IMU 10-DoF mit STMF407 (Cortex-M)

[superkato]

Hi,

ich würde euch gerne meine IMU vorstellen, die nach der dritten Revision nun fertig ist:


http://www10.pic-upload.de/thumb/12.06.13/trdejqofdwoz.jpg (http://www.pic-upload.de/view-19693573/Foto.jpg.html) http://www10.pic-upload.de/thumb/12.06.13/qfd7a17vg4gc.jpg (http://www.pic-upload.de/view-19693601/Foto_1.jpg.html)

http://www10.pic-upload.de/thumb/12.06.13/qz22j7qarpai.jpg (http://www.pic-upload.de/view-19693603/Foto_2.jpg.html)http://www10.pic-upload.de/thumb/12.06.13/4cqomt29mdd.jpg (http://www.pic-upload.de/view-19693602/Foto_3.jpg.html)

http://www10.pic-upload.de/thumb/14.06.13/jp9bb7sxhyne.jpg (http://www.pic-upload.de/view-19706318/PCB.jpg.html)

Programmiert wird die IMU unter Eclipse (Keil und CooCox geht auch). Folgendes geht schonmal:

- Laufähige Umgebung mit FreeRTOS (MPU und FPU aktiviert)
- USB CDC (VCOM) Treiber
- SD-Karten Treiber
- GPS Treiber (USART)
- Sensoren Treiber (inkl. Kalmanfilter, AHRS/INS)
- ST DSP Lib mit Hardware FPU support
- Bluetooth Modul Treiber


Alle Treiber sind speziell für das FreeRTOS entwickelt (Interrupt, DMA, ques...).

Das Beispiel-Projekt gibt alle Sensordaten und Winkeldaten (R,P,Y) per USB-VCOM aus.
Im prinzip also eine gute Basis!

Zur Hardware:
- STM32F407ZGT6 (1MB Flash, 168Mhz, Cortex M4, 192Kb Ram...Pinkompatibel mit STM32F27 mit 2Mb Flash)
- Bluetooth Modul (Class2) auf Rückseite
- Stabiles USB (Device und sogar Host)
- MicroSD Kartenslot
- 5V und 3,3V Regulator, Boot-Pins für Bootloader
- 4 LED's
- 1 Reset und 1 User Button
- EMV gerechtes Design
- 8 Mhz Quarz
- Diverse Pins ausgeführt für PWM/TIMER/I2C/SPI/USART/UEXT...
- SWD Pins sind 1:1 Kompatibel mit dem des STM DiscoveryF4 Boards. Also einfach 6 Leitungen rüberwerfen und man kann flashen und debuggen
- LiPo Akku Input
- Spannungsversorgungswahl (Jumper: 5V von USB oder Regulator. Jumper: Akku oder USB Versorgung )

Sensoren:
-- MPU9150 Accel+Gyro+Mag
-- LSM303DLHC Accel+Mag
-- L3GD20 Gyro
-- MS5611 Barometer
-- Temperatur

Abmaße: 79x60mm

Viele Grüße
Sk

[The Man]

Wir sind´s beeindruckt. Hast du das just for Fun für dich gemacht, oder auch zum verticken?
Ich tüftel immer mal (noch im Entwurf) an einer Schrumpfversion von einem F3Discoveryboard mit dem selbem Anschlussplan wie das Board selbst und den gleichen Sensoren. Sonst sind da aber nur noch die 8LED´s wie bei dem Board drauf.
Für´s erste bekommt das Ding doppelreihige DIP Pins zwecks einfacher Handhabung. Da soll dann eben die selbe Software lauffähig sein wie auf dem ST Board; nur eben auf 5x5cm.

[Zameer]

Wie hast du das I2C zum laufen gekriegt?
Beim V407VG hab ichs nicht geschafft, der MPU6050 hat nichts gesendet.

[superkato]

Hi, ich habs eigentlich für uns / euch gemacht.
Würde es zum verkauf anbieten also Board+HW Kosten + 20% wegen der funktionierenden Firmware für eclipse.
Der Aufwand war wirklich riesig, ich glaub das verstehst du auch, gerade wenn du selbst dran arbeitest.
Ich kann dir für ein kleines Entgelt die Firmware als Eclipse oder Keil Projekt übergeben (offiziell mit Rechnung natürlich).

Aber dein Problem kann ich sicherlich auch über skype lösen oder mit Teamviewer... ist vielleicht auch ne Lösung.
Ich denke mal das hat sich sowieso gelöst?