Roboterarm zum kleben und setzen

[badabing badabum]

Hi Leute,

ich suche nach einem Programmierbaren Roboterarm der kleine 2k klebepunkte setzen kann und dann auch auf diese Punkte kleine Teile ab 2mm platziert.
Gibt es schon soeinen Roboter? Dieser muss nicht groß sein, denn wie schon geschrieben muss er nur kleine und leichte Teile tragen können.

Wenn es noch keinen deartigen gibt. Welcher Roboter eignet sich als ausgangspunkt um sich den gewünschten zu bauen.
Er sollte schon zuverlässig sein und ab und an auch mehrere tausend Punkte setzen.

Gruß
bb

[Pyro-Mike]

Hm, klingt wie eine Bestückungsmaschine für SMD-Bauteile, die kann aber von Haus aus noch keinen 2K-Kleber verteilen.
Ich kann dir aber gerade keinen Hersteller nennen, du kannst ja mal Google dazu befragen.

[HannoHupmann]

Klar gibt es diese Art von Robotern schon. Im Indusriebereich für 15k€ aufwärts und im Hobbybereichf ür ein paar 100€. Die Präzision und Qualität unterscheidet sich.

[badabing badabum]

Hi Hanno,

kannst du mir auch zufällig einen Roboter empfehlen oder einen Begriff nennen mit dem ich gezielt nach diesen suchen kann?

[Mxt]

Hallo,

im Industriebereich wäre das z.B. so etwas
http://www.nordson.com/de-de/divisions/efd/products/tah/Pages/default.aspx
im kleinsten Fall an so einem Roboter
http://www.youtube.com/watch?v=1TiU1RyJVYw

[badabing badabum]

hi mxt, der Mitsubishi Electric RV-2SDB Robot im video sieht gut aus. Weiß jemand zufällig was der Kostet? Oder gibt es noch änliche und gute und preiswerte Roboter?

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hi mxt, der Mitsubishi Electric RV-2SDB Robot im video sieht gut aus. Weiß jemand zufällig was der Kostet? Oder gibt es noch änliche und gute und preiswerte Roboter?

[Mxt]

Hallo,

je nach Ausstattung fangen die Preise für so einen RV-2SD etwa bei 20000,- an.

Ähnliche Roboter gibt es auch von anderen japanischen Firmen
https://neon.epson-europe.com/de/de/robots/?content=498
http://www.denso-wave.com/de/robot/
preislich nehmen die sich wohl nicht viel.

Das Topmodell der Größenklasse ist ein wenig teurer
http://www.staubli.com/de/robotik/roboterarme/niedrige-traglasten/tx40/

Es gibt auch so kleine Roboter von Herstellern großer Industrieroboter, z.B. die LR Mate Serie von Fanuc oder den ABB IRB 120.
Kuka hat den Agilus, der ist aber schon doppelt so groß, das entspricht einem Mitsubishi RV-7FD, da sind wir schon über 30000,-.


Was das Dosieren angeht, sind die Preise deutlich günstiger, sowas
http://www.nordson.com/de-de/divisions/efd/products/fluid-dispensers/air-powered-dispensers/Pages/performus-series-dispensers.aspx
kriegt man als Einstiegsmodell für ein paar hundert Euro, falls diese Geräte aber nicht mit 2k Kartuschen arbeiten, wird es teurer
http://www.nordson.com/de-de/divisions/efd/products/fluid-dispensers/air-powered-dispensers/Pages/ultimus-V-high-precision-dispenser.aspx
http://www.nordson.com/de-de/divisions/efd/products/tah/cartridge-systems/Pages/equalizer.aspx

[badabing badabum]

danke mxt für die vielen Infos. Jedoch ist 20000€ zu Teuer. Gibt es noch günstigere alternativen um einen 6 achst roboter zu kriegen? Mir reicht wenn er einen Arbeitsbereich von ca. 500mm hat und eine Traglast von 1 - 5 kg reicht schon. Ich würde auch vieles selber machen wenn möglich, Fräs und Drehmashine etc. steht mir zur verfügung.

[Geistesblitz]

Muss es denn zwingend ein Roboterarm sein? Würde nicht auch eine einfache Portalkinematik den Zweck erfüllen? Hört sich nicht so an, als ob ein großer Arbeitsraum abgedeckt werden müsste.

[badabing badabum]

Die Elemente sollen auch auf halbrunde gegenstände geklebt werden. Deswegen hab ich an einen Roboterarm gedacht weil ich mit diesem oben und seitlich unter verschiedenen Winkeln Arbeiten kann.

[Slowly]

Meine Güte... Bitte schreibe nicht in Rätseln. Was möchtest Du genau womit machen ?
Am besten wäre eine Skizze wie Dein Endprodukt aussehen soll.
Das wäre eine gute Voraussetzung damit Dir jemand helfen könnte.
Gruß
Slow

[Geistesblitz]

Da muss ich Slowly Recht geben, wir sind schließlich keine Hellseher ;)

Das mit den halbrunden Flächen ist aber an sich auch kein Problem, man kann dann entweder das Werkstück drehbar lagern oder das Werkzeug. Such einfach mal 4- oder 5-Achsbearbeitungszentrum, dann weißt du zumindest, was ich meine, nur brauchst du dann wohl keine so schwere Ausführung.
Hier siehst du sowas mal in groß. (https://www.youtube.com/watch?v=3z-oObqgcdI&hd=1)

[Mxt]

Mir reicht wenn er einen Arbeitsbereich von ca. 500mm hat und eine Traglast von 1 - 5 kg reicht schon.
Der gezeigte Mitsubishi ist mit 400mm und 2 kg schon einer der kleinsten, 500 mm und 5 kg gehen auch schon wieder in Richtung 30000,-.

Der billigste echte Industrieroboter in der Größe dürfte im Moment der UR5 von Universal Robotics aus Dänemark sein, der soll so bei 15-18 liegen, ist aber von Präzision und Geschwindigkeit um einiges schlechter, ob der mit 2mm Werkstücken umgehen kann, wage ich mal zu bezweifeln.


Ach und tausende Teile auf halbrunde Oberfläche kleben, ist das sowas wie hier, nur in gebogen ?
http://www.artaic.com/information/artaic-advantages/robotic-fabrication/
Das Beispiel macht auch deutlich, dass die Thematik der Zuführung der Teile auch noch nicht diskutiert wurde. Kommen die auf Paletten ?



Das mit den halbrunden Flächen ist aber an sich auch kein Problem, man kann dann entweder das Werkstück drehbar lagern oder das Werkzeug. Such einfach mal 4- oder 5-Achsbearbeitungszentrum, dann weißt du zumindest, was ich meine, nur brauchst du dann wohl keine so schwere Ausführung.

Hm, da bin ich mir nicht sicher. Man hat das Dosierwerkzeug und einen (Saug- ?) Greifer für die Werkstücke, möglicherweise Linearzylinder um die beiden Tools vor- und zurückzufahren. Langsamer wäre ein Werkzeugwechsler um Greifer und Dosierer auszutauschen. Wenn ich dann noch davon ausgehe, dass die Oberfläche, auf die geklebt wird, eine Art Halbkugel ist und bei jedem neuen Werkstück bewegt werden muss, dann kann man das sicher mit einem Portalsystem und jeder Menge SPS-Akrobatik machen, ist aber wohl doch eine typische Roboteranwendung.

Eine preisgünstigere Alternative ? Handarbeit in Billiglohnland ?

[badabing badabum]

wie soll ich es am einfachsten erklären. Es soll eine Maschine werden die viele Arten von Matrial auf verschiedene gegenstände klebt. Deswegen spielt es keine Rolle was auf was geklebt wird sondern nur das der Roboter dies auf einer 3D Kontur machen kann und nicht nur auf flachen sachen. Z.b 1000 kleine Schüssel die mit kleinen Mosaik steinen beklebt werden sollen. Vll auch nicht vollflächig. Das heißt die Schüssel ist unten halbrund und soll kreuz und quer mit sage mal 10 - 20 Mosaik Steine bestückt werden. dann kommt zb. ne kleine Felge und soll mit Halbrunden Perlen besetzt werden. Die felge ist ja auch nicht flach vorne und daher muss sich die Maschine der Kontur anpassen können. Im prinzip ein Roboter der mit einem dosierkopf zuerst die klebepunkte setzt und dann mit Vakuum die Mosaiksteine oder Perlen aufnehmen und an den bestimmten stellen ablegen kann. Es muss auch erstmal kein Super hightec Roboter sein, einer der mit einer genauigkeit von 5 zehntel setzt und auch nicht super schnell ist, reicht mir auch. Das geht allemal schneller als per Hand. Hoffe das das hier verständlich ist.

[HeXPloreR]

... Matrial auf verschiedene gegenstände klebt.

Ich hoffe Dir ist klar das Du nicht einfach mal so heute ne Schüssel und morgen ne Felge in diese "Maschine" legen kannst, und diese passt sich der Kontur dann mal eben an. Woher soll der Roboter wissen wo er hin muss?

[Mxt]

Ja, wo die Positionen für die Teile herkommen sollen, habe ich mich auch schon gefragt.

So eine Anwendung wird eher auf eine Kombination von PC und Industrieroboter hinauslaufen, wie bei der verlinkten Mosaikproduktion.

Aber gerade mit den kleinen Robotern geht da einiges:
http://www.youtube.com/watch?v=GpXkEd6y1LE
http://www.youtube.com/watch?v=5x7EymmBl34

[Edit]
Hier mal als Beispiel, wie weit die Sensorik inzwischen ist, die vollautomatische Montage von Drehstromschaltern:
http://www.youtube.com/watch?v=iSpmA4mU5Wo

[badabing badabum]

habe gedacht das man dem Roboter die Positionen am Pc mit einem geeigneten Programm geben kann oder halt wie in den zwei ersten Vids von Mxt mit Hand hinführen und den Punkt speichern.

[PsiQ]

Es wäre einfach die "Teile" in den Kleber zu tunken oder über die Dosierspitze zu halten
und dann direkt mit Kleber dran zu positionieren, dann muss der Arm den exakten Punkt nicht zweimal finden + anfahren.

Eine (chinesische) Arbeitskraft kommt nicht in Frage ? Die muss man nur bezahlen und nicht programmieren und die kann viele Teile automatisch erkennen.
Behindertenwerkstätten freuen sich auch über einfache/gut bezahlte Arbeiten wo man sieht was man gearbeitet hat.

[badabing badabum]

Ne, hätte dann doch gerne einen robo. Dem Menschen müsste ich dann sehr gering bezahlen damit sich da lohnt und das möcht ich nicht. Das mit dem in den kleber tunken habe ich mir auch gedacht. Allerdings denke ich das die Dosierung nicht einwandfrei wären und der Kleber beim setzen bisschen rausquellen wird. Das Programmieren des Robos macht mir nichts aus.

[PsiQ]

Also ob du den Klebetropfen dosiert ausgibst und dabei den Mosaikstein drauf drückst,
oder diese Menge erst auf das Objekt drückst
ist 1:1 die identische Tropfengröße.
Schau dir mal die Spritzendosierung bei Halbleiterbestückung für Wärmeleitpaste an.
Es spart jedenfalls deutlich Arm-Arbeitszeit
weil er viel weniger im Raum Rumfuchteln muss.

Für 25.000Euro kann man ein paar 400 Euro-Job-Menschen sehr lange einstellen.

[Trilex]

Auch wenn das hier schon zwei Wochen brach liegt möchte ich mal meinen Senf dazu geben.
Bei der Aufgabenstellung kommt es bei dem Roboter auch darauf an, wie gut die Absolute Genauigkeit ist.
Wenn die (Klebe)Punkte vorher alle einmal mit dem Roboter Manuell angefahren werden und per Auge eingelernt werden, hat das natürlich keine Bedeutung.
Wenn aber alle Punkte nur als Koordinaten aus einer Software kommen sollen, kann das ganz schnell schief laufen. Dann kleben die teile auf einmal in der luft, werden irgendwo fallen gelassen und hängen einen Millimeter neben dem gewollten (Klebe)Punkt.
Dazu kommen neben den ca 20.000 € für den Roboter noch die Kosten für die ganze restliche Anlage. Wenn die wirklich ein paar 1000 Teile verkleben soll, kosstet das (ohne Arbeitszeit) bestimmt auch noch mal eine gute Stange Geld. Funktionieren tut das dann am Anfang auch noch nicht so, wie man sich das ausgedacht hat und man baut noch einige Zeit an dem Teil rum. Am Ende kosstet die Anlage mit Glück 30000€ und läuft ohne auseinander zu fallen.

Also bei der Preisvorstellung bestimmt nicht oder nur schwer machbar. Eventuell mal beim Automatisierer vor Ort ein unverbindliches Angebot einholen, dann kannst Du Dir ungefähr ausmahlen, was dich die ganze Kiste kossten kann.

Grüße
Alex

[Bernd_Stein]

Hallo,

vielleicht ist das noch ausbaufähig. D.h. die 6te Achse könnte ja ein weiterer Antrieb sein, der den ganzen Roboterarm von 0° bis 180° schwenkt. Also der Standfuß wird auf einen zusätzlichen Antrieb montiert.

http://www.youtube.com/watch?v=-ztKMliJ1Ps


Bernd_Stein

[Bernd_Stein]

Und noch was gefunden. Jedoch preislich wesentlich mehr ca. 2000 Euro.

http://nodna.de/Franconia-Robotix-6DOF-Aluminium-Arm

Bernd_Stein