Erkennen von Bordsteinen und Kanten

[rasoplast]

Hi,

fange grad an mich mit MC, Robotik etc zu beschäftigen.

Ich hab nun folgendes Problem, ich möchte gerne Anhand von z.B lasern Bordsteine, Schlaglöcher auf dem Boden erkennen.(Der Laser bewegt sich). Meine Idee ist nun, ich nehme zwei Laser und befestige sie starr wie auf dem Bild zu sehen.2632826328

Je nachdem wie er sich bewegt, haben die beiden gemessenen Abstände immer ein bestimmtes Verhältnis zueinander. Sobald sie jedoch auf eine Kante treffen, verändert sich das Verhältnis maßgeblich und somit wird die kante erkannt.

Meine Frage ob jemand schon ein ähnliches Problem hatte und ob ich vllt einen Denkfehler habe oder gar die Umsetzung unmöglich ist.

[robo_tom_24]

Zwei Ultraschall-/Infrarot-Abstandssensoren werdens auch tun, einer nach unten für Schlaglöcher, einer auf die Seite für Bordsteine...

[rasoplast]

Wenn der Sensor nach unten gerichtet ist, müsste ich ja über dem Schlagloch sein, ich will es aber schon auf der distanz erkennen. Und für " einer auf die Seite für Bordsteine..." müsste der sensor ja auf der höhe des bordsteins sein oder irre ich mich da

[CsMTEch]

Was willst du denn für einen Roboter bauen, bzw. wie riesig soll der werden? ._. Ich würde das auch über Infrarotsensoren machen. http://www.reichelt.de/Sensoren/GP2-0215/3/index.html?&ACTION=3&LA=446&ARTICLE=114320&GROUPID=3190&artnr=GP2-0215 Diesen kann ich nur empfehlen und er ist sehr leicht auszulesen. :)

[rasoplast]

Da soll kein Roboter werden, sondern ein elektronischer Blindenstock^^ Aber ich dachte mir Roboter sind auch blind, also werde ich hier wohl Leute treffen die Erfahrung in diesem Bereich haben. Der Sensor kam mir auch in den Sinn, jedoch mit der Distanz 100-500.

[CsMTEch]

Ja, den Sensor kann man auch gut nehmen. Einfach an Plus, Minus und an den ADC-Eingang des Micros anschließen. Den Sensor müsstest du auch am Blindenstock benutzen können ^^

[robo_tom_24]

Deine Laser Sensoren hätten glaub ich nicht funktionert...
Was ist denn, wenn man eine abschüssige Straße hinab geht? Wie unterscheidest du Gefälle und Schlagloch? Was ist wenn jemand neben dir geht? (Schuh - Bordstein)

Ich denke, du wirst um eine optische Lösung mit einer Kamera/Laser Spirograph mit Abstandsmessung als 3D Scanner nicht umherkommen, und ob das dann auf einen Stock passt ist eine andere Sache :P

[rasoplast]

Die Gedanken hab ich mir natürlich auch schon gemacht. Also als erstes soll der Stock durch einen Laser, Ulatraschall wie auch immer ersetzt werden.

Schlagloch: Ich dachte mir, wenn ich mit dem (ich nenne es von nun an laser) laser über die kante fahr wo es abwärts geht gibt es eine rückmeldung und sobald es wieder hochgeht gibt es eine.

Gefälle: Wenn es nicht zu steil ist, müsste es noch in der Toleranz von dem Verhältnis sein. Mit der kann man bis zu einem gewissen Grad spielen, also mit der Tolereanz. Ansonsten wenn der Laser nur rückmeldung gibt, sich langsam rantasten und hoffen das es kein krater ist^^.
Schlagloch im Gefälle werden dann der GAU.

Hast schon recht, da muss man noch ein bisschen drüber nachdenken.

[ElchiMtr]

Hallo,

ich hab mich während meiner BA mal mit sowas beschäftigt. Das Problem hab ich mit Laserscannern und PMD-Kameras bearbeitet. Die Sensoren sind aber so groß wie ne KINECT und noch viel teurer. Auch der Rechenaufwand ist erheblich. Wenn dich sowas interessiert kann ich dazu näher was ausführen.

Darf ich aber fragen, warum du so etwas einfaches und geniales wie den Stock ersetzen willst ?

[rasoplast]

Ich denk mir halt das es platzsparender ist und man das ding nicht immer rumschleppen braucht. Leider hat er so seine Vorzüge. Ja über PDF Kameras hab ich auch nachgedacht, die gibts auch in klein in einer Reichweite von 2-3m. Die M100 von BlueTechnix zum Beispiel, aber die kosten^^