arnoa
15.05.2013, 12:13
Hallo!
Möchte hier mein erste Fuzzy Logic Erfahrungen teilen. Bisher hatte ich mit Fuzzy absolut nichts zu tun - bin ein Hoppyprogrammierer eher der alten Schule. Ziel war es eine Simulation zu schaffen welche als Grundlage für meinen echten Bot dient.
Mein Bot hat 12 Ultraschallsensoren - in der Simulation verwende ich derzeit nur die vorderen sechs (rechts, links und vier nach vorne). Als Basis diente mir ein Beispiel aus dem Netzt von AForge.
Hier die ersten Läufe:
http://www.youtube.com/watch?v=3XRc8tb5XHg&feature=player_detailpage
In meiner Simulation kann ich beliebige Wege zeichnen und mit allen relevanten Fuzzy Logic Werten arbeiten. Alle Werte und das Gelände können zur Laufzeit geändert werden – das erleichtert das Testen ungemein. Im Video zu sehen ist ein Lauf der AU.ROB Simulation – die Korrekturen nach rechts und links sind nicht sehr ausgeprägt – so soll es sein.
Derzeit ist der Häufigkeit wo der simulierte AU.ROB gegen eine simulierte Wand fährt schon ausgesprochen niedrig. Häufiger tritt der Fehler auf dass sich der Bot in einer Schleife fängt und nicht mehr weiterkommt (wenn man böse die Wände aufbaut). Dieses Problem behandle ich als nächstes. Erweitern werde ich die Simulation um die Möglichkeit, nicht nur wahllos herum zu fahren, sonder auch ein Zielpunkt zu erreichen. Damit sollte das Problem des sich selbst in einer Schleife zu fangen eigentlich auch behoben sein, da es dann Prioritäten für die Richtung gibt.
Für mich ein großer Schritt in die richtige Richtung ;)
Möchte hier mein erste Fuzzy Logic Erfahrungen teilen. Bisher hatte ich mit Fuzzy absolut nichts zu tun - bin ein Hoppyprogrammierer eher der alten Schule. Ziel war es eine Simulation zu schaffen welche als Grundlage für meinen echten Bot dient.
Mein Bot hat 12 Ultraschallsensoren - in der Simulation verwende ich derzeit nur die vorderen sechs (rechts, links und vier nach vorne). Als Basis diente mir ein Beispiel aus dem Netzt von AForge.
Hier die ersten Läufe:
http://www.youtube.com/watch?v=3XRc8tb5XHg&feature=player_detailpage
In meiner Simulation kann ich beliebige Wege zeichnen und mit allen relevanten Fuzzy Logic Werten arbeiten. Alle Werte und das Gelände können zur Laufzeit geändert werden – das erleichtert das Testen ungemein. Im Video zu sehen ist ein Lauf der AU.ROB Simulation – die Korrekturen nach rechts und links sind nicht sehr ausgeprägt – so soll es sein.
Derzeit ist der Häufigkeit wo der simulierte AU.ROB gegen eine simulierte Wand fährt schon ausgesprochen niedrig. Häufiger tritt der Fehler auf dass sich der Bot in einer Schleife fängt und nicht mehr weiterkommt (wenn man böse die Wände aufbaut). Dieses Problem behandle ich als nächstes. Erweitern werde ich die Simulation um die Möglichkeit, nicht nur wahllos herum zu fahren, sonder auch ein Zielpunkt zu erreichen. Damit sollte das Problem des sich selbst in einer Schleife zu fangen eigentlich auch behoben sein, da es dann Prioritäten für die Richtung gibt.
Für mich ein großer Schritt in die richtige Richtung ;)