Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Hexapod Projekt
Hallo
Ich plane nun seit einiger Zeit die Verwirklichung meiner Idee fuer einen Hexapod.
Ich selbst habe mich bisher ausgiebig mit dem RP6 (http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6) (https://www.roboternetz.de/community/...ake-Vision-uvm (https://www.roboternetz.de/community/threads/46406-RP6-Greifarm-Ultraschall-Wetterstation-Snake-Vision-uvm)),
Asuro (https://www.roboternetz.de/community/...s-funktioniert (https://www.roboternetz.de/community/threads/46008-Neustes-Asuro-Greifarm-Projekt-%285-Servos%29-Es-funktioniert)!, http://www.youtube.com/watch?v=byIxV...iC0fPg&index=2 (http://www.youtube.com/watch?v=byIxVQU6Ug0&list=UUdf-xXgYbc-8NG3ZaiC0fPg&index=2))
und Robonova (http://www.youtube.com/watch?v=-QXEx...iC0fPg&index=1 (http://www.youtube.com/watch?v=-QXEx7GHoyA&list=UUdf-xXgYbc-8NG3ZaiC0fPg&index=1)) beschaeftigt und habe mehr als ausreichende Programmiererfahrungen mit C,C++ und Java.
Ich habe mit SketchUp ein 3D Modell von meiner Vorstellung entworfen welche allerdigns noch sehr grob ist und lediglich die Idee repraesentieren soll und weder Massstabsgetreu noch ausgereift ist.
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Ich plane 3DOF Beine und einen 2Dof Kopf mit Greifzange (der aber erstmal vernachlaessigt werden kann).
Zudem soll der Hexa aus 3 Segmenten bestehen. Im Mittleren soll der Schwerpunkt liegen und 2 Servos zu den anderen Segmenten fuehren sodass diese um 90° nach oben bzw unten geschwenkt werden koennen sollen um ggf kleine Treppen steigen zu koennen oder auch ueber steile Hinderniss klettern koennen soll. (Orientiert an den beweglichen Koepersegmenten von Insekten). Spaeter sollen er noch mit diverse Sensoren bestueckt werden.
Ich moechte versuchen den Roboter mit dem RN-Control Board (Admega32) zu steuern doch da die 24 Servos nicht direkt ueber diesen zu bedienen sind wollte ich mich fuer den I2C Servocontroller SD21 entscheiden der den Hauptteil der Servos kontrollieren soll.
Mithilfe des RN Artikels habe ich bei einem geplanten Gewicht von 2-2,5 Kilo und einem Beinabstand vom Koerper von ca 10 cm im angewinkelten Zustand bei einer angestrebten Gesamtbreite von ~30 cm (Laenge ~ 50cm) errechnet dass die Beinservos 67-83 Ncm drauf haben muessen. Nach einer Suche unter dem Aspekt eines guten Preis/Leistungsverhaeltnis bin ich auf den MG946R Servo gestossen welcher bei einem erschwinglichen Stueckpreis folgenden Daten aufweisst:
- Metall Getriebe
- doppelt Kugelgelagert
- JR Stecker
- 4,8 Volt = 10 kg /cm --> ~98Ncm 0,25 sec/60°
- 6,0 Volt = 13 kg /cm --> ~127Ncm 0,21 sec/60°
- Spannung 4,8 - 7,4 V
- Gewicht 55 Gramm
Fuer die beiden Servos im Mittelsegment muesste bei einem Gewicht von geschaetzt weniger als 700gr pro Aussensegment und nem Abstand von 10-15 cm auch der MG946R Servo ausreichen. (Oder ?)
Programmiert werden soll der ganze Spass in C.
Aus welchem Material die Struktur aufgebaut werden soll (Kunststoff, Alu etc) ist noch offen und soll hier u.a. erarbeitet werden.
Das Projekt befindet sich derzeit in der Planungsphase und ich moechte hier mit euch Vor -und Nachteile meiner Idee diskutieren sowie diverse Fragen klaeren bevor ich den ersten Schritt realisiere und ein Probebein baue:
Was haltet ihr von der Idee ? Sind die Vorstellungen ueberhaupt realisierbar ? Sind die Servos geeignet ? etc
Nach konstruktiven und hilfreichen Verbesserungsvorschlaege Kritiken und Einwaenden ist gefragt :)
Gruss
Ripper121
11.04.2013, 15:09
Kannst dus als *.dae exportieren , die dae datei und den bitmap ordner in ne zip packen und dann auf https://sketchfab.com/ laden. So kann man sich dein Modell in 3D ansehen :)
Habe den MG955 getestet und ist ganz io aber die sollen halt relativ langsam sein.
https://sketchfab.com/show/nigbTv9sprUxVQjr0XZQxHsnfsh ist wie gesagt nur ein vorabmodell was lediglich die grobe vorstellung zeign soll !!!
was verstehst du denn als "relativ langsam" ?
Geistesblitz
11.04.2013, 15:30
Die Skizze ist wirklich noch sehr schemenhaft.
Ich bezweifel noch immer die Sinnhaftigkeit der Servos zwischen den Segmenten, da die im Zweifelsfalle ein komplettes Segment tragen können müssten. Ich würde doch lieber eine feste Basis nehmen, an der die Beine angebaut sind, schließlich liegen bei Insekten (http://us.123rf.com/400wm/400/400/antrey/antrey1111/antrey111100009/11111892-ameise-formica-rufa-auf-gr-nem-gras.jpg) die Beine auch allesamt am mittleren Segment (wodurch das Argument auch schon wieder unzutreffend ist). Zumal solche dünnen Verbindungsstellen sich ziemlich schnell in Wohlgefallen auflösen würden unter realen Belastungen. Hast du dir denn sonst schon Gedanken zu der Mechanik, zB. den Beinen gemacht? Wie hast du vor, die aufzubauen? Da ergeben sich oftmals die ersten Schwierigkeiten, da sie stabil sein müssen, die Servos platzgünstig unterzubringen sein müssen und das ganze auch noch herstellbar sein muss. Für Anfänger eignet sich da immer ganz gut, sich bei fertigen Vorbildern ein paar Sachen abzugucken und auch zu analysieren, warum es so umgesetzt wurde.
HannoHupmann
11.04.2013, 16:03
Erstaunlich, dass ich bei jedem Hexabot immer wieder die selben Punkte sagen kann... :-D
1) Die Auflagefläche der Fussspitzen auf dem Boden ist viel zu klein, der Roboter wird "wegrutschen" und die Grätsche machen
2) Die Ausprägung der Füße ist mit einem "Blech" zu weich und wird sich bei der Beinlänge verbiegen.
3) Eine Greifzange am vordersten Segement führt zu einer Verlagerung des Schwerpunkts nach vorne, d.h. es muss ein entsprechendes Gegengewicht im hinteren Segment eingebaut werden
4) Servos zwischen den Segmenten helfen beim Treppensteigen überhaupt gar nichts. Selbst beim überwinden von Hindernissen helfen sie nicht viel, außer die Hindernisse sind sehr hoch. Hier sind stärkere Beine einfach hilfreicher die einen starren Körper heben - siehe auch Geistesblitz.
5) Die Körperelemente sehen nicht genug Platz für Elektronik vor.
Von den MG946R Servos gibt es eine billige Kopie die sehr ähnlich aussieht und dafür sehr günstig angeboten wird. Es ist aber eine Kopie die nicht die Leistung liefert die Angegeben wird. VORSICHT beim kaufen, wobei ich eh noch keine Servos kaufen würde. Sieht man meistens auf den Bildern dass es sich um einen TowarPro anstatt eines TowerPro handelt. Insbesondere Hobbyking ist hier verdächtig, auch wenn die sonst anständige Teile liefern. Bei den TowarPro steht z.B. nichts über Kugellager und Getriebe. Grundsätzlich vertrete ich die Ansicht, dass es bei Servos keine Schnäppchen gibt und man eben für gute Qualität auch gute Preise zahlen muss. In diesem Konzept würde ich 25€ pro Servo ansetzen.
Es fehlen die Details um weitere Punkte anzusprechen.
@ Geistesblitz
Die Insektenorientierung war auf das Abdomen bezogen (auch wenn daran natuerlich nicht die beine sitzen)
Ich arbeite im Moment an einem detaillierteren 3D Modell der Beine welche ich alsbald sie fertig sind hochladen werde !
@ Hanno
Punkt 1 und 2 sind mir klar da es sich lediglich wie bereits erwaehnt um eine grobe Skizze handelt. die Auspraegung der Fuesse wird eine gewisse staerke besitzen oder doppelwaendig ausgefuehrt werden um die noetige stabilitaet gewaehrleisten zu koennen.
Zudem wird es auch rutschfeste fuesschen o.ae. geben sodass die auflageflaeche des Beins nicht zu kleine ist und eine wegrutschgefahr ausgeschlossen werden kann.
Puntk 3 und 4 Hm da ist was dran. Da werde ich ein Ausgleichsgewicht anbringen muessen ! Im Idealfall soll der Hexa auch groessere Hindenrisse meistern koennen wesswegen ich sofern moeglich erstmal noch an dieser variante festhalten moechte. "Wieviel" staerker muessten die Hinterbeine denn im Vergleich sein um einen deutlichen vorteil beim erklimmen gewisser hindernisse zu bieten ?
Punkt 5 Die Elektronik & Akkus sollen auf und im Rumpf verstaut werden. dieser wird dann dicker (tiefer) als auf der Skizze ausfallen muessen. das muesste reichen. ansonsten muss ich die dimensionierung nochmals anpassen (welche ja noch nicht konkret feststeht^^)
Danke fuer die Warnung ! Da werd ich acht geben muessen ! Ich wollte die Servos ueber ebay erwerben. hier steht zumindest TowER ... ( http://www.ebay.de/itm/4x-Servo-Digital-Metall-Gear-13-kg-55g-TowardPro-TowerPro-MG946R-upgrade-MG945-/261124632562?pt=RC_Modellbau&hash=item3ccc3daff2 ) Wenn die Daten euber den Servo korrekt sein sollten spricht doch im Prinzip trotz des relativ guenstigen preises nichts gegen die Verwendung bzw der Servo erfuellt die benoetigten kriterien oder?
Gruss
Hier eine etwas detailliertere Version meiner Vorstellung des Beines:
https://sketchfab.com/show/45eB44efeotmPAhuYcFQyJaiCRg
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Geistesblitz
11.04.2013, 20:21
Das sieht immer noch ziemlich grob aus. Die Servos sehen nich wirklich wie Servos aus, dafür wäre es praktisch, einen Standardservo bereits vor Ort zu haben, um den ausmessen zu können. Ich hab leider gerade keinen zur Hand, liegt alles noch im Labor, sonst könnte ich dir die Maße geben. Versuch auch, das Servohorn und das Gegenlager richtig darzustellen, sonst triffst du später auf Probleme, die sich hätten vermeiden lassen können. In der Konstruktion lassen sich Stellen, an denen etwas doch nicht so ganz passt, leichter beheben als am späteren Modell. Aus was soll das dünne Blech eigentlich sein? sieht wirklich arg dünn aus.
Ansonsten finde ich die Endsegmente der Beine etwas arg lang. Würde durch welche Ursache auch immer das Bein stärker gestreckt werden als nötig hätten die Servos ganz schön mit der Hebellänge zu kämpfen. Außerdem wird es dann stabiler. Apropos Stabilität, verbinde die beiden Träger vom Oberschenkel am besten fest miteinander, sonst hast du später starke Probleme mit Torsion. Welchen Grund hat es eigentlich, so "aufwändig" geformte Teile zu verwenden, außer des Aussehens wegen?
Noch ein Tipp zu Sketchup: Keine Ahnung, ob du das schon machst, aber wenn du eine Baugruppe halbwegs fertig hast, dann gruppiere sie am besten gleich. Sonst verbindet sich alles untereinander und wird dann nur schwierig zu bearbeiten. Die Gruppe kann man dann einfach mit Doppelklick öffnen und wie gewohnt weiterbearbeiten.
Ach ja, dein Link geht nicht.
HannoHupmann
12.04.2013, 16:28
Ein Hexabot ist ein mechanisch aufwendiger Roboter und die Herausforderung bei so einem Roboter liegt erst mal nicht an der Programmierung oder der Steuerung sondern an der Realisierung eben dieser Mechanik! Das bedeutet unterm strich, entweder man kauft diese Mechanik einfach ein (als Bausatz) oder man entwickelt sie selber. Letzteres wird im Forum von einigen gemacht und es gibt gewisse Erfahrungswerte dazu. Am Besten und billigsten kommen die zurecht die mit einem sehr detailierten Modell geplant haben und nicht einfach drauf los basteln oder einkaufen.
Bei dem Bein fällt folgendes auf:
1) Ein Fuss, der nur aus einer 2-3mm dicken Platte besteht ist nicht verwindungssteif und wird sich leider verbiegen. Ich weiß das aus eigener, leidvoller Erfahrung mit meinem Phoenix², der nur eine 5mm dicke Macrolonplatte als Fuss hat.
2) Die Oberschenkel müssen konstruktiv verhindern ein verdrehen verhindern, ansonsten gilt auch hier das gleiche wie beim Fuss. Auch das konnte ich bei meinem Phoenix² beobachten und musste entsprechende Versteifungen nachträglich einbauen.
3) Servos und Gegenlager sind ein Thema mit dem sich hier jeder im Forum der einen Hexabot baut beschäftigen muss. Die Lösungen sind von: "Bodenplatte des Servos neu fräsen mit implementierten Gegenlager" bist "aufkleben" sehr umfangreich und es gibt hier keinen Königsweg, allerdings sollte das final gewählte Konzept mechanisch überzeugen. Ich bevorzuge hier Bodenplatten mit Kugellager die am Servo befestigt werden.
4) Klassischer Fehler bei der Auslegung der "Hüfte" - d.h. der Gelenke die direkt am Körper sind. Hier sollten die Drehachsen der beiden Servos möglichst nah bei einander liegen, was sie in deinem Konzept nicht tun.
Die Sketchup Zeichnungen sind eher als Funktionsskizzen zu sehen, weniger als technische Detaillösungen. Leider wird ein: "ja so solls aussehen und das wird dann schon irgendwie so funktionieren" genau das nicht tun. Ich habe bis zum letzten Hexabot in der Konstruktion die genauen Abmessungen der Elektronik vernachlässigt und das hat sich schon oft gerächt und mich dazu gezwungen neue Körper zu entwerfen. Meiner Meinung nach sind folgende Komponenten im oder auf dem Körper notwendig:
- Akkus für Servos -LiPo mit 7,2V
- Akkus für Logik z.B. 9V mit Spannungsregler auf 5V gewandelt
- Hauptcontroller Platine: Adruino, Spin-Propeller Board o.ä.
- Servo Controller Board
- Servo Stromversorgung mit SBEC
Wobei allein schon 18 Kabel die zu einer Platine geführt werden jede Menge Platz brauchen. Selbst bei meiner 500mm x 600mm Version wird es schon wieder eng im inneren.
Bei Hexabots gibt es auch viele Erfahrungswerte die ich in den 4 Hexas die ich gebaut habe bisher gesammlt habe und gar nicht dran denke sie hier alle aufzuschreiben :-D.
Vielen Dank fuer die Tipps bisher !
Wenn im Prinzip nichts gegen den MG946R spricht (wenn man nicht die Faelschung erwischt duerfte ers doch tun ?) wuerde ich mit dessen Massen ( 41 x 20 x 43 mm) ein neues Bein entwerfen welches die angesprochenen Punkte der Stabilitaet und den Verdrehungsschutz beinhalten wird!
Ich werde mich dann wohl von der Vorstellung eines Fusses mit einer Platte verabschieden (oder? wie stark muesster dieser dann sein um es evlt doch so realisieren zu koennen)und eine doppelseitige Variante konstruieren die mit Versteifungen stabilisiert wird. Gleiche Versteifungen werden im Oberschenkel eingesetzt.
Welche Materialien haben sich denn bisher bewaehrt ? Alu koennte etwas schwer werden. Welche Kunststoffe eignen sich evtl auch dafuer ? Welche Dicke sollte ich bei den enstprechenden Materialien waehlen bzw wie kann ich diese ggf berechnen ?
Zu Punkt 3 werd ich mir noch was ueberlegen muessen wobei ich Hannos Idee mit Bodenplatte+Kugellager recht ansprechend finde. Hast du da evtl eine Nahaufnahme o.ae. die den konkreten Aufbau zeigt ?
Punkt 4 werde ich in das neue Bein mit einfliessen lassen !
Ich werde wohl auch besser auf eine simplere Form zurueckgreifen und die Stabilitaet statt der Optik in den Vordergrund stellen wie es auch sein sollte.
Welche Laengenmasse haben sich fuer Oberschenkel und Fuss bewaehrt bzw welche Faktoren zur bestimmung dieser spielen hier die ausschlaggebende Rolle ?
Ich werde versuchen morgen das neue Modell liefern zu koennen!
Den Rumpf werde ich dann wohl anpassen muessen aber ich moechte zuerst einen Beinvariante fertigstellen wo sich der Bau eines Prototyps lohnt bevor ich mich dem andern Part witme.
Gruss
HannoHupmann
13.04.2013, 18:04
Bisher habe ich gute Erfahrungen mit folgenden Materialien gemacht:
- Makrolon oder auch Lexan genannt allerdings nicht sehr steif, lässt sich bei größeren längen etwas verbiegen.
- Dibond - Alu Verbundwerkstoff der bei meinen Hexas sehr oft zum einsatz kommt.
- Aluminium - damit kann man eigentlich alles machen was 3D werden soll, dafür ist es aber auch recht schwer.
- GFK - sehr teuer und umständlich zu bearbeiten, dafür aber superleicht
- Epoxyplatten - sehr praktisches Material das ich für keine Teile verwende
- PVC - leichteres Material für 3D Teile die keine großen Kräfte aushalten müssen.
Leider habe ich noch keine Detailaufnahme davon, da es diese Variante noch nicht real gibt sondern nur im Modell. Allerdings kannst du mal im Vinculum Thread von mir stöbern da gibt es einige 3D modelle.
Auch simple Formen können optisch ansprechend sein, das schließt sich nicht aus, aber es gilt einfach ein hässliges funktionsfähiges Modell funktioniert wenigstens. Ein hübscher nicht funktionierendes Modell ist nur hübsch.
Ich werd die Tage mal die Baumaerkte abklappern und schauen was diese so auf Lager haben. Lexan, Dibond oder Alu sind in die naehere Auswahl gekommen aber ich werde mich vorab etwas zu diesen Werkstoffen einlesen um eine finale Entscheidung zu treffen.
Ich muss mir noch ueberlegen ob ich die Teile selber zurechtscheniden werde in Auftrag geben lasse (wo ginge sowas am preisguenstigsten) oder im Optimalfall wen mit einer CNC Fraese o.ae. finde.
Da ich mich die letzten Tage mit dem RN Board Mega32(fuer die Steuerung des Hexas geplant) welches endlich angekommen ist beschaeftigt habe kam die Zeit fuer die Beinkonstruktion bis dato zu kurz.
Ich hoffe es vor dem Wochenende zu schaffen einen tauglichen Protoyp als Modell fertig zu stellen.
Gruss
HannoHupmann
16.04.2013, 13:39
In den Handelsüblichen Baumärkten bekommst du nur Aluplatten mit einer spezifischen stärke zu einem überzogenen Preis. Alternativ noch Plexiglas (was kein Lexan ist) und auch zu teuer. Hier empfiehlt es sich wirklich gleich ins Internet zu schauen, da die Preise per Direktlieferung viel günstiger sind und zudem noch jede Stärke verfügbar ist.
Bei Platten nimmt man Laserschneiden, das ist immer recht kostengünstig, gibt es für Alu, Dibond, Lexan oder CFK / GFK
Danke fuer den Tipp !
Hast du ein paar Adressen wo ich die Materialien zu nem guten Preis/Leitungsverhaeltnis herbekomme und vorallem wo ich mir die Teile schneiden lassen kann. Am besten beides zsm.
Also durch Suchen werd ich schon was finden aber ein paar Empfehlungen schaden nie ! ;)
Gruss
Laserteile gibts z.B. bei www.cutworks.de.
Es lohnt sich, so zu konstruieren, daß man möglichst viele gleiche Teile hat, das macht es deutlich billiger.
Ripper121
16.04.2013, 22:41
was sind da die kosten ca?
z.b. Acryl alle teile passen auf ein A4 blatt, ich würde ca 25-30€ bezahlen
Dieser Teilesatz hat ungefähr 100 € gekostet:
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Generell ist es bei Cutworks so, daß das erste Teil immer recht teuer ist, aber je mehr gleiche man nimmt, desto billiger wirds. 10 Teile kosten nur wenig mehr als 5 Teile usw.
Du bestellst online und siehst vor dem auslösen der Bestellung genau was es kostet und wie die Preisstaffel ist. Einmal erzeugte Teile bleiben in deinem Konto gespeichert, nachbestellen ist also auch recht einfach.
Meine ganz persönliche Meinung ist, daß man mit Aluminium hervorragend leicht bauen kann, wenn man entsprechend konstruiert. Man kann ja bei Laserteilen komplette Fachwerkträger darstellen, und aus vier Platten lassen sich auch Kastenträger zusammensetzen, die sehr genau passen, wenn man bei der Konstruktion schon Nuten und Nasen für eine genaue Montage vorsieht. Mit einem guten Metallkleber zusammenfügen und schon hat man unglaublich leichte und bombenstabile Teile.
HannoHupmann
17.04.2013, 08:15
Keine Frage aus Aluminium lässt sich Leichtbau erzeugen, aber es erfordert eben konstruktives Wissen um die Fachwerkstrukturen oder Kastenbauweise. Einfach sind da eben Platten die nur auf Kontur geschnitten sind, da würde ich dann eher ein leichteres Material nutzen.
Acrylglas oder Plexiglas würde ich persönlich NIE mehr verwenden, das Zeug splittert einfach zu leicht, wenn man eben doch mal nacharbeiten muss. Macrolon bzw. Polycarbonat ist hier viel besser geeignet.
Die gewichtsbezogene Festigkeit und Steifigkeit von Aluminium ist einfach viel besser als die der meisten Kunststoffe. Man muss schon zu Faserkunststoff greifen, um in die gleich Größenordnung zu kommen. Und robust ist es sowieso, wenn es im dümmsten Fall mal krumm ist, kann man es auch wieder geradebiegen. Man kann belastbare Löcher einbringen und Gewinde reinschneiden und es bei biegen und kanten...
Ripper121
17.04.2013, 11:02
Ich würde bei der seite für Alu 1mm, teile passen auf halbe A4 Seite ca 85€ bezahlen ?! viel zu teuer find ich!
Ich bleibe bei meinem da bezahl ich nur 30€
Wo lässt du denn lasern und wie ist dort das Preisgefüge?
Ripper121
17.04.2013, 12:29
Glaube der rechnet ab wie groß das zu schneidende teil ist, http://hofmann-lasercut.de/Willkommen/
Machen Holz und Kunststoffe leider keine metalle
- - - Aktualisiert - - -
Hier die Materialien, welche davon sind eig am besten geeignet für ein Hexapot?
http://hofmann-lasercut.de/Laserbearbeitung/Materialliste/
Sperrholz, muß aber hochwertig sein.
HannoHupmann
17.04.2013, 18:11
Ich würde keine davon nehmen, die Materialien sind meiner Meinung nach alle nicht optimal.
Geistesblitz
17.04.2013, 22:57
Der Cutworks-Shop ist ja auch mal ein guter Tipp, scheint sogar recht günstig zu sein. Kleiner Tipp: der Shop hat einen kleinen Bug, wenn man sein Teil unter dem Demouser hochgeladen hat, wird zunächst kein Preis angezeigt. Wenn man aber eine Seite weiterblättert und wieder zurück geht zeigt er die Preisstaffelung ganz normal an. Je nach Teil lohnen sich Mehrfachfertigungen schon enorm, allein zwei Teile statt eines ist schon deutlich günstiger.
Hallo
Hier etwas verspaetet ein detailleirtes Modell des Beins:
Die Dicke des Materials betraegt durchgehend 2 mm (zB Alu)
Die Servos sind mit den Herstellerangaben aufgebaut worden (41 x 20 x 43 mm)
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Die blaue Linie beim gebeugten Bein sind 10 cm auf die sich die Berechnungen zur Servokraftermittlung beziehen.
Die einzelnen Komponenten sollen verschraubt (ggf mit kleinen Winkeln) oder verklebt werden
https://sketchfab.com/show/giVDOcI6kzMPy5u1CurDXC4qeuI
https://sketchfab.com/show/kcnK9nT2Zpv0UTbcw4mXcp3Curf
Was haltet ihr von dem Modell ? Sind die Masse i.O. ? Was kann man optimieren oder sollte man veraendern ?
Kritiken Verbesserungsvorschlaege und Anregungen erwuenscht !!!
HeXPloreR
22.04.2013, 17:00
Hallo,
hier ein paar Dinge die ich an Deinem detaliertem (?) Entwurf gesehen habe und die Du zumindest näher erklären solltest:
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Es ist nicht ausreichend einfach zu sagen das man es mit Winkeln verschraubt oder zusammenklebt. Wenigstens die Winkel sollten mit gezeichnet werden, auch um Fehler die später von den Winkeln ausgehen, erkennen zu können. Ausserdem bedeutet es zusätzliches Gewicht - das überhaupt niemand einschätzen kann, da man nicht erkennt wie viele Winkel geplant sind - und ob die nun geklebt oder geschraubt werden.
Der Halter vom Hüftservo zum Oberschenkelservo - soll der an den Servo geklebt werden?
Die Querstreben in den Schenkeln - wie werden die befestigt sein?
Wie stellst Du Dir vor hält der Servo im Unterschenkel?
Der Fuss sieht auch nicht optimiert aus.
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Die Winkel werden evtl verschraubt da muss ich schauen wie's mit dem Zusatzgewicht aussehn wird ansonsten sollen diese wie die rot markierten Stellen am besten verklebt werden. Spricht etwas dagegen ?
Welche Optimierung wird fuer den Fuss (an dessen ende noch eine Gummirutschsicher o.ae. drankommen soll) fallen euch noch ein ?
HeXPloreR
22.04.2013, 18:09
Die Verbindung vom Servohorn zur Strebe sieht auch merkwürdig aus. Wie wird das gemacht?
Ich persönlich würde nichts an einen Servo kleben, wenn ich nicht damit leben könnte es nicht wieder zerstörungsfrei ab zu bekommen wenn der Servo mal kaputt geht. Oder etwas am Material geändert werden soll, und man dann um den Servo drumrum arbeiten muss. Oder die Servos mal irgendwann für was anderes eingesetzt wedren sollen.
Was mir hier, aber auch bei vielen anderen Roboterbeinen auffällt, ist der ziemlich lange Oberschenkel, der dann durch seinen großen Hebelarm das Schulterservo stark belastet. Wenn man das Servo die vollen 90° fährt, macht das Knie einen sehr großen vertikalen Hub. Braucht man den? Und hat der direkte Einbau der Servos in die Gelenkachse besondere Vorteile? Wenn nicht, könnte man
1. Den beweglichen Teil des Oberschenkels verkürzen und das Servo dafür weiter nach außen setzen, also ein Stück festen Oberschenkel zwischen der Hüfte und der Schulter einsetzen. So bliebe der Längshub groß, und der Vertikalhub wird kleiner, und damit auch das Drehmoment am Schulterservo.
2. Servo und Gelenk trennen. Also die Beinteile direkt mit Achsen koppeln, das Servo daneben installieren und dann einen Antrieb über Servohorn und Schubstange. Vorteil: Man könnte durch unterschiedliche Hebellängen eine Untersetzung einbauen, also aus viel Servowinkel mit wenig Drehmoment wenig Beinwinkel mit viel Drehmoment machen. Auch das knifflige anbauen eines Gegenlagers ans Servogehäuse entfiele. Außerdem könnte man die Übersetzung so gestalten, daß, wenn das Bein unten und belastet ist, das Servo fast verkniet und damit viel Gewicht tragen kann, dafür aber das gehobene entlastete Bein weit nach oben schwenkt.
Hanno meinte folgendes zum ersten Bein Entwurf: "Klassischer Fehler bei der Auslegung der "Hüfte" - d.h. der Gelenke die direkt am Körper sind. Hier sollten die Drehachsen der beiden Servos möglichst nah bei einander liegen, [...]"
darauf hab ich versucht Wert zu legen daher auch der Einbau des Servos in die Gelenkachse was gegen Punkt 1 spraeche
evtl kann/muss/sollte ich den Oberschenkel etwas kuerzen oder in seiner Form optimieren da moecht ich noch mehr meinungen zu hoeren...
koenntest du zu deiner variante 2 eine skizze o.ae. anfertigen mir faellt es schwer deinen ausfuehrungen im detail zu folgen
HeXPloreR
22.04.2013, 20:21
...und das hat Dich so sehr gebunden dass Du nicht mehr dran gedacht hast, das z.B. Deine Servos im Knie andersherum gezeichnet sind als die in der Hüfte - und die Fußspitze nun scheinbar nicht mehr auf einer Linie mit der Achse vom Hüftservo liegt. Vielleicht kannst Du das ja mal nachmessen/prüfen. In Deinen Entwürfen vorher, waren sie jedenfalls alle gleich ausgerichtet.
Ich denke auch man könnte die Schenkellängen insgesamt etwas kürzen. Spart schon mal Gewicht.
Gib doch mal das Maß vom Unterschenkel von Servohorn zu Servohoern. Und das vom Unterschenkel vom Horn zur Fußspitze (mit Gummifuss)
Ob der Servo am Knie andersum ist als der in der Huefte ist im Prinzip ja egal. das mit der fussspitze ist mir jetz auch aufgefallen kA wie das passieren konnte wird korrigiert !
Hier die entsprechenden Masse (In dem Modell fehlen die Winkel aber dafuer mit Gumifuss):
25201 25202
"Klassischer Fehler bei der Auslegung der "Hüfte" - d.h. der Gelenke die direkt am Körper sind. Hier sollten die Drehachsen der beiden Servos möglichst nah bei einander liegen, [...]"
Hat er auch gesagt, wieso?
koenntest du zu deiner variante 2 eine skizze o.ae. anfertigen mir faellt es schwer deinen ausfuehrungen im detail zu folgen
25203
- - - Aktualisiert - - -
Bei obiger Skizze ist schon mal eine Hebel-Übersetzung zwischen Servo und Glied drin. Außerdem muss das Servo nur noch die Drehung liefern und keine sonstigen Kräfte und Momente aufnehmen, das macht jetzt das Gelenk. Hier nochmal verbessert mit Verknieung für das gesenkte Bein, so wird das Servo-Moment theoretisch zu null und in der Praxis sehr klein:
2520425205
Mögliche Variante:
25206
Gruß
Nils
HeXPloreR
23.04.2013, 08:47
Hat er auch gesagt, wieso?
natürlich hat er das: Die Achsen des Hüftservos und des Oberschenkelservo waren sehr weit auseinander. Was man auf der mechanischen Seite von Anfang an so klein wie möglich halten kann. Allerdings nicht zwingend muss, wenn man die passenden Antriebe (nicht nur Modellbau-Servos) benutzt. Da die meisten hier aber Standardservos zweckentfremden ist es ein sehr nützlicher Tipp.
Bei obiger Skizze ist schon mal eine Hebel-Übersetzung zwischen Servo und Glied drin. Außerdem muss das Servo nur noch die Drehung liefern und keine sonstigen Kräfte und Momente aufnehmen, das macht jetzt das Gelenk. Hier nochmal verbessert mit Verknieung für das gesenkte Bein, so wird das Servo-Moment theoretisch zu null und in der Praxis sehr klein
Dem stimme ich überhaupt nicht zu ...maximal im Ideal Fall kann das sein - den gibt es bei einem Hexa aber nicht, bzw nur in einer Position (z.B. eine Standby Stellung oder ähnliches).
Dem stimme ich überhaupt nicht zu ...maximal im Ideal Fall kann das sein - den gibt es bei einem Hexa aber nicht, bzw nur in einer Position (z.B. eine Standby Stellung oder ähnliches)
Genau, es gibt eine Stellung, wo das Moment Null wird, und wenn man sich dieser annähert, wird es klein. Die Idee ist, die Kinematik so auszulegen, daß man sich bei belastetem Bein in der Nähe dieses Punktes bewegt, und bei entlasteten Bein davon entfernt. Ganz an dem Punkt des Nullmomentes ist doof, weil dann das Bein keinen Weg mehr macht, wenn das Servo sich bewegt.
Geistesblitz
23.04.2013, 11:41
Ich halte von den Koppelgetrieben nichts:
1. ist das nur wieder zusätzliches Gewicht und Platzbedarf. Es ist so schon schwer genug, die Servos so anzuordnen, dass sie mit denen vom benachbarten Bein nicht in die Quere kommen, wenn dann noch diese Koppelgetriebe hinzukommen wirds erst richtig eng.
2. man kann einen Hexapod so steuern, dass die Beine eine Bewegung machen, die ihn irgendwie vorranbringen, oder man arbeitet mit inverser Kinematik. Letzteres garantiert dann auch, dass die Füße am Boden sich nicht gegeneinander bewegen und die Bewegung ist dadurch auch sehr flüssig. Einziges Problem: die Rechenoperationen dafür sind sehr aufwändig und durch lichtlineare Gelenke (die man durch die Koppelgetriebe erhält) wird das alles nochmal eine Nummer rechenaufwändiger. Womöglich schafft ein µC das dann schon gar nicht mehr, alles rechtzeitig zu berechnen oder man muss die Abtastzeit stark vergrößern. Ist ungünstig.
Zu der Mechanik: Die Beine sind definitiv zu lang. Ich würde die Segmente jeweils nicht länger als 10cm machen, eher kürzer. Am besten wäre es wirklich, man rechnet sich das mal alles anhand des Haltemoments der Servos aus.
Ansonsten sieht das noch sehr wackelig aus, vor allem die vielen kleinen Winkel gefallen mir gar nicht. Versuche es lieber aus weniger Teilen aufzubauen, dann kann auch weniger schief gehen.
Und konstruiere doch mal bitte einw enig detaillierter, also auch mit Schrauben, mit Servohörnern usw. Deine jetzige Konstruktion wirft einfach noch zu viele Fragen auf.
Achja, mit Rechtsklick auf eine weiße Fläche kannst du "Flächen ausrichten" anwählen, dann werden alle Flächen der Struktur mit der weißen Seite nach außen gekehrt. Die grauen Seiten sind in Sketchfab nämlich unsichtbar und daher wirkt deine Konstruktion ganz schön löcherig.
HeXPloreR
23.04.2013, 11:57
Genau, es gibt eine Stellung, wo das Moment Null wird, und wenn man sich dieser annähert, wird es klein. Die Idee ist, die Kinematik so auszulegen, daß man sich bei belastetem Bein in der Nähe dieses Punktes bewegt, und bei entlasteten Bein davon entfernt. Ganz an dem Punkt des Nullmomentes ist doof, weil dann das Bein keinen Weg mehr macht, wenn das Servo sich bewegt.
Das würde gleichzeitig bedeuten, dass das Bein immer wieder über diesen Punkt gesteuert werden müsste, was schon mal eine nicht hinnehmbare Einschränkung dieses einen Servos ist. Da die anderen Servo dementsprechend folgen müssten, wenn sie dann auch diese Art der Übertragung benutzen - damit wäre eine Bewegungsfolge vorgegeben, von der eigentlich nicht mehr abgewichen werden dürfte / könnte. Da lohnt sich der mechanische Aufwand nicht, sowie von Geistesblitz angesprochene Programmierung und extra Gewicht.
So, dann bin ich nun auch an der Stelle wo ich Thund3r mal fragen muss wie er die Steuerung des Hexas plant??
Wenn Du schon konkret Servos ausgewählt hast dann scheue Dich nicht hier auch nach der Meinung der Anderen zu fragen - viel Know How kann Dir hier helfen ;)
EDIT: Pauschal würde ich empfehlen den Oberschenkel zu halbieren (max 80mm). Und den Unterschenkel maximal das 1,5fache der Unterschenkellänge.
Auf Seite 1 im thread stehen meine vorstellungen erklaert!
in kurzfassung:
Servo: MG946R
RN Control Board (Mega32) + SD21 Servo Controller
Ich tueftel nochmal am Bein --> es folgt bald ein Update
HeXPloreR
23.04.2013, 19:00
oh, entschuldige das Du Dir mühe machen musstest, es nochmal kurz zu schreiben - hätte ja sein können das sich was geändert hat an Deinen Vorstellungen.
Ansonsten wußte ich es eben nicht mehr....
RN Control Board (Mega32) + SD21 Servo Controller
Das ist die Elektronik dazu.
Was moechtest du denn zur geplanten Steuerung wissen (dachte du meinst die ANsteuerung)?
Ich moechte mich wenn es denn soweit ist dass der Hexa langsam Gestalt annimt in den Bereich der inversen Kinematik einlesen um einen fluessigen und optimalen Lauf hinzubekommen (3 beine am boden 3 in der luft ).
Im Vordergrund steht aber natuerlich erstmal die Konstruktion und spaeter die Software umsetzung
Das Bein:
https://sketchfab.com/show/cgGT6Yv7y9SzeRmirmnvbDUsabd
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Hier bin ich noch unschluessig ob ich kleben oder mir doch irgendwas konstruieren soll ...
25221
HannoHupmann
24.04.2013, 11:00
Kleben ist eigentlich immer Mist, zumindest mit dem was man im Modell-Hobbybereich bekommt. Es mag durchaus möglich sein gute Klebeverbindungen im Industriebereich zu realisieren. Außerdem kann man alles was geklebt ist nicht mehr umbauen!
Dein Doppel-T-Träger wird seine Funktion vermutlich nicht erfüllen. Ich könnte mir gut vorstellen, dass sich der Oberschenkel trotzdem gegeneinander verwindet.
Übrigens kannst du den Servo an der Schulter um 180° drehen, dann gewinnst du noch mehr "Höhe" ohne mechanische Mehrbelastung.
Welche Platz und gewichtsparenden Konstruktionen eignen sich denn zur Befestigung der servos in dieser Situation alternativ zum kleben ? (wenn ich zuhause bin werd ich mal schaun was mir dazu einfaellt : verschrauben , Halterungen etc)
Bei nem 9 cm Segment auf 6 Beine verteilt sind die "verdrehungskraefte" so gross das der Doppel t nich haelt hmm? Was fuer Stabilisatoren haben sich denn bewaehrt bzw was wuerdest du empfehlen?
Das mit dem servo drehn hab ich uebersehn danke fuer den Hinweis!
HeXPloreR
24.04.2013, 12:00
Den doppel T-Träger würde ich um 90° auf der Fläche drehen. Dann wäre er geeignet. Beide Teile aus Alu mit 2K Kleber - wenns sein muss - kleben.
Hab jetzt nicht genauer geguckt. Den Servo würde ich auch drehen wie Hanno sagte.
HannoHupmann
24.04.2013, 12:41
Die Verdrehkräfte wirken auf ein Bein, nicht auf alle und du hast einen 14cm langen Hebelarm, wenn da ein bisschen Kraft entsteht wird sich ein ordentliches Drehmoment bilden. Es lässt sich sicher mit einem doppel-T-Träger verhindern, aber dann muss du den ordentlich befestigen.
HeXPloreR
24.04.2013, 16:13
25224
Das sind die Längen die hier an dem Bein interressant sind: Die Achsabstände.
Die eigentliche Länge des Ober/Unterschenkels ist eigentlich nicht mehr so wichtig - wenn man jetzt mal von der Servokraft absieht die das ganze bewegen sollen. Jeder halbwegs talentierte Mensch würde sowie keinen Meter mehr Material pro Bein anhängen wenn es nicht notwendig wäre.
Geklebte Teile bekommt man meist nur noch mit Wärme los (also alles rein in nen Ofen !!NICHT MIKROWELLE!!).
Vorraussetzung ist aber das die Klebeverbindung weich wird, und nicht das Material was getrennt werden soll im Ofen (mit) schmiltzt.
Schwierig bei den meisten Kunststoffen ;)
Hier bin ich noch unschluessig ob ich kleben oder mir doch irgendwas konstruieren soll ...
naja, ich denke Du findest eine Lösung.
Ich kann nur empfehlen das Du Dir mal die anderen Hexapod Threads genauer anschaust.
Hier nochmal die genauen Achsenabstaende:
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2 Varianten die mir zur befestigung der servos als alternative zum kleben auf die schnelle eingefallen sind (Meinugen dazu...)
https://sketchfab.com/show/mmZf2nOF1Qp89n20UWaDMDjMJpX
Das bein mit gedrehtem doppel t traeger und gedrehtem servo:
https://sketchfab.com/show/8I8sYKGCrfanWZLyZQsOj3GktXd
jetz muss ich mir nur noch was ueberlegen wie ich das gegnlager (violett) realisiere... Ideen ?
HeXPloreR
24.04.2013, 20:26
zu den 2 Varianten: Klemmung würd ich nicht machen an der Stelle - damit bleibt die andere Lösung: Die würde ich mir nochmal einfacher überleben, denn so sind die Halter nicht einfach herstellbar. Außerdem siehst Du, ist diese Gegenlagerplatte direkt mit eingebunden - sie benötigt also nicht extra auch noch eine Befestigung.
Geistesblitz
24.04.2013, 20:41
Guck dir doch einfach mal hier an, wie dort die Servohalter realisiert sind. So in die Richtung würde ich das wahrscheinlich planen.
http://www.robotshop.com/Images/2dof-mini-hexapod.jpg
Ansonsten mal hier klicken (http://lmgtfy.com/?q=hexapod+legs)
Da gibt es sehr sehr viele Inspirationen für dich.
HannoHupmann
24.04.2013, 21:00
Ich stimme HexPlorer nicht zu was die drehung des T-Trägers angeht. Irgendwie gefällt es mir so noch weniger. Allerdings glaub ich, dass die Diskussion darum eh egal ist, da es in beiden Versionen vermutlich stabil genug ist.
Geistesblitz
24.04.2013, 23:08
Auf jeden Fall bringt es viel, beide Schenkelseiten starr miteinander zu verbinden, sodass sie sich nicht gegeneinander verdrehen können. Wäre der Zwischenträger nicht, wären beide Seiten jeweils einzeln gelagert, wodurch sie sich gegeneinander verdrehen lassen, was eine Torsion des Schenkels begünstigt. Außerdem könnten sie dann leicht in waagerechter Richtung wackeln. In der Hinsicht wäre die Variante von Hexplorer tatsächlich günstiger.
HannoHupmann
25.04.2013, 07:26
Am stabilsten wäre eine Variante mit nicht einem T-Träger in der Mitte sondern mit mehreren Abstützungen, das nur um der Diskussion willen, denn ich weis nicht ob das realisierbar ist bei dem Konzept.
Als Ingenieur mit etwas Erfahrung im Bereich Struktur: Nimm statt des T-Trägers ein Rohr, egal ob rund oder rechteckig. Damit wird es bei gleichem Materialeinsatz um Welten steifer!
Beine mit Rohr statt Doppel T Traeger:
https://sketchfab.com/show/iZdOOfIYba2GkpiW6CzgAyXG6mj
Nochmal 3 Varianten zur Klebe-Alternative:
https://sketchfab.com/show/8CsiVcQ1YBZKqVpkdcKAPXPZw5u
Bin fuer jeden Vorschlag offen !
Ripper121
26.04.2013, 11:27
Ich würde kleben habe ich bei meinem auch gemacht oder wenn du nicht Kleben magst dann nimm varainte 2 also die mitte
Bin momentan auf der Suche nach einer geeigneten Moeglichkeit mir die ersten Teile fuer einne Bein Prototyp anfertigen lassen zu koennen...
Noch muss aber die Frage des Gegenlager geklaert werden ! Gibt es da bewaehrte Modelle ? Worauf muss man dabei besonders acht geben ? Welche Baumaterialien sind dafuer geeignet ?
Ich habe da leider wenig bis keine Anregungen zum selberbauen oder kaufen bis dato gefunden ...
HannoHupmann
29.04.2013, 14:28
Es gibt einige bewährte Lösungen von Reißnagel bis Kugellager hab ich alles schon gesehen. Was man dann macht bleibt einem selbst überlassen und es gibt genug Bilder bei Google zu Gegenlagern bei Hexas um sich "Ideen" zu holen. Sollte also möglich sein eine eigene Lösung zu entwickeln. Ich habe bisher keine "Kaufvariante" gesehen, also hilft nur das klassische "Selbermachen".
PS: mein Vinculum und mein Phönix haben verschiedene Varianten von Gegenlagern.
Hallo!
Ich habe für die Gegenlager damals bei meinem Hexa eine "Schraube mit Ansatz" (DIN 923 (https://www.google.com/search?q=din+923)) verwendet. Diese hat (aus Sicht des Kopfes) vor dem eigentlichen Gewinde einen zylindrischen Abschnitt, der bei einer Schraube guter Qualität recht präzise ist. Diesen kann man in einer entsprechenden Passung laufen lassen. Mit einem Hauch Fett zur Schmierung hat man ein sehr gut funktionierendes Gleitlager.
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Es gibt aber auch Servos mit integriertem Gegenlager. Ich habe den Turnigy TGY-S901D hier im RN kennengelernt. Für ein Projekt habe ich mir kürzlich mal ein paar von den Servos beschafft, für meine Begriffe machen die einen guten Eindruck, allerdings habe ich noch keine "Langzeiterfahrungen" damit. Ich habe mir die Servos mal näher angesehen und dabei einfach die Kamera mitlaufen lassen. Hier auf meiner Homepage findest du einige (vorläufige) Infos und Einschätzungen zu dem TGY-S901D (http://www.mtahlers.de/index.php/diverses/servo-tgy-s901d).
Gruß
Malte
Der TGY-S901D hoert sich sehr interessant an da er in seinen Eigenschaften sehr dem vorher zu Benutzung in Betracht gezogenem MG946R aehnelt !
Also wuerde der Austausch (da man sich eh noch in der Planugnsphase befindet) kaum Arbeitsaufwand nachsich ziehn und bietet sich evtl an. (oder? )
Hat da evtl noch wer mit dem Servo Erfahungen gemacht bzw koennte mir den fuer mein Projekt statt dem MG946R empfehlen ?
Als Alternative find ich die Idee mit der "Schraube mit Ansatz" (DIN 923 (https://www.google.com/search?q=din+923)) sehr vielversprechend und werde diese falls ich den TGY nicht verwenden werde in ein Gegenlager-Modell mit einbeziehen !
Hat da evtl noch wer mit dem Servo Erfahungen gemacht
Ich glaube der Servo ist noch relativ neu, insofern wird's da noch nicht so viel Erfahrung geben. Hatte vor ein paar Tagen auch nochmal danach gegoogelt und nichts weiter gefunden. Hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/60634-Hat-schon-jemand-mit-dem-Hobbyking-Robot-Servo-gearbeitet) ist der Thread aus dem ich den Servo kenne, Robin hatte ihn entdeckt, ich habe keine Ahnung welche Erfahrungen er mit dem Ding bisher gesammelt hat.
Hoert sich immer vielversprechender an das Teil und ich sehe keine rekevanten Unterschiede zum MG946R von daher werde ich wohl den TGY nehmen zumal ich mir dann das ganze drumherum mit dem Gegenlager spare !
Ich werde mir die Tage mal 3 TGY-S901D bestellen (hat fuer mich keinen nachteil gegenueber dem urspruenglich eingeplanten MG946R nur erspare ich mir damit das drum herum mit dem gegenlager).
wenn diese dann ankommen kann ich sie nochmal exakt vermessen und einen ersten bein - prototypen bauen um diesen auf herz & nieren testen zu koennen !
in der zwischenzeit werd ich mir mal was fuer das chassis ueberlegen und die tage ein modell liefern !
Heute sind endlich die 3 TGY-S901D angekommen! Habe sie direkt vermessen und mein Modell angepasst. Ausserdem habe ich wen gefunden der mir die Teile fraesen kann !
Hier das Modell was ich die Tage mit dem Kollegen der mir die Komponenten fraesen wird durchgehen und realisieren moechte: https://sketchfab.com/show/anBiumNL3E4tswANhR1PjfvIeeg
Was haltet ihr von davon ? Besonders die Befestigungen sind die "Schwachstellen" und muessen moeglichst optimal sein !
Willst du die Teile aus dem Vollen fräsen? Das scheint mir bei der Konstruktion die einzige Möglichkeit. Und sehe ich es richtig, dass du auf diese Flanschplatten beim Gegenlager verzichten willst und diesen Stutzen am Servo direkt in deiner Halterung laufen läßt? Das geht grundsätzlich, habe ich auch bei einer (halbfertigen) Konstruktion so gemacht, vielleicht wäre dann aber besser, wenn der Stutzen voll "im Fleisch" ist, sprich: die Materialstärke deiner Halterkonstruktion größer wäre (was die Sache auch ingesamt stabiler machen würde). Material ist Alu?
Gruß
Malte
Ja die Teile werden aus dem Vollen gefraest ! Ich werde noch die Materiakstaerke anpassen danke fuer den Hinweis. Reichen die Halterungen bzw Befestigungen von Servo zu Servo ?
Ja Alu soll es werden
Ja die Teile werden aus dem Vollen gefraest
Wow, da hast du aber einiges an "Verschnitt". Wäre für meinen Geschmack jetzt nicht so optimal - aber das musst du wissen :-). Ich persönlich würde intuitiv denken dass du bei 3 mm Materialstärke bei dem Alu durchaus auf ausreichende Stabilität kommst. Allerdings kommt da auch schon ein gewisses Gewicht zusammen. Ggf könntest du noch durch Ausschnitte etwas Material und Gewicht sparen, ohne zu starken Einfluss auf die Stabilität zu nehmen.
Hasst du da ein paar konkrete Ideen an welchen Stellen ich wie noch was einsparen koennte ?
MisterMou
05.06.2013, 12:43
Ja die Teile werden aus dem Vollen gefraest !
Na dann bin ich mal gespannt, wer dir das Verbindungsstück für die Schulter fräst und vor allem wie. Also das Teil zwischen 1. und 2. Achse.
Das lässt sich fräsen, aber für heimische Mittel ist das eher untypisch. Das muss doch aus min 4 Richtungen bearbeitet werden, je nach verfügbaren Fräsern. Und dann bleibt noch die Frage des Spannens. Vorausgesetzt, das Teil soll genau so werden, wie gezeichnet. Das Schienbein lässt sich gar nicht fräsen. Einen Innenradius von 0mm hat noch keiner geschafft, wird aber immer wieder versucht ;)
Vielleicht solltest du auch mal den Oberschenkel überdenken, der ist nicht sonderlich steif. Es gibt doch so viele Lösungen im Netz, einfach Youtube Videos gucken und nachbauen, was am wenigsten wackelt.
Da du jetzt jemand hast, der die Teile fräst, würde ich richtig auf die Kacke hauen und jedes Gramm rausholen. Das geht aber meist nur mit organischen Strukturen und nicht mit Knüppel hau drauf parallel und rechtwinklig.
Das ist nur als Tipp zu sehen, ich möchte dir natürlich nicht sagen, was du zu tun hast.
Ich bin jetzt mal nicht davon ausgegangen dass das 1:1 umgesetzt werden soll, sondern dass es sich eher um eine Art Prinzip-Bild handelt. Der Aspekt am Unterschenkel den MisterMou als problematisch beschreibt ließe sich beispielsweise durch einen verschraubten "Klotz" lösen. Dass der Oberschenkel übermäßig instabil ist sehe ich bei einigermaßen vernünftiger Wahl der Punkte für die Querstreben eher nicht. Was die Umsetzung des Verbindungsstückes zwischen den beiden Hüftservos angeht, musst du halt abwarten was dein "Fräser" sagt, der wird dir schon erzählen ob er das so umsetzen kann oder will (wobei ich MisterMous Einwand da durchaus teile). Ich selbst würde solche Elemente übrigens eher aus Kunststoff herstellen, insb mit PVC hat man da die Möglichkeit durch Kaltschweißen relativ komplexe Strukturen aus "Klötzchen" zusammenzusetzen. Aber das hängt wieder von der Materialvorliebe ab.
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Das Projekt liegt ein paar Monate auf Eis da mein Fraeser seine Fraese zur CNC umbaut und auch gleich seine ganze Werkstatt renoviert.
Ich tippe darauf das zwischen Oktober und Dezember mit einem Fortschritt zu rechnen ist
Wenn sich was tut geb ich laut :)
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