Tamiya DoubleGear Gleichlaufherstellen, aber wie ?

[oderlachs]

Hallo Ihr "alten Hasen" der Roboter-Branche !

Ich such mal wieder nach einen(r) Anstoss/Hinweis/Idee für eine Problem-Lösung.
Mein Tamiya-LF1( (http://robot.oderlachs.de/tamiya_lf1/)Lininenfolger1) kann nicht geradeaus fahren, wegen untersch. Drehzahlen der Motoren etc. Für einen LF ist das ja noch nebensächlich, aber das Chassis und Antrieb soll auch andere Funktionen mal bestreiten.
Weiss wer, wie ich die unterschiedliche Drehzahl erfassen und regeln könnte ?? Bitte keine "japanische Zwergenlösung" , da machen sonst Augen und Finger nicht mehr mit :( . Ich hatte schon arge Probleme beim Zusammenbau des Getriebebausatzes.

Gruss und Dank

Gerhard

[robin]

Ich würde einen einfachen Drehencoder nehmen, schau mal beim Asuro, Nobobee o.ä. nach, wie die das gelöst haben.

Das einfachste wird sein, eine scheibe die schwarz-weiß geviertelt ist und darauf einen CNY70 ausrichten. Und dann die schwarz-weiß-wechsel Zählen und dann die Drehzahl entsprechend angleichen.

[oderlachs]

Robin habe vielen Dank, diese Variante und auch diese HIER (http://www.philbot.com/projects/TMG_encoder/) habe ich schon gesehen, fällt aber wegen der Einschränkungen an Augen und Finger(gelenke) flach, wegen der "Kleinstarbeit" im Getriebe...leider... :(

[Che Guevara]

Hi,

mir ist gerade was eingefallen, was vielleicht funktionieren könnte. Wenn du ein Oszi hast, kannst du dir mal das Signal direkt am Motor anschauen. Eigentlich sollte man dort kleine "Lücken" erkennen können, welche von der Kommutierung des Motors erzeugt werden. Wenn du nun einen Komperator oder ADC benutzt, könntest du damit ohne viel Aufwand die Drehzahl ermitteln.
Obs funktioniert weiß ich nicht, ist mir nur gerade in den Sinn gekommen ;)

Gruß
Chris

[robin]

Puh, das macht das ganze nicht gerade leicht.

Auf die Achsen, die aus dem Getriebe kommen kannst du keine Scheibe bauen, da die Halter für das Getriebe da ziemlich doof sitzen. Sind auch wenn ich das Richtig gesehen habe die einzigen Halter, weshalb man die nicht einfach absägen könnte um Platz zu bekommen.

Eine Scheibe auf die Rückseite der Motoren kleben ist wohl auch nicht möglich, da die Achse zu kurz ist. Evtl nach anderen Motoren umschauen, die auf beiden Seiten eine Achse haben.

Ansonsten sehe ich da wenig Möglichkeiten. Es sei denn du kannst die vorderen Kettenräder gegen Antriebsräder tauschen und die Welle vorne halbieren, dann hättest du genug Platz um alles unterzubringen, wird aber wohl auch eine Fummelei.

Magnetencoder wären wohl ein Overkill und die Magnete dafür müsste man auch erst auf eine Achse kleben.

[radbruch]

Hallo


http://www.youtube.com/watch?v=JeG4Y0r3cKA
(Video aus https://www.roboternetz.de/community/threads/32479-g%C3%BCnstige-Drehzahlerfassung?p=306841&viewfull=1#post306841)

Das ist ein Schrittmotor aus einem Floppylaufwerk. Den könnte man mit einem Ritzel ausstatten und (mit Heißkleber) so befestigen, dass das Zahnrad im vorhandenen Getriebe irgendwo eingreift. Zur Drehzahlregelung könnte man die erzeugte (Wechsel-) Spannung oder die (transistorverstärkten) Impulse verwenden.

Gruß

mic

[RoboHolIC]

Dann kämen noch die (nicht ganz unproblematische ) Lösung mit der Erkennung der Kommutierung anhand des Stromverlaufs, Magnetsensoren außen an den Motorgehäusen in Frage.

Die technisch einfachsten und funktionssichersten Lösungen dürften aber Lichtschranken (keine Reflexkoppler, damit haben sich schon Generationen von Asurofans rungeschlagen !) und Magnete + Reedschalter sein. Damit kommst du aber eben wieder in die Größenordnung der Getriebekomponenten.

Zu beachten wäre aber noch (habe damit selbst noch keine Erfahrung, vgl. aber oberallgeier und andere), dass man einen geeigneten Punkt in der Untersetzung wählen sollte, damit man in ausreichend kurzer Zeit ausreichend viele Ereignisse zählen kann. Sonst wird die Regelung im Verhältnis zur zurückgelegten Strecke zu langsam.

Wenn die Spaltbreite und -höhe der Lichtschranke nur klein genug ist, kann man eventuell sogar die Zähne eines Zahnrades erfassen. Auch das gab es hier schon mal, einschließlich der Problematik, dass der Kunststoff ziemlich durchlässig für IR war.

Ist evtl. zwischen Getriebe und Rad noch Raum für eine etwas (verzeih!) grobschlächtigere Loch-/Schlitzscheibe in Abmessungen, die du noch manuell selbst handhaben kannst?

[oberallgeier]

... Ich such ... Tamiya-LF1(Lininenfolger1) ... Drehzahl erfassen und regeln ...Hmmm, ich denke das ist für Dich easy. Voraussetzung wäre, dass Du mit einem CNY12 (klick mal) (http://www.strippenstrolch.de/cms/index.php?1_Elektronikbasteln:1.2_Bauteile:1.2.13_ Reflexkoppler_CNY12) umgehen kannst - d.h. löten und verkabeln? Dann (vermute ich, also ich habs nicht erprobt) wird wohl eine Reflexlichtschranke draus werden.

Verschaltung nach obigem Link.

Das Kronrad (siehe hier (http://de.wikipedia.org/wiki/Kronrad) - bzw. die 4 in diesem Bild (http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Wassermuehle_Schematisch.png) - bzw. bei Deinem Tamiya-Getriebe klick hier) (http://www.philbot.com/projects/TMG_encoder/gear_guts_tn.jpg) - wird an seiner Aussenseite teilweise schwarz angepinselt. Sprich: so ungefähr ein Viertel schwarz, eins original, wieder eins schwarz - und das wars. Aussenumfang des Kronrads und so weit wie es geht in Richtung nabe schwärzen. Der Lack muss so schwarz/dunkel sein und decken, dass Du vom CNY ein sauberes Signal bekommst 1). Mehr muss ich wohl nicht erklären. Natürlich kannst Du statt zwei separaten Vierteln auch doppelt so viele separate Achtel anpinseln, das ist aber wieder mehr Feinarbeit.

1) den üblichen Mehr-oder-weniger-Rechteckzahn high - low

Bevor Du das wirklich aufbaust, brauchst Du nur den CNY, die Strippenstrolch-Schaltung und den Lack. Mach nen Strich auf einem hellen Kunststoff und teste das Signal. Evtl. nen andern Lack nehmen (schwarze Permanent-Filzschreiber sind nicht immer gut für Infratrotlicht) - oder etwas nach Deinem Geschmack. Sobald Du mit dem CNY ein Signal bekommst (high - low - je nach Stellung - ACHTUNG: der CNY will nur wenige Millimeter Abstand) dann hast Du schon die halbe Miete.

Nun wird der CNY auf Dein Getriebe aufgebaut so, dass er auf das angepinselte Kronrad schaut - und so nah ist wie bei Deinem Test. Die Auflösung ist dabei nicht so toll, aber eben so dicht am Motor wie Du nur halbwegs bequem rankommen kannst.

Natürlich gibts Lösungen mit kleineren Reflexsensoren, die sind aber Fisselsarbeit und brauchen . . . sagen wir mal, das ist eher nicht nach Deinen Wünschen.

Meinst Du dass es so klappen könnte? Sonst müssen wir was anderes überlegen.

PS: Das mit der Kommutatorlücke habe ich schon getestet. Ich bin einigermassen sicher, dass das bei Dir ebenso wenig läuft wie ich es am Oskar angesehen hatte - der PWM-IC spuckt einem da immer in die Signalsuppe. Ich sah bei meinem Messungen keinerlei Chance für diese Variante. Ausnahme: wenn du einen total glatten Versorgungsstrom bekommst - dann wäre das eine realisierbare Möglichkeit.

Nachtrag: seit der CampuspartyBerlin 2012 messe ich bei meinem WALL R den Fahrweg mit einer SMD-Reflexlichtschranke. Das geht recht ordentlich - Abstand eher kleiner 2 mm.

Nachtrag 2: Eine ähnliche Lösung zur Drehzahlmessung hat vohopri hier (klick wieder) (https://www.roboternetz.de/community/threads/42873-Drehzahlmesser) realisiert. THT und Lochraster.

[oderlachs]

Hallo JoeAmBerg !

Vielen herzlichen Dank für Deine ausführliche Anleitung, auch den anderen Autoren sei gedankt.
Ich könnte mich schon mit dem Gedanken anfreuden , die Methode von PhilBot (http://www.philbot.com/projects/TMG_encoder/) zu nutzen, wenn ich wem finden kann, der die 2 Zahnrädchen ausfräst, das kann ich leider nicht. Dann würde ich ein neues Getriebe kaufen, ausfräsen lassen und nochmal versuchen es zusammen zu "fisbeln", denn beim Erstaufbau ist mir das Ding oft genug auseinander gefallen. :(
Sollten sich dann die GBL auf eine normale Lochraster montieren lassen, ich meine, das es mit dem Raster übereinstimmt, tät ich das schon zusammenlöten wollen und vielleicht auch können, bei normaler Bauelementeausführung. Bis 2,54 Raster packe ich noch zu löten..kleiner gehts nimmer...

Ich hatte auch schon in einem OnlineShop ausserhalb DE, sowas industriell gefertig gesehen, Encoder für diese Tamiya Getriebe..leider hab ich beim Lesen des Preises gleich die Webseite verlassen...das stand im keinem Verhältnis zu meiner Anwendung.

Gerhard

[RoboHolIC]

Gut, dass du die Methode von PhilBot als machbar einschätzt.
Das mit dem Fräsen - hat das einen bestimmten Grund? Ich würde ja für mehrere Bohrungen plädieren. Die Auflösung steigt, es ist einfacher realisierbar, das Zahnrad wird weniger geschwächt und die Ungenauigkeiten durch Justierfehler an den runden "Segmentgrenzen" (die ja besser gerade sein sollten), sind absolut betrachtet die selben. Allenfalls ist der Jitter bei einem Hell/Dunkel-Wechsel je Umdrehung geringer als bei mehreren "verrutschten" Bohrungen.