aloC-acoC
16.04.2013, 13:41
Hi,
Mein erstes Projekt in Sachen Roboter ist ein autonomer Roboter, welcher auf einer 5m² großen Fläsche einen Zauberwürfel mitels Kamera und Ultraschallsensor erkennt, dort hinfährt, den Würfel aufhebt und in die (auf dem Rücken befestigten) Vorrichtung legt, welche diesen dann einscannt (abfotografiert und mithilfe von Renderprogrammen erkennt) und löst.
Der Roboter soll fürs erste nur einen 3x3 Würfel, später aber auch einen 4x4, 5x5 und 6x6 Würfel, lösen können.
Teil 1. Der Lösungsalgorithmus:
Dieser Teil steht an erster Stelle, da ich ihn berreits fast fertig habe. Ich habe den Algorithmus in Java geschrieben für einen LegoMindStormsroboter. Der Algorithmus basiert im Moment auf einen integerArray mit 54 Stellen (für jedes Feld eine) und der Spiegel Methode.
Der Algorithmus wird allerdings nochmal mit dem Two Phase Algorithmus umgesetzt, da dieser schneller ist und auch 4x4 usw Würfel lösen kann.
Teil 2. Das Scannen
Mithilfe einer Handykamera werden nacheinander die 6 Seiten eingescannt, ein Renderprogramm wird hierbei die einzelnen Farben erkennen und in einer festgelegten Form abspeichern.
Teil 3. Das Lösen
Der Roboter bewegt mithilfe von 2 Greifern den Würfel. Hält der eine Greifer fest, so dreht sich nur eine Seite. Der Greifer muss hierbei um 360° drehbar sein.
Teil 4. Das Finden
Teil 4.1 Mit fester Startposition
Der Roboter scannt ab einer Ecke des 5 m² großen Feld das Feld ab, hierbei ist die StartPosition mit den Koordinaten 0/0 versehen.
Mithilfe von Ultraschallsensoren und Liverendern auf Farbunterschiede sucht sich der Roboter den Würfel, fährt hin, greift ihn scannt ihn und löst ihn.
Teil 4.2 Mit variabler Startposition
Hierbei wird eine Fläsche von ca.25m² genommen, da der Roboter von seiner Startposition jeweils 5m (als Radius) nimmt und dort den Würfel sucht.
Geplante Zeit: 1 Jahr (aufgrund von laufender Ausbildung und wenig Erfahrung in Sachen Robotik)
Budget: 500€
Weitere Ziele: wiederverwendbarer Roboter für andere Ziele.
Meilensteine=Teile
Teil 1: Deadline (nach Spiegelmethode) in 3 Wochen.
Über Anregungen, Hilfe(stellungen) und Literaturtipps, sowie Kritik (am Plan) würde ich mich freuen.
Mein erstes Projekt in Sachen Roboter ist ein autonomer Roboter, welcher auf einer 5m² großen Fläsche einen Zauberwürfel mitels Kamera und Ultraschallsensor erkennt, dort hinfährt, den Würfel aufhebt und in die (auf dem Rücken befestigten) Vorrichtung legt, welche diesen dann einscannt (abfotografiert und mithilfe von Renderprogrammen erkennt) und löst.
Der Roboter soll fürs erste nur einen 3x3 Würfel, später aber auch einen 4x4, 5x5 und 6x6 Würfel, lösen können.
Teil 1. Der Lösungsalgorithmus:
Dieser Teil steht an erster Stelle, da ich ihn berreits fast fertig habe. Ich habe den Algorithmus in Java geschrieben für einen LegoMindStormsroboter. Der Algorithmus basiert im Moment auf einen integerArray mit 54 Stellen (für jedes Feld eine) und der Spiegel Methode.
Der Algorithmus wird allerdings nochmal mit dem Two Phase Algorithmus umgesetzt, da dieser schneller ist und auch 4x4 usw Würfel lösen kann.
Teil 2. Das Scannen
Mithilfe einer Handykamera werden nacheinander die 6 Seiten eingescannt, ein Renderprogramm wird hierbei die einzelnen Farben erkennen und in einer festgelegten Form abspeichern.
Teil 3. Das Lösen
Der Roboter bewegt mithilfe von 2 Greifern den Würfel. Hält der eine Greifer fest, so dreht sich nur eine Seite. Der Greifer muss hierbei um 360° drehbar sein.
Teil 4. Das Finden
Teil 4.1 Mit fester Startposition
Der Roboter scannt ab einer Ecke des 5 m² großen Feld das Feld ab, hierbei ist die StartPosition mit den Koordinaten 0/0 versehen.
Mithilfe von Ultraschallsensoren und Liverendern auf Farbunterschiede sucht sich der Roboter den Würfel, fährt hin, greift ihn scannt ihn und löst ihn.
Teil 4.2 Mit variabler Startposition
Hierbei wird eine Fläsche von ca.25m² genommen, da der Roboter von seiner Startposition jeweils 5m (als Radius) nimmt und dort den Würfel sucht.
Geplante Zeit: 1 Jahr (aufgrund von laufender Ausbildung und wenig Erfahrung in Sachen Robotik)
Budget: 500€
Weitere Ziele: wiederverwendbarer Roboter für andere Ziele.
Meilensteine=Teile
Teil 1: Deadline (nach Spiegelmethode) in 3 Wochen.
Über Anregungen, Hilfe(stellungen) und Literaturtipps, sowie Kritik (am Plan) würde ich mich freuen.