Starcraft II Spidermine

[Gorn]

Servus Leute,

letzens kam ja das Addon für SCII raus, mit der neuen Spidermine. Mir persönlich gefällt diese Einheit so sehr, dass ich davon ein Modell bauen will.
Natürlich nicht nur ein normales Modell zum hinstellen, sondern ein lauffähiges.

Kurz ein paar angedachte Daten:
- 4 Servos pro Bein zur vollen Beweglichkeit
- Ein zentraler Microchip zur Verarbeitung der Daten und zur Ansteuerung der Servos
- Grundplatte aus 2mm Alu
- Grundgerüst aus 2mm Hartpapier


Verbessert mich bitte, wenn es hier bessere Möglichkeiten gibt :)

Als Microvontroller will ich ein Arduino Mega verwenden. Dieses hat natürlich nicht genug PWM-Ports, deshalb habe ich bereits mit Software-PWM experimentiert,
und gute Ergebnisse erzielt!

Zur Steuerung will ich meine Graupner MC-12 Fernsteuerung mit Graupner R700 Empfänger verwenden.
Momentan schreibe ich bereits an dem Programm für das Arduino, aber das wird noch etwas dauern, ich muss da ja eine Menge Daten verarbeiten ;)

Tipps sind gerne willkommen, denke mal am Samstag habe ich die erste Version des Progs fertig und werde es hier posten.

Würde mich vorallem über Erfahrung im Umgang mit Hartpapier freuen, hab da so meine Schwierigkeiten bei der Verarbeitung :D

Ein CAD-Modell vom Grundgerüst von einem Bein folgt in Kürze, muss mich da erst einarbeiten.


Ich würde mich über eure Meinungen und Ideen sehr freuen!


Florian


PS: Ein Bild der Spidermines ist im Anhang versteckt :D

[HannoHupmann]

Sieht für mich nach einem klassischen Quadrobot aus. Dafür braucht es aber nur drei Servos pro Bein, ich versteh nicht wieso vier. Das ganze Projekt klingt für mich im Moment so nach "mal eben schnell machen" je nach Qualität des Ergebnisses ist das aber nicht eben schnell gemacht.

Über Sinn und Unsinn des Projekts entscheiden - wie bei allen Laufrobotern - die verwendeten Servos in Kombination mit dem Rest. Die sind bei deiner Projektbeschreibung aber nicht angegeben. Wenn wir also Tipps geben sollen, dann wäre mehr Info hilfreich.

Für Kritik reicht es schon: Zu wenig Infos, um dazu mehr als "sieht nach eben schnell machen aus" zu sagen.

[Gorn]

Hehe, ja das Fehlen an Info's liegt daran, dass ich bisher noch keine Berechnungen für die Servos machen konnte, da ich die Dimensionierung des Bots nur grob habe bisher, erstmal CAD-Zeichnung, dann Berechnung.
Das mit den 4 Servos pro Bein liegt daran, dass der untere Teil des Beines nochmals wegklappen kann, ist auf dem Bild leider nur undeutlich zu erkennen.

Gegen das "eben schnell machen" will ich mich wehemend wehren :D
Ich habe das ganze erst vor ein paar Tagen beschlossen und leider nicht jeden Tag allzuviel Zeit.
Ich wollte einfach direkt am Anfang des Projektes Meinungen/Vorschläge sammeln. Das Projekt ist eigentlich in einen striken Rahmen gepackt :D
Erstmal planen, dann bauen, dann Spaß haben ;)

Nochmal kurz zum Bein:
Ich plane momentan, 3 Standard-Servos für den unteren Teil, das Drehen am Korpus selbst und das Drehen des eigentlichen Beines verwenden.
Ein größerer Servo pro Bein soll zum Heben/Senken dienen. Vor allem bei diesem Servo fehlen mir noch die Hebelkräfte für die Dimensionierung

Aber ich danke dennoch für die fixe Antwort

[Ripper121]

Habe heute den Entworfen ist relativ klein und mit billig Servos. Komplett kostet mich die Elektrik ca 60€.

https://www.roboternetz.de/community/threads/60656-Quadruped-by-Ripper121/page3?p=575601&viewfull=1#post575601

[Gorn]

Jau, das hatte ich gesehen Ripper, fand ich recht schick das Modell :)

Aber ich möchte eben das Design der Spidermine haben, und ein deutlich größeres Modell bauen ;)
Ich habe auch gesehen, dass du ein Arduino Uno verwenden willst, was mir besonders gefällt xD
Du wirst wohl auch mit SoftwarePWM rangehen nehme ich an? Naja, muss ja.....

Was die Kosten angeht, da wird wohl so einiges auf mich zukommen, aber naja, wird ja auch nicht in einer Woche alles gekauft, sondern über einen
längeren Zeitraum hinweg, da geht das klar ;)

Ich werd dein Projekt auf jeden Fall weiter verfolgen ;)

[Ripper121]

Wollte das mit Bascom Coden, da werden 16 Servos standartmäßig unterstützt, habe mir die arduino libs noch ne angesehen und weis ne wie viel da gehen.
Kumpel von mir nimmt die MG995 Servos (Auch billig aber halten bis jetzt gut) die haben 15KG stellkraft und sind günstig.

Schau dir mal meine Teileliste an, habe das Sensor Shield V5 genommen da kann ma eine externe Spannung für VCC und GND anlegen, weil glaube ne das der Arduino Spannungswandler 12 oder 18 Servos in der größe mit macht.

[Gorn]

Das Arduino Uno hat nur 6 PWM Ports, liegt an dem µC der drauf ist ;)
Das sind allerdings Hardware PWM Ports. Kann man aber auch in der Software realisieren, das sind dann Software PWM Ports.
Die MG995 schauen ganz schick aus, aber 15kg in einem cm Distanz sind nicht die Welt.....
Die Beine werden vermutlich einen Hebel von ca 10 cm haben, da wird das ganz schön knapp, deshalb für das Heben/Senken die großen Servos.
Für die restlichen Gelenke hoffe ich, dass die Standardservos reichen, aber ich behalts mal im Hinterkopf ;)

[Ripper121]

Gut wäre wenn du ein 3D model aus dem Spiel hättest, da könntest du genauer schauen wie die es konstruiert haben.

[Gorn]

Hm, da habe ich leider nichts gefunden. Die Arten der Bewegung habe ich dem kurzen Videos im Spiel entnommen.
Klar, die Hülle kann man ja von dem Bild entnehmen, sind genügend Winkel da.

Zu den Servos die ich bereits habe, muss ich sagen:
WTF? nicht 1000 bis 2000 µs sondern 650 bis 2600 µs (180°) total verwirrend :D
Aber naja, sind ja nur billige Modelcraft Servos.....

Morgen kümmer ich mich mal um ne anständige Zeichnung ;)

[Kampi]

Ich bin gespannt was da raus kommt :)
Spiele das Game selber sehr gerne und WEHE dir es wird nicht gut :P

[HannoHupmann]

erstmal CAD-Zeichnung, dann Berechnung.

Falscher Ansatz, erst wird gerechnet, dann wird gezeichnet. Deine Ansatz wird dazu führen CAD-Zeichnung --> Rechnung --> Neue CAD-Zeichnung. Es ist ohne Probleme möglich einfach mal 15cm Länge anzunehmen für die Oberschenkel und ein Gewicht und dann entsprechende Servos auszuwählen. Ein vierter Servo macht das ganze nur teurer, aber gut, wenn es ein Modellnachbau wird muss man die Funktion natürlich mit einbauen.

"großen Servos" ist so undefiniert, aber generell gilt bei 3kg Gesamtgewicht muss man etwa 30€ pro Servo ausgeben, bei 2,5kg geht es mit 25€ bei weniger als 2kg mit etwa 15€ und erst bei <1kg wird man in die "billig Servo" Sparte gehen könne, allerdings wird es dann auch ein "billig Hexabot". Die Preise sind reine Erfahrungswerte und Hausnummern.

Dummerweise ist die Spinnenmine kein Hexa sondern ein Quadro und da wird es bezüglich der Servo-Leistung schon sehr kritisch, bei entsprechendem Gewicht. Hilft nur konsequenter Leichtbau.

Sorry: "erst vor ein paar Tagen beschlossen" klingt für mich erst recht noch nach "eben schnell machen" und die Begründung "nicht jeden Tag allzuviel Zeit" lässt mich zweifeln. Nur mal als Erfahrungswert: Ich habe für Phoenix_1 und Phoenix_2 jeweils ein Jahr gebraucht (als Student wo man noch Zeit im Überfluss hat!) und jetzt baue ich seit 2,5 Jahren! an meinem Vinculum und bin weit davon entfernt fertig zu sein, weil ich "nicht jeden Tag allzuviel Zeit habe". Und der Strikte Rahmen ist auch nicht klug gewählt. Entweder man hat schon Spass am planen und bauen oder man kommt gar nicht mehr zum fertigen Roboter, dafür sind diese Hexas einfach zu komplex! Solchen Leuten empfehle ich einen Bausatz, denn dann fällt das "nervige" planen und bauen sehr kurz aus.
Aber ich lasse mich gerne überzeugen, dass ich falsch liege mit meiner Einschätzung zum Projekt :-D.

Die Idee das Projekt von Anfang an hier online zu stellen um Vorschläge zu sammeln ist natürlich prima und wir helfen alle gerne.

[Gorn]

@ Kampi: Das wird aber noch was dauern ;) aber es freut mich, dass ich nicht alleine SCII zocke :D

@Hanno: Das mit dem Zeichnung -> Rechnung -> Zeichnung finde ich selber jetzt nicht so schlimm, da habe ich dann mehr Möglichkeiten mich mehr damit zu beschäftigen. Der Weg ist das Ziel ;)

Das war absichtlich so schwammig definiert, da ich nicht die Standardgröße meine, sondern eben etwas größere, genau weiß ich das eben noch nicht.

Ich bin mir durchaus der Tatsache bewusst, dass so ein Projekt sehr sehr lange dauern kann ;) aber ich habe da den Elan zu, und vor allem interessiert es mich einfach sehr. Als Student hat man auch nicht super viel Zeit, bin ja selber einer ;)
aber ich arbeite hald noch nebenher, da geht viel Zeit drauf, aber naja :D

An sich ist es eben auch das planen und vor allem das bauen das mich an diesem Projekt so sehr interessiert, und von Bausätzen halte ich persönlich recht wenig. Klar einfach und schnell, aber mir macht sowas einfach keinen Spaß.
Da bastel ich lieber wochenlang selber rum :D

Freut mich, dass dir das so gefällt ;) ich bin auch für jeden Tipp offen

[Ripper121]

Wenn du mit Arduino arbeiten willst, dann sollte das hier eig schon ausreichen von der steuerung her:
Da hast du alle Ports heraus geführt und gleich mit VCC GND PORT Anordnung welche die Servos brauchen, und kannst einstellen ob du die Interne oder die Externe Stromversorgung willst. So kannst du allein mit den Digital IO Pins 1-13 13 Servos steuern.
Das Bluetooth arbeitet über die UART schnittstelle und sollte auch kein problem sein.

Arduino Uno 2012 R3: http://www.ledsee.com/index.php?option=com_virtuemart&view=productdetails&virtuemart_category_id=55&virtuemart_product_id=1043
Arduino sensor board V5 (V5 wegen externer Stromversorgung) http://www.ledsee.com/index.php?option=com_virtuemart&view=productdetails&virtuemart_category_id=145&virtuemart_product_id=872
Arduino Bluetooth stackable expansion boards http://www.ledsee.com/index.php?option=com_virtuemart&view=productdetails&virtuemart_category_id=145&virtuemart_product_id=865

[Gorn]

Eben leider nicht Ripper ;) hab ja momenten ein Uno neben mir rumfliegen, damit hab ich die SoftwarePWM getestet.
Ich benötige 16 Ports, das Uno hat jedoch nur 14..... auch das SensorKit bringt nix, erweitert ja nicht um Ports, sondern nur um Steckbuchsen!

Anfangs hatte ich an einen Multiplexer gedacht, aber bei der SoftwarePWM gehts um Microsekunden, da will ich nicht auch noch einen multiplexer suchen, der im niedrigen Nanosekundenbereich schaltet.
Außerdem kann ich so den BOT um praktisch alles erweitern was ich will ^^ hab dann ja genügend Ports :D

[Ripper121]

Du hast doch auch noch die 6 Analog IN und die 14 Digital = 20 Ports?
Hast du einfach mal getestet ob du einen Analogpin für ein Servo nehmen kannst, weil in Bascom geht das.
http://arduino.cc/en/uploads/Main/ArduinoUno_R3_Front_450px.jpg

ATmega328P:

Max I/O Pins: 23
http://www.atmel.com/devices/atmega328p.aspx

[HannoHupmann]

Gorn 20ms sind die Servosignale nach, da reicht ein Multiplexer der das ganze in ein paar µSekunden schafft, da braucht es keine nano Sekunden.
1 = 1.000ms = 1.000.000µS also mehr als genug Zeit für jeden normalen Multiplexer.

Ich komm dann wieder mit meiner Kritik, wenn ein paar mehr Daten da sind und es absehbar wird wie das Ding später aussehen soll. Solange kein Sprengstoff drauf kommt, sonst ist der Thread ganz schnell zu ;-D

[Gorn]

@Ripper: Ich musste mal wieder ausgiebig fluchen! Verdammt, ja du hast Recht, ich verpeil jedesmal, dass die analogen Inputs auch als digitale Outputs dienen können. Ich lass mich da immer fehlleiten :D

@Hanno: Stimmt. Aber dank Ripper brauch ich ja beides nicht mehr. Juhu :D Ich denke bis heute Abend kann ich zumindest schonmal ein Konzept liefern wie es alles aussehen soll

[Ripper121]

:D passiert ;)
die einzigen pins die du nicht nutzen kannst sind die XTAL und RESET Pins also fallen 3 von den 23 weg und vll noch 1er für RX wenn du es fernsteuern willst.

[Gorn]

Ich will es ja eben über meinen RC Empfänger steuern. Dewegen brauch ich 3-4 Ports nur für die Steuerung, aber mit 20 bin ich da perfekt im Rahmen :D
Danke, du hast mir 50 Tacken erspart Ripper :D

[Ripper121]

Schau mal http://www.thehelper.net/threads/models-creating-and-editing-a-sc2-model.135107/ hier kann man SC2 Modele in 3ds Max ansehen und bearbeiten. Musst du nur noch die Datei zu dem Bot finden.

[Gorn]

Sehr cooler Tipp Ripper, leider bringt mir das nichts ohne 3ds Max. Allerdings habe ich das mit Blender und einem Plugin geschafft ;)

Dabei habe ich dann jedoch feststellen dürfen, dass die Mine im Spiel komplett anders aussieht, als die aus der Renderszene
Die eigentliche aus dem Spiel schätze ich persönlich als unschaffbar ein. Jemand anders oder vllt. später ich kann das schaffe. Sehr komplex, unglaublich viele bewegliche Teile.

Deshalb bleib ich da lieber bei der Mine aus der Renderszene, die find ich persönlich auch schöner :D

[Gorn]

So, zwar schon recht spät am Abend, aber man muss ja auch mal feiern gehen.

Ich hänge mal mein bisheriges Programm an. Hinweis: es ist bisher nur sehr grob und steck noch in den Kinderschuhen!
Bisher habe ich eher ein paar Gedanken, was die groben Abläufe angeht zusammengefasst. Verbesserungsvorschläge sind sehr willkommen,
vor allem da ich nicht soooo der Profi im Programmieren bin :)

[DanielSan]

Feiern aufm Mittwoch? Ich will wieder zur Schule!...

Bei deinem Programm, ist mir aufgefallen das du die Pausen mit Delay() realisierst. Ich würde dafür einen Timer nehmen. Wichtig ist dann aber, das deine Interrupt Routine möglichst kurz ist, sodass der Atmel die Aufgaben auch in der Zeit schafft.
Ich hab da mal was zusammengeschrieben, das kann ich dir nachher mal hier posten.

Kleine Anmerkung: Poste deinen Code doch hier mit der Code Funktion. Ne Textdatei runterladen ist lästig. ;-)

Gruß Daniel

[HannoHupmann]

Ok das ist die klassische Variante, die Positionen bzw. Winkel einfach statisch vor zu geben. Nur ist das bei einem Laufroboter eigentlich keine gute Lösung. Berechnete Positionen sind da besser. Stichwort: Inverse Kinematik.

[Ripper121]

@DanielSan: Oder man hat nen Job wo man kommen kann wenn man will


@Gorn:Hast du mal ein Video von der Szene (Youtube)

[Gorn]

@Ripper: Jep, ich bin HiWi am Lehrstuhl :D aber da ist momentan Zeitrdruck, das nevt ;)
Die Szene such ich heut noch raus und poste sie mal ;)

@Hanno: Eigentlich will ich das auch, auf Arbeit hat mein Roboter auch genau das, und ist meiner Meinung nach auch ideal dafür. Ich habe nur erstmal einfach Gedankengänge, wie die ungefähre Bewegung des Beines aussehen muss zusammengetippt.

Freut mich aber dennoch, dass in so kurzer Zeit so viele Tipps schon zusammenkommen :D
Danke an alle bisher schonmal :)

[Ripper121]

Habe mal ein modell in Sketchup gemacht da konnte man mit slidern die bein servos bewegen, habe aber leider keine schnittstelle gefunden um mit einem anderem Programm die Slider zu bewegen um ein Bewegungsablauf zu Programmieren.
Kenn ihr software wo man sowas machen kann und das recht einfach?

[HeXPloreR]

Mich würde überhaput mal interessieren wie das mit den Slidern funktioniert... ich drehe meine Teile immer als Gruppen momentan um einen Punkt.

[Ripper121]

Wenn du das Plugin sketchyphysics hast dann habe ich hier mein alten bot : http://sketchup.google.com/3dwarehouse/details?mid=724b454cb9696c872ff8c1b6f3970626
wenn das plugin installiert ist einfach auf play gehen dann kommen die slider.

[HeXPloreR]

okay, danke...allerdings weiß ich immer noch nicht wie es gemacht wird. Hast du nen tutorial Link oder so?
Sorry, Gorn fürs offtopic ;)

EDIT : hab schon eins am gucken ;)

[Ripper121]

Habe youtube videos angesehen:
http://www.youtube.com/watch?v=Oc-n3IECUCI
http://www.youtube.com/watch?v=IfTuo7E2n80

[Geistesblitz]

Mit SketchyPhysics kenn ich mich mittlerweile einigermaßen aus.
Man kann ein beliebig komplexes Programm in Ruby in die On-Tick-Box eines beliebigen Objektes im Modell schreiben. Diese Box sieht man im SketchyPhysics-UI, wenn man den entsprechenden Haken setzt. Am besten man arbeitet mit Variablen, die in einer Hauptschleife neu beschrieben und dann in den jeweiligen Gelenken dann einfach abgerufen werden. Leider kann ich hier keine .skp-Dateien anhängen, sonst würde ich dir mal ein Beispiel von mir schicken. Ansonsten ist das SketchyPhysics-Wiki (http://sketchyphysics.wikia.com/wiki/Beginner) sicherlich auch noch hilfreich.

[Ripper121]

Hast du es hin bekommen variablen von externen programmen rein zu bekommen?

@Gorn: Sollten die Pins nicht ausreichen dann nimm das xD
https://www.sparkfun.com/products/11498
Bis zu 48 Servos :D http://letsmakerobots.com/node/25923

[Geistesblitz]

Das weiß ich nicht, hab dazu bisher auch noch nichts gefunden. Wenn das aber irgendwie gehen sollte wäre ich auch sehr interessiert daran ;)
Kannst ja mal im Sketchup-Forum (http://sketchucation.com/forums/viewforum.php?f=61) suchen oder nachfragen, vielleicht hilft das ja.

[Ripper121]

geht glaube irwie aber habs nicht hin bekommen, habe da bei dem plugin im forum nachgefragt.
Habe aber gesehen das das einige mit Mathlab gemacht haben aber davon hab ich noch weniger plan.

[HeXPloreR]

Hier die Spider Mine in Aktion:
http://www.youtube.com/watch?v=1RmVJY-c_78
(http://www.youtube.com/watch?v=1RmVJY-c_78)

Man darf nur nicht vergessen das nicht jedes Gamekonstrukt in der Realität 1:1 nachbaubar ist.

Ich kann nur empfehlen sich vielleicht in diese Richtung zu orientieren:
http://www.youtube.com/watch?v=J0pv5l-PveM

[Geistesblitz]

Mit Matlab geht das? Kannst du mir vielleicht zeigen, wo du das gelesen hast? Würde mich sehr interessieren :)

[Gorn]

@ HeXPloreR: Sooo Offtopic finde ich das garnicht :D
Wenn du dir das Ingame-Modell anschaust, wirst du sehen, dass das Modell unmöglich ist (meine Meinung) wenn man nur begrenzte Ressourcen hat. Deswegen das Modell aus der Szene, die du gepostet hast.
Mein Problem ist eher die Umsetzung der Meckanik und der Bewegungen. Das Gehäuse außenrum ist da nicht wirklich ein Problem :)

@ Ripper: Ja, ist ja im Prinzip auch das Arduino Mega das Board :D
Allerdings will ich eigentlich eine zentrale Stromversorgund der Servos, und nur die Steuerung vom Arduino übernehmen, da das Arduino ja auch nur begrenzt Strom liefern kann über den 5V Pin.


Ich werde wohl leider erst am Sonntag wieder was am Projekt machen können, hoffentlich schon früher :D
Gibt es eigentlich einen Rekord, für die meisten Posts in einem Thread? Wenn wir so früh anfangen, so viel zu schreiben, kann das locker paar mehr Seiten ergeben :D
Aber ich freu mich ^^

[HannoHupmann]

Ja gibt es aber der Rekort liegt bei ein paar hundert Seiten, ich weis leider nicht mehr genau welcher Thread das war. Ich kann dich also beruhigen, du wirst an diesen nich so schnell heran kommen.

Das Modell ist physikalisch schon nicht möglich aber das muss man bei einem Videospiel zum Glück nicht beachten.

[Ripper121]

Wieso niicht möglich?

[HannoHupmann]

Die Physik erlaubt es nicht, dass sich diese Dinger so auf die Hinterbeine stellen. Abgesehen davon zieht sich das Ding an einem Bein hoch, womit die Motoren an dieser Stelle das ganze Gewicht des Roboters heben muss!

[DanielSan]

Abgesehen davon zieht sich das Ding an einem Bein hoch, womit die Motoren an dieser Stelle das ganze Gewicht des Roboters heben muss!
Das halte ich aber durchaus für realistisch. Mit genug Geld kriegt man das sicher hin.

[HeXPloreR]

durchaus ... realistisch. Mit genug Geld kriegt man das sicher hin.

ähnlich nachbauen, ja.
...so wie im Game? - damit sind die meisten hier unter uns denke ich raus ;)

[DanielSan]

Ich meinte hauptsächlich die Tatsache das sich so ein Roboter ähnlich locker an einem Bein hochziehen kann. ;-)
Das sich ein Bot so dynamisch bewegt wie in dem Video ist sicher -irgendwann- auch machbar. Aber wohl ehr nicht für Hobbybastler. Dazu sind Modellbauservos auch nicht das richtige Antriebskonzept. Da muss man mal eine bessere Lösung entwickeln.

[Gorn]

So,

mal wieder Zeit gehabt :)

Erstmal zu den obigen posts:
So eine krasse Bewegung, wie das hochziehen etc. will ich gar nicht haben :D viel zu aufwendig und teuer ;)
Mir reicht einfaches hin- und herlaufen.

Ich habe mal ein schematisches Prinzip erstellt, wie ich die untere Beinsektion abknicken will.
Das ganze soll mit einem Drehpunkt und einem Servo mit Servoarm und einer Zwischenstange abklappen.
Meine Zeichenkünste in SketchUp sind noch seeeeeeehr schlecht :D aber ich muss mich da erst eingewöhnen.
Vorschläge gerne willkommen :)

[HannoHupmann]

Das ist nicht mehr als eine Prinzipskizze und ja die wird funktionieren. Allerdings halte ich sie nicht für eine praktikable Lösung, da für diese Variante mindestens zwei bis drei Kugelgelagerte Elemente benötigt weirden Abgesehen davon wird es ziemlich komisch aussehen, wenn die Fussspitze so abknickt und nicht dem "orginal" entsprechen. Ich hatte einen Servo direkt im Drehpunkt erwartet. Die technische Herausfoderung sehe ich auch weniger in der Funktionsanalyse als in der konkreten Umsetzung.

Allerdings frage ich mich ob so eine komplexes mechanisches Teil überhaupt ohne vernünftige CAD Kentnisse umsetzbar ist, ich würde es nicht machen, aber es ist ja auch nicht mein Projekt!

[Ripper121]

So,

mal wieder Zeit gehabt :)

Erstmal zu den obigen posts:
So eine krasse Bewegung, wie das hochziehen etc. will ich gar nicht haben :D viel zu aufwendig und teuer ;)
Mir reicht einfaches hin- und herlaufen.

Ich habe mal ein schematisches Prinzip erstellt, wie ich die untere Beinsektion abknicken will.
Das ganze soll mit einem Drehpunkt und einem Servo mit Servoarm und einer Zwischenstange abklappen.
Meine Zeichenkünste in SketchUp sind noch seeeeeeehr schlecht :D aber ich muss mich da erst eingewöhnen.
Vorschläge gerne willkommen :)
kannst es als 3d modell da hoch laden da können wir es uns anschauen.
einfach in sketchup als dae exportieren und dann dort hochladen : https://sketchfab.com/browse/staff

[HeXPloreR]

...viel zu aufwendig und teuer ;)
Mir reicht einfaches hin- und herlaufen.

Dann ist diese Zeichnung für die Tonne, denn das braucht es nicht. Es auch richtig dass das Design so eine Fußspitze vorsieht. Aber wirklich benötigt wird sie nicht.
Ich würde vorschlagen Du baust das Modell von "Erik_Wolfram" nach.
Das ist schon mal ein Anfang und nicht völlig utopisch.
Denn es ist ja nur eine Frage der Zeit wann Du anfängst abstriche in der Konstruktion im Vergleich zum Game zu machen.... obwohl wenn man ehrlich zu sich selbst ist - hast Du es ja schon längst getan. Aber das ist kein Problem...


Meine Zeichenkünste in SketchUp sind noch seeeeeeehr schlecht :D aber ich muss mich da erst eingewöhnen.
Vorschläge gerne willkommen :)

Das ist auch alles kein Problem, wir alle haben irgendwann mal irgendwie angefangen.... hat nur nicht jeder hier erzählt ;)

25080

...okay, ist "dumm gelaufen" - aber ... der hat nen roten Punkt drauf :)

[Gorn]

@Hanno: Jup, auf das mit dem Servo bin ich heute auf Arbeit gekommen :D
Ich kann ja das Bein heben, um den unteren Teil einzuklappen ;)
Wie gesagt, ich muss mich da erst in das Programm anständig einarbeiten

@Ripper: das hatte ich, aber ich hatte mich so gewundert, dass ich das nur rauf und runter schieben kann. Naja, jetzt weiß ich auch wie das drehen geht ;)

@HeXPloreR: Das war auf das hochkrabbeln bezogen. Ich finde diese einklappenden Beine einfach sehr passend (und zugegeben ganz cool :D)
An sich will ich aber so nah wie möglich am Original bleiben.

Auf der Heimfahrt heute ist mir aufgefallen, dass die Mine, die ich nachbauen will, aus der Kampagne von Wings of Liberty ist, und nicht aus Heart of the Swarm :D Aber naja, jeder kann sich ja mal vertun, aber das nur am Rande.

Ich fange nachher heute Abend mit einer anständigen Zeichnung an, und einem Alpha-Prototypen des Beines.
Bilder gibts dann natürlich auch :)

So long.

[Gorn]

Mal nebenher was cooles :D

http://www.youtube.com/watch?v=yRvsm1W-5Ck&feature=etp-pd-nxx-X73

Wer kann, der kann. Auch 2 Roboter in eins fügen :D

[Ripper121]

Naja wenn dann müsste das mit einer Fernsteuerung gehen und nicht mit 2

[Gorn]

Servus,

ich meld mich auch mal wieder :)
Sry, dass das so lange gedauert hat, aber ich hatte viel Stress und wenig Zeit zuletzt.
Ich habe in der Zwischenzeit mal ein 3D-Modell vom Innenleben des äußersten Teil des Beines erstellt.

https://sketchfab.com/show/8PEwGSWPKvGMTmqGce6ZdsDUWJu

Das hat mich erstaunlich viel Zeit anfangs gekostet, aber inzwischen hab ich den Anfangsdreh raus :)
Real hatte ich noch keine Zeit/Möglichkeit es anzufangen nachzubauen, da ich festgestellt habe, dass Hartpapier scheiße ist zu bearbeiten :D
Ich werde es nächste Woche hoffentlich schaffen, im örtlichen FabLab vorbeizuschauen und mir die Teile Lasern lassen ;)

Zum Modell:
Ja, ich weiß, dass der Servo nicht in der Drehachse ist, aber mir ist aufgefallen beim erstellen, dass das leider nicht möglich ist mit dem gegebenen Platz.
Ich habe alles im passenden Maßstab erstellt. Wer die originale Datei haben will, bitte PN.

Hoffe mein Modell wird nicht in der Luft zerrissen :D

[HeXPloreR]

Also ich bekomme keine Ansicht bei sketchfab. Nur den Ladebildschirm.
Kannst Du das Dateiformat nochmal prüfen (Bein.dae)?

[Gorn]

Hm, bei mir funktioniert das einwandfrei.
Ja, .dae ist das Format, mit dem man bei SketchUp exportieren kann in 3D

[HannoHupmann]

Den Entwurf kann ich nur in der Luft zerreißen und die Idee das nächste Woche schon lasern zu lassen ist reine Geldverschwendung! :cool:

Ganz im Ernst:
1) Die Servos sind nicht an der Mechanik befestigt sondern nur aufgeklebt, was ungeschickt ist, wenn man mal einen Servo austauschen will / muss.
2) Die Anschlüsse der Restlichen Mechanik des Roboters sind nicht zu sehen, d.h. wenn du die jetzt laserst wirst du das danach nacharbeiten müssen. Grundsätzlich wird erst fertig konstruiert und dann bestellt!
3) Die Lager der Knickachse sind nicht befestigt, sondern auch nur aufgeklebt?
4) Wie werden die Lagerblöcke gefertigt?
5) Kugellager eingebaut? Oder die Materialpaarungen beachtet?
6) Wie wird die Achse gegen herausrutschen gesichert?
7) Wurde die Hebelkraft des Servos in Relation zum Gesamtgewicht des Roboters berechnet? Ich weise darauf hin, dass wenn der Fuss ein wenig einknickt das Gewicht des Roboters ein Drehmoment erzeugt, dass vom Servo gehalten werden muss!
8) Ich erinnere mich, dass die Aufgabenstellung besagt: So nah wie möglich am Orginal und deine Lösung sieht dem Orginal überhaupt nicht ähnlich, da es sich beim Orginal um ein 3D Teil handelt und nicht um ein 2D Teil.
9) Kann es sein, dass die Kabel des Servos auf der falschen Seite heraus kommen? Bei allen meinen Servo kommen die auf anderen Seite heraus
10) Wurde die mögliche Querbelastung des Beins auf die Mittelbefestigung der Achse berücksichtigt?
11) usw...

[Gorn]

zu 1) Die Servobefestigung ist zur Zeit nur ein Platzhalter. Die Servos werden selbstverständlich geschraubt, ich suche nur momentan nach einer passenden Lösung.
zu 2) Dessen bin ich mir bewusst, das Modell ist eh noch in der Rohform. Des weiteren will ich nur ein Bein lasern, damit ich das ganze testen kann. Kosten tut das zum Glück kaum was :) FabLab eben :D
zu 3) Nein, die sollen von unten geschraubt werden, aber das habe ich wohl verpennt einzuzeichnen.
zu 4) Die wollte ich aus einem Alu 4-Kant-Vollmaterial sägen und feilen (bohren natürlich auch)
zu 5) Kugellager sind bisher nicht geplant, ich will es erstmal austesten. Als Achse habe ich an eine Alustange gedacht ;)
zu 6) Gewinde draufgeschnitten und ne Selbstsichernde Mutter drauf
zu 7) Nein, dazu bin ich leider noch nicht gekommen. Wegen dem Drehmoment das du erwähnst, will ich eben diese Konstruktion, da sie in der Grundposition (wie im Modell) verglichen zur eingeknickten sehr viel stabiler ist.
zu 8) Ja das besagt diese ja auch. Dessen bin ich mir bewusst, die Hülle werde ich konstruieren, wenn ich mit dem Interieur zufrieden bin. Das 2D Teil, das du meinst, ist die innere Seite des Beines.
zu 9) Verdammt, ja das tun sie :D Das war das 2te Modell von dem Servo, hatte es vorher in der falschen Vorlage gefertigt. da ist mir wohl ein Dreher reingekommen, danke für den Hinweis.
zu 10) Ja, das wurde sie. Deshalb auch die Auslegung der Lagerblöcke. Falls es bei Versuchen zu Problemen kommt, kann ich die Blöcke problemlos erweitern/überarbeiten.

Ich habe am Wochenende viel Zeit und werde da das Modell soweit überarbeiten, dass ich die einzelnen Teile lasern kann.

Du meinst es ja nur gut mir mir Hanno :D
Aber zum Glück bist du jemand, der auch wirklich konstruktive Kritik übt!
Danke daher an dich, für die vielen Hinweise!

[Gorn]

So, ich habe mal ein wenig an den Platten gefeilt. Im Großen und Ganzen hat sich kaum was verändert.

Ich häng mal die Platte in der Draufsicht an.

Ich suche immernoch nach einer Möglichkeit, das ganze als PDF zu exportieren.
Der Lasercutter im FabLab nimmt am liebsten PFD ;) Da will ich ihn auch damit füttern!

Die Löcher die zu sehen sind, sind für die Schrauben für die nötigen "Aufbauten"

[HannoHupmann]

Wiso braucht denn eine Servohalterung 8 Schrauben? Ein Servo wird doch auch nur mit 4 Schrauben befestigt und manche gehen sogar so weit nur zwei zu nehmen. Ich denke hier kann man ohne Probleme auch mit einer Lösung mit nur 4 Schrauben arbeiten, so groß werden die Kräfte nicht sein.

Zum testen wird es reichen ;-D

[Gorn]

Naja, ich will den Servo gekippt dadraufmontieren, mit einerm Winkel sozusagen. Und da hab ich einfach 4 M2 Schrauben pro Seite angedacht, um sicherzugehen.
Werd ich schauen müssen, ob ichs brauch :D

[Geistesblitz]

Eigentlich müssten es auch 2 M3-Schrauben pro Seite tun. Wie kommen denn die Löcher rein, dass die nicht mit den Löchern für die Servobefestigung in die Quere kommen?
Und warum willst du unbedingt so eine Hebelkonstruktion einbauen? Zwar lässt sich dann das Bein besser lagern, aber der Hebel muss die Kraft ja auch aushalten können. Außerdem bekommst du dann dämliche Nichtlinearitäten rein, die die Berechnung der Gelenkwinkel nur in die Länge zieht. Es sei denn, du willst das Servopoti an die Gelenkachse verlegen, nur dann könnte es durch das Spiel zu einem Zittern kommen. Wieso nicht einfach den Servo direkt ins Gelenk legen? Das hat sich bewährt, wieso also andere, unsichere Wege gehen?

[Gorn]

Das ist der springende Punkt, wieso das ganze aus Alu sein soll und 4 Schrauben, da diese nicht sehr tief reingehen können. Ich habe schon überlegt, das Servo mit Schrauben von Innen zu befestigen, aber das gefällt mir nicht so.
Ja natürlich muss der Hebel das, aber in dieser Position ist die darauf wirkende Kraft nicht die Welt und liegt im Rahmen der Kraft des Servos hoffe ich. -> Daher ein Prototyp!
Das Servo kann ich nicht direkt ins Gelenk legen, da ich da ums verrecken keinen Platz habe!
Und ich will das Modell nicht riesengroß machen, sondern in einem eher kleinen Rahmen halten.
Und Microservos haben nicht die benötigte Kraft, bzw. sind einfach zu teuer mit der entsprechenden Kraft!

Übrigens geht es scheinbar mit Inkscape eine Vektorgrafik zu zeichnen und dann in PDF zu exportieren, so wie ich das für den Lasercutter am besten mache.
Freeware FTW :D

[Geistesblitz]

Ich hab mir gerade nochmal ein Bild von den Spidermines angesehen und merk erst, dass das ja quasi nur ein "Fußgelenk" wird. Soll der Roboter nachher 4 Freiheitsgrade pro Bein (2x Hüfte, Knie, Fuß) haben oder wie stellst du dir das vor? Normale Hexapoden kommen ja ohne Fußgelenk aus und ich würde es auch in der Konstruktion eigentlich nur andeuten und nicht unbedingt beweglich machen. Wahscheinlich wäre es eh das beste, sich erst grob einen normalen Hexapod mit Orientierung an der Spidermine zu bauen und den dann zu verkleiden.