Preisguenstige Ansteuerung von Servos fuer Hexapod, Quadropodo, Greifarme etc

[Thund3r]

Hallo

Ich hege das Interesse mich nach eingier Zeit wieder einigen Projekten zu witmen!

Schon seit langer Zeit reizt mich die Vorstellung eines selbstentwickelten und gebauten Hexapods, Quadropod oder auch die Umsetzung einer Roboterhand.
Ich habe mich bis dato ausgiebig mit dem RP6 (https://www.roboternetz.de/community/threads/46406-RP6-Greifarm-Ultraschall-Wetterstation-Snake-Vision-uvm),
Asuro (https://www.roboternetz.de/community/threads/46008-Neustes-Asuro-Greifarm-Projekt-%285-Servos%29-Es-funktioniert!, http://www.youtube.com/watch?v=byIxVQU6Ug0&list=UUdf-xXgYbc-8NG3ZaiC0fPg&index=2)
und Robonova (http://www.youtube.com/watch?v=-QXEx7GHoyA&list=UUdf-xXgYbc-8NG3ZaiC0fPg&index=1) beschaeftigt und habe mehr als ausreichende Programmiererfahrungen mit C,C++ und Java.

Allerdings bin ich recht unerfahren wie die Verschaltung und der Aufbau von Servosteuerelementen zu realisieren waere.
Welche µC (Atmega etc) sind zu empfehlen wenn ca 12-21 Servos verwaltet werden muessen ? Wie sieht die allgemeine Verschaltung des µC zur Anteuerung aus ? Bietet sich eine Master-Slave Architektur an ? Welche Programmieroberflaechen stehen dafuer zur Verfuegung (optimal waeren Realisierungen in oben genannten Programmeirsprachen ich bin aber natuerlich auch gewillt mich mit neuem wie Bascom o.ae. zu befassen und mich einzuarbeiten!). Welche allgemeine Huerden erwarten mich bei dem Ansteuern vieler Servos (wie zB die Stromversorgung, parallele Ansteuerung oder der Reihe nach, auswerten der Positionsdaten, Koordinierung vieler verschalteter Servos etc).
Ich moechte mir erstmal einen Ueberblick verschaffen um mich dann fuer ein Projekt zu entscheiden zu koennen und mich ggf schonmal mit kleineren "warm mach" Projekten auf die groesseren vorbereiten.
Anregungen und konstruktive Kritik sind natuerlich erwuenscht !

Gruss

[HannoHupmann]

Es gibt im Forum sehr viele Threads zu Hexabots und in diesen sind auch immer wieder die "klassischen Probleme" zu sehen, die mit einem solchen Roboter einher gehen.

Die Antsteuerung von 21 Servos stellt dabei wenigere ein Problem dar, mit Software PWM lassen sich genügend PWM Signale erzeugen. Der Trick ist viel mehr, die richtigen Signale zu erzeugen. Hier kommt die Inverse Kinematik ins Spiel. Dazu gibt es in unserer Wiki einen längeren Beitrag. Wobei eine parallele Ansteuerung einer Seriellen immer vorzuziehen ist, denn es sollen sich alle 4-6 Beine gleichzeitig bewegen.

Die Programmieroberfläche spielt per se keine Rolle, jeder programmiert in seiner Lieblingssprache, bei einigen ist das Assembler, andere schwören auf C und es gibt auch Exoten die verwenden Spin oder Python. Dabei hat jede Sprache ihre eigenen Vor- und Nachteile.

Die Stromversorgung der Seros ist dann ein Problem, wenn das ein sehr leistungsstarker Hexa werden soll, das beginnt in der Gewichtsklasse >2,3kg Gesamtgewicht.

Klassischer Anfang ist ein Bein aufzubauen, zu programmieren und daran Erfahrungen zu sammeln. Insgesamt gibt es hier im Forum genug Experten und auch Beiträge die sich mit dem Thema befassen. Leider gibt es auch ähnlich viele User die "ich will einen Hexabot bauen" schreiben und nach einigen Beiträgen hört man nie wieder was. Meistens die Sorte die das Projekt erst vorstellen, wenn es sogut wie fertig ist, anstatt die erfahrenen User gleich bei der Konzeptentwicklung einzubeziehen.

[Thund3r]

Hallo

Danke fuer die Antwort ! Dann werd ich mich erstmal im Ansteuern und Experimentiern einiger Servos erproben und Erfahrung sammeln bevor ich mich dem grossen Projekt witme !
Kannst du ein konkretes Steuermodul bzw µC-Schaltung empehfelen die in der Anschaffung erschwinglich und fuer den Anfang geeignet und im Idealfall
ohne groessere Komplikationen in zB C zu programmieren ist ?

Gruss