HiTec HSR-5980SG bringen nicht angegebenes Moment

[mcsturm]

Guten Tag,

ich habe ein Problem mit den HiTec-HSR 5980SG.
Mir stehen mehrere der digitalen Servos zur Verfügung.
Angegeben sind die Servomotoren mit einem Moment von 3 Nm bei 7,4 V mit einem Maximalen Strom von 5,2 A.

Bei meinen Versuchen schaffen die HSR5980SG nur 1 Nm bei 2,2 A.

Als Versuchsaufbau werden die Servos mit einem PWM Signal von einem Arduino Duemilanove angesteuert. Es steht eine Spannungsquelle mit 7,4 V und einem maximalen Strom von 5 A zur Verfügung.

Weiß jemand wodran es liegt, dass die Servos nur noch 1 Nm schaffen? Die Servos sind zwar schon 3-4 Jahre alt, aber ich kann mir kaum vorstellen, dass das so einen Leistungsverlust erklärt.
Hatte jemand schonmal ähnliche Probleme mit digitalen Servos

Vielen Dank für die Antworten
Grüße
McSturm

Ps: Gutes Forum

[DanielSan]

Ich tippe mal auf deine Spannungsversorgung. Wie genau sieht die aus? Ist das ein Akku? Wie weit bricht die Spannung ein wenn die Servos auf "Volllast" laufen!?

Mit wieviel HZ arbeitet dein Servosignal?

[mcsturm]

Heyho,

also die Spannungsquelle ist eine Netzteil. Die Spannung bricht also gar nicht ein.

Da es sich um Digitale Servos handelt, bekommen sie ein PWM Signal das nur die Soll-Position angibt(Wenn ich alles richtig verstanden habe). Das heißt, das Servosignal ist immer unterschiedlicher Frequenz, je nach gewünschter Position.

Grüße

[Geistesblitz]

Ich glaube nicht, dass sich die Frequenz ändert, wenn man eine andere Position anfahren will, sonst würde es nicht der normalen Servosteuerung entsprechen. Normalerweise hat man eine feste Frequenz, aber die Einschaltzeit verändert sich. Bei analogen Servos wiederholt sich das Signal alle 20ms (50Hz) und für den üblichen Stellbereich ist die Einschaltzeit zwischen 1-2ms. Bei digitalen Servos kann man die Frequenz auf bis zu 333,33Hz (Signal alle 3ms) hochschrauben, 1-2ms Einschaltzeit bleiben gleich. Ist nun nur die Frage, ob dieser Denkfehler zu dem Fehlverhalten führt, eigentlich dürfte das keinen drastischen Einfluss auf das Drehmoment haben. Viel wichtiger sind die Bedingungen, unter denen du das überprüft hast. Wie hast du denn zB. das Drehmoment gemessen?

[mcsturm]

Hallo,

ich habe versuche mit jeweils einer Schrittweite von 1° und einem Delay von 25 µs gefahren, aber auch mit einer direkten Ansteuerung um 45° bewegt. Das hat keinen Unterschied bei der Kraft gebracht.

Der Testaufbau ist sehr simpel. Ich hebe Gewichte über einen 100 mm Hebelarm.

Ich habe gerade gesehen 2009 gab es anscheinend schonmal das gleiche Problem: https://www.roboternetz.de/community/threads/43036-Probleme-mit-HSR-5980SG-Servo

Grüße
Mcsturm

[Klebwax]

.... Delay von 25 µs gefahren ....

Verstehe ich nicht. Ein Servopuls hat zwischen 1000 und 2000 µs, wie passen da die 25 µs rein?

MfG Klebwax

[oberallgeier]

Verstehe ich nicht ... Servopuls hat zwischen 1000 und 2000 µs, wie passen da die 25 µs rein ...Ich lese schon ne ganze Weile mit und habe auch den Verdacht, dass die Ansteuerung nicht stimmt. Da ich fast nur analoge Servos habe fehlt mir Erfahrung zu den digitalen; trotzdem werde ich mal wieder Hirnschmalz ins Servowiki (hier) (http://www.rn-wissen.de/index.php/Servo#Ansteuerung:_Signalform_und_Schaltung) schreiben müssen zur Ansteuerung bzw. Programmierung . . . Ich arbeite daran.

[mcsturm]

Heyho,
Okay, war mein Fehler. Der Delay liegt nur in meiner Programmierung für die Position und er beträgt 25 ms (Habe mich um 1000 Stellen vertan, kommt mal vor).
Aber wenn ich die Digitalen Servos richtig verstanden habe, bekommen die Position über ein PWM Signal. Das PWM Signal bekommt der Servo von meinem Arduino. Das heißt diesen selbst eingebauten Delay kann man gepflegt ignorieren. Ich kann nochmal das in der Arduino internen Libary entstehende PWM Signal für die Position überprüfen, aber das dürfte nicht das Problem sein.
Grüße

[oberallgeier]

... versuche mit ... einem Delay von 25 µs ... ... ... beträgt 25 ms (Habe mich um 1000 Stellen vertan ...EIN Trost: es sind nur drei Stellen gewesen, das sind 3%0 - fast zu vernachlässigen *ggg*.

Schau doch bitte - wenns Dir möglich ist - das Signal am Oskar an!?

[malthy]

Also dass du noch nicht so ganz firm mit der "Theorie" (etwas hochtrabend formuliert) hinter der Ansteuerung von Servos bist, mag schon sein. Aber andererseits: dein Servo scheint ja zuverlässig 1kg an 100 mm Hebel zu tragen, oder habe ich dich da falsch verstanden? Das würde bedeuten, dass der Servo ja grundsätzlich mal tut was er soll (die Position regeln). Dass das Haltemoment in irgendeiner Weise von der PWM abhängen kann, ist mir nicht bekannt (außer in dem Fall, dass es garnicht geht, das ist hier ja nicht so). Ohne jetzt ein großer Servo-Experte zu sein habe ich allgemein den Eindruck, dass die Leute aufgrund der Herstellerangaben diese kleinen Spielzeugservos hoffnungslos überschätzen ...

Gruß
Malte