...

Da laut meinen Infos mein derzeit geplanten Rahmen für diese AX-12 Servos vorgesehen ist denke ich müsste das soweit passen, lass mich aber gerne noch von euch Experten beraten..;)

Grüße Fabian

Edit: Bin ich froh noch Student zu sein..:D

[HeXPloreR]

Hallo Fabian,

da musst Du aber unbedingt nochmal genau gucken: Die AX-12W sind zwar schnell, aber haben sehr wenig Kraft und das "W" steht für "Wheel". Ob die überhaupt im "Positions-Modus" arbeiten kann ich aber auch grade nicht genau sagen.
Ich würde Dir empfehlen, einen AX-12A in der Hüfte zu nehmen. Und den Rest mit AX-18 bestücken. Die AX-18 haben in der Serie momentan die meiste Power. Kosten allerdings auch "etwas" mehr. Sonst eben überall AX-12A.

[DF03sch]

Hallo
Laut meiner Erkenntnissen hat der AX-12W sehr wohl einen Actuator Mode mit 300° und eben einen Wheel Mode (Endless turn) bei einer Stellkraft von 0.2Nm...
http://www.robotshop.com/dynamixel-ax-12w-smart-serial-servo.html
Dachte daran an den Schultern(oder Hüfte, was ist jetzt der "richtige" Ausdruck?) diese Servos einzusetzen da sie ja keiner dauerhaften Belastung in Bewegungsrichtung ausgesetzt sind und nur die Kraft aufbringen müssen den Hexapoden nach vorne zu bewegen, nicht aber ihn in der Luft zu halten.

AX-18 werden eher ausfallen für mich da die Schule zwar das Projekt finanziert, die Ausgaben müssen sich aber doch in einen gewissen Rahmen halten(Da ich das Projekte alleine machen möchte, wäre der Rahmen glaube ich auch schon mit den AX-12 Servus überschritten, aber das muss ich nur mehr ausdiskutieren...)

[HeXPloreR]

Hat aber nur eine Übersetzung von 32:1 ...im Gegensatz zum AX-12A mit 254:1. Also hat der AX-12W sehr viel weniger Power, ist dafür aber um etwa dem selben Faktor schneller im drehen.
Von daher ist der ungeeignet für Dich. Naja, und er kostet nicht mal weniger. Ich würde mich garnicht mit verschiedenen Servos belasten, das gibt immer nur Probleme beim austausch.

http://nodna.de/Dynamixel-AX-12A-Robot-Servo-Bulk-6-Stk


Ich nennen diesen Servo gerne Coxa- ;) ...also Hüftservo - Hüfte weil es ein Bein ist, kein Arm. Der Nächste ist dann der Femur- Oberschenkelservo - gefolgt von dem Tibia- Unterschenkelservo.
Generell kann man sagen man nennt den Servo dementsprechend was er tut: der Hüftservo bewegt also die Hüfte; der Femurservo bewegt den Oberschenkel... .
Viele nennen den Tibia-Servo im Bein auch Fußservo....aber das ist, finde ich, sehr verwirrend, denn es gibt ja (normalerweise) eigentlich keinen Fuß der bei einem 3DOF Hexapodbein bewegt wird/beweglich ist. Die "Fußspitze" ist damit quasi fester Bestandteil des Unterschenkels. Und dient nur dazu um einen Punkt am Unterschenkel zu beschreiben über den man sprechen kann.

[DF03sch]

Habe mir das Problem wegen den verschiedenen Servos auch schon mal überlegt und werde daher auf 18 Ax-12A Servos gehen...
Habe auf der Seite Roboterparts.de den 12A um 32,90 € gefunden(leider ausverkauft, habe wegen Wiederverfügbarkeit mal ne Email geschrieben) , hat da jemand Erfahrung mit dieser Seite?! http://www.roboparts.de/epages/63257595.sf/sec31834f5b52/?ObjectPath=/Shops/63257595/Products/902-0003-001

Zum Servo Bulk möchte ich noch erwähnen das ich leider das C-Bracket welches ich benötigen würde bei Nodna bzw auch bei anderen deutschen Shops leider nicht gefunden habe(Werde schon dämlich sein oder es ist wirklich nicht vorhanden) und da ich vorwiegend in Europa bestellen möchte (Habe schlechte Erfahrungen bezüglich Zoll gemacht) werde ich eher auf 18 Einzelservos zurückgreifen...


Edit: 32,90 € zzgl. MwSt ...;)

[HeXPloreR]

... leider das C-Bracket welches ich benötigen würde bei Nodna bzw auch bei anderen deutschen Shops leider nicht gefunden


... ja, da ist leider nichts zu mehr zu finden. Es gab aber auf jeden Fall das Frame-Set extra. Schreib denen doch mal ne e-Mail dazu.
Oder auf diesen Bausatz (http://nodna.de/Bioloid-Premium-Robot-Kit-V2) ausweichen? Allerdings fehlen dir dann immer noch 2x F2-Backets ...aber das kann man mit den F1ern umgehen.

EDIT:
Sehe grade die Brackets sind bei den einzelnen AX-12 (http://nodna.de/Dynamixel-AX-12A-Robot-Servo) mit dabei.

Du müsstest dann 12 einzelne und ein 6er Bulk kaufen :(

Interressant könnten auch die Positionen BU umd WA sein? Müsst man genau abfragen ob die im Bulk wenigsten mit dabei sind.
Verschieden Kabel brauchst Du ggf auch noch... tendenz geht zum Bausatz.

[DF03sch]

Im Bulk sind leider überhaupt keine Accessoires(Kabel, Schrauben,...) inbegriffen, nur die Servos und je eine Servoschreibe...

Lieferumfang Einzelservo:
1 Stk. AX-12A Servo
1 Stk. Servo Stellrad (bereits montiert)
1 Stk. Servo Seitenhalterung
1 Stk. Servo C-Halterung
1 Satz Schrauben und Muttern
1 Stk. Lager für passive Achse, passend für C-Halterung
1 Stk. Verbindungskabel 100mm

Zum Bausatz würde ich eher nicht tendieren, da ich da ehr zu viel Zubehör habe(Lipo+Ladegerät habe ich aus meiner Modellbauvergangenheit, Elektronik möchte ich komplett selber entwickeln, und auch die Sensoren werden eher nicht gebraucht..)
Außerdem komme ich bei Roboterparts.de bei 18 Einzelservos auf 734€ inkl. Versand 25€, was im Vergleich zu den 1046€ vom Bausatz doch eine Recht große Ersparnis bringen könnte.. Komme bei noDNA mit einem 3er Bulkset ohne die ganzen benötigten Schrauben, Kabel und Rahmen auf 713€ ohne Versand...;) Trotzdem aber danke fürs Nachschauen wegen dem Bausatz...

[oberallgeier]

... 40-50€ pro Servo ist ... zu viel für mich ...Für mich auch. Deshalb hatte ich mir mal von pololu aus Gods own Country nen analogen High-Torque Servo 1501MG (klick) (http://www.pololu.com/catalog/product/1057/specs) für rund 20 €/pcs mitgebracht. Der hält ziemlich das, was er verspricht. Ganz grob aus dem Datenblatt 40,7mmx20,5mmx39,5mm, bei 6V stall torque 17 kg/cm (europäisch sinds rund 1,6 Nm), weitere Daten sind hier. (https://www.roboternetz.de/community/threads/62904-Servomesstester-(Servotester-und-–messaufbau)?p=585556&viewfull=1#post585556) Ich hatte den Servo auf meinem Servotester vermessen und einige Daten hier im RN vorgestellt. Langzeitdaten unter Last habe ich nicht durchgeführt, das Teil hat Metallgetriebe und ne gute Lagerung - da erwarte ich Einiges.

>>Ich kenne mich mit den Ansprüchen der Hexapoden nicht aus<<, ich spiele eher andere Spielchen (klick). (https://www.roboternetz.de/community/threads/61379-Kopfsache-und-ein-m1284-etliche-Servos-viel-Alu?p=577672&viewfull=1#post577672) Aber insgesamt finde ich das Teil recht gut, preiswürdig, schnell, kräftig und stellgenau (siehe meine Messungen im Link oben). Ob der von mir festgestellte Schleppfehler im Vergleich zu anderen Servos gut oder schlecht ist, kann ich nicht beurteilen, ich finde das aber ok.

Vielleicht hilft Dir das bei der Auswahl . . .

[DF03sch]

So, nach langen langen endlich wieder mal (gute) Neuigkeiten von mir…:)

Finanzierung ist jetzt durch, nächste Woche werden 18 Dynamixel AX-12A Servos bestellt, Lieferung müsste dann in 2-3 Wochen erfolgen..:) Weiters wurden die STL-Datein der Mechanik an einen Kollegen(Arbeitet im Bereich Maschinenbau/Mechanik) zwecks Gewichts- und Materialdickeberechnung weitergeleitet, auch hier sollten die Ergebnisse in den nächsten Wochen folgen, sodass anschließend in der Schule mit dem Fräsen der beiden Grundplatten sowie der Seitenplatten für die Beine begonnen werden kann.

Bin zurzeit auch beim "Entwickeln" einer einfachen Schaltung zum Ansteuern eines einzelnen Dynamixel Servos und bin dabei auf die Software RoboPlus http://m2m.tech.purdue.edu/robotis/lab1.html gestoßen was für die ersten Funktionseindrücke sicherlich eine Erleichterung darstellen könnte, nur bin ich mir im Unklaren, ob die Software außer den "offiziellen" Controllern auch noch andere akzeptiert, was ich allerdings sehr stark bezweifle… :/

Weiters möchte ich fragen ob hier jemand schon mal die Dynamixel-Servos ohne die offiziellen Controllern angesteuert hat hätte an denjenigen falls erlaubt ein paar kurze Fragen zwecks verschiedener Details.. :)

Grüße Fabian

[HeXPloreR]

Das ist schön zu hören. Hast Du Dich denn in der zwischenzeit schon mal schlau gemacht wie Du die Dinger dann angesteuert bekommst?

Viele Grüße
Jörg

[Wsk8]

Weiters möchte ich fragen ob hier jemand schon mal die Dynamixel-Servos ohne die offiziellen Controllern angesteuert hat hätte an denjenigen falls erlaubt ein paar kurze Fragen zwecks verschiedener Details.. :)
http://bit.ly/KK6L5v

OK?

Da ich Rätselraten hasse, hier gleich die Lösung.
Du musst nur nen halb duplex uart mit 1Mbps implementieren und schon kannst du deine Daten gemäß dem Kommunikationsprotokoll hin und her schicken.
Den Code darfst du selbst schreiben. Wir geben hier nur Verbesserungsvorschläge.

Und wie immer muss ich hier noch meine Kritik loswerden. Ich finde solch teuren Servos einfach völlig oversized. Da es bei diesem Projekt wohl hauptsächlich darum geht, einem Hexapod das laufen beizubringen ist es völlig egal ob man jetzt 15€ Servos mit 2° Genauigkeit oder 50€ Servos mit 0,1° Genauigkeit verwendet. Diese Servos sind für entsprechende Anwendungen konzipiert und nicht dafür dass sie in nem Schulschrank verstauben.
Das Geld hättet ihr für sinnvollere Dinge ausgeben können wie ein gutes MC-Board, Akkus etc.

mfg

[DF03sch]

http://bit.ly/KK6L5v

OK?

Da ich Rätselraten hasse, hier gleich die Lösung.
Du musst nur nen halb duplex uart mit 1Mbps implementieren und schon kannst du deine Daten gemäß dem Kommunikationsprotokoll hin und her schicken.
Den Code darfst du selbst schreiben. Wir geben hier nur Verbesserungsvorschläge.

Danke aber meine Frage bezog sich leider wie geschrieben auf andere Details, dass man die Dynamixel-Servos mit einen TTL level half duplex UART (Also durch Verwendung eines Tri-State z.B. alla 74HC126 ) ansteuerut habe ich jedoch bereits selber aus den Datenblättern erfahren.. ;) Und nein, habe auch nicht vor wie nie gefragt den Code hier im Forum von den Usern schreiben zu lassen, will mir ja nicht den Spaß/Arbeit abnehmen lassen.. :)




Und wie immer muss ich hier noch meine Kritik loswerden. Ich finde solch teuren Servos einfach völlig oversized. Da es bei diesem Projekt wohl hauptsächlich darum geht, einem Hexapod das laufen beizubringen ist es völlig egal ob man jetzt 15€ Servos mit 2° Genauigkeit oder 50€ Servos mit 0,1° Genauigkeit verwendet. Diese Servos sind für entsprechende Anwendungen konzipiert und nicht dafür dass sie in nem Schulschrank verstauben.
Das Geld hättet ihr für sinnvollere Dinge ausgeben können wie ein gutes MC-Board, Akkus etc.

mfg

Da ich das Projekt von eines lokalen Technologie-Unternehmen/Park finanzieren lasse, spielt Geld jetzt nicht eine sooo große Rolle(Natürlich in gewissen Maßen), aber da die Researche hier im Forum sowie die Rücksprache mit Bekannten bzw Lehrern, die selber bereits einen Hexapod entwickelt haben, darauf hingewiesen hat, das die Servos sehr oft (vor allem bei Billigprodukten) die Schwachstellen des Hexapod-Projekts sind, sei es durch Kraft, Präzision, Geschwindigkeit, ect. habe ich mich nach Rücksprache mit dem Sponsor für die AX-12A entschieden, die als spezielle Roboterservos angegebenen sind und neben geeigneten technischen Daten auch Vorteile bei der Programmierung besitzenden (siehe Google), da ich mich nach Erfolgreicher Fertigstellung des Laufprozesses gerne noch weiter ins Thema vertiefen möchte… ;)

[Wsk8]

Da ich das Projekt von eines lokalen Technologie-Unternehmen/Park finanzieren lasse, spielt Geld jetzt nicht eine sooo große Rolle(Natürlich in gewissen Maßen),
Das ist auch der Grund, warum es momentan nicht "so gut" läuft in der Wirtschaft.

Ohh?! Ich hab grad 5 Mio. € in den Sand gesetzt? Ach egal, war ja nicht mein Geld...


Danke aber meine Frage bezog sich leider wie geschrieben auf andere Details
Dann poste die Fragen auch. Wie gesagt, Rätselraten ist nicht so mein Ding ;)

mfg

[HeXPloreR]

Hab ich wohl irgendwie übersehen.

...TTL level half duplex UART (Also durch Verwendung eines Tri-State z.B. alla 74HC126 )...
- nicht unbedingt ;)
Ich hab hier mal was gefunden: ein Video (http://www.trossenrobotics.com/p/arbotix-robot-controller.aspx) und eine Seite (http://code.google.com/p/arbotix/wiki/BioloidController)

Allerdings kann man Wsk8 jetzt nicht widersprechen, außer das jeder so bauen sollte wie er kann oder gelassen wird.
Diese AX-12 sind keineswegs einfach anzusteuern und bieten bei 9V in etwa soviel Karft wie ein HS-5645MG bei 6V.
Die Größe der Servos ist wieder im Vergleich zu Standard Servo nicht gerade klein.
Du wirst sehr aufs Gewicht achten müssen, da sie nur ein Kunststoffkugelager haben. Deshalb wird hier der limitierende Faktor die Karft/Belastungsgrenze der AX-12 sein.

Ich bin auch nicht der Meinung das sie unbedingt Vorteile bei der Programmierung haben: denn schreiben musst du den Code sowieso irgendwie für jedes Gelenk.

Das einzige was wirklich gut ist ist das Feedback welches sie geben können, ob man das allerdings sinnvoll angewendet bekommt ist eine andere Sache ;)