Kopfsache - und ein m1284, etliche Servos, viel Alu

[oberallgeier]

Kopfsache - und ein m1284, etliche Servos, viel Alu, Leitungen, etliche Vormodelle, kein einziges, durchgebranntes Teil, endlich mal halber Durchblick bei I²C . . . ihr kennt selbst das ganze Spektrum aus eigener Erfahrung.

Eigentlich war der Anfang sozusagen ein Augen-Blick. Auf der CPEu2012 *) in Berlin lag am Tisch von just4fun ein Aufbau der zwei Roboteraugen darstellte (https://www.roboternetz.de/community/threads/61379-Kopfsache-und-ein-m1284-etliche-Servos-viel-Alu?p=574478&viewfull=1#post574478). DAS war ein Blickfang wie ich feststellte, als die Besucher die aufwendigen Roboter unbeachtet liessen und dafür dieses Teil ansahen (https://www.roboternetz.de/community/threads/61379-Kopfsache-und-ein-m1284-etliche-Servos-viel-Alu?p=574478&viewfull=1#post574478). Also musste so etwas her.

Ein paar Meilensteine kennt ihr von dem einen oder andern Thread von mir. Da war die Geschichte mit dem I²C - Treiber oder nicht (https://www.roboternetz.de/community/threads/59388-I%C2%B2C-mit-Bitrate-100-kHz-nur-mit-Treiber) - die ich mittlerweile einigermassen im Griff habe - trotz zeitweise aufgetretenen Deadlock-Zuständen (https://www.roboternetz.de/community/threads/60166-I%C2%B2C-und-der-Deadlock-bei-Atmel-8Bitter-mega-Ein-L%C3%B6sungsvorschlag). Ach ja, es ist immer noch ne Lochrasterplatine, auch wenn sie adlermässig geplant (https://www.roboternetz.de/community/threads/60890-Streifen-Lochrasterplatine-mit-Eagle-planen) wird. Und die Servosignale wollten auch nicht immer (https://www.roboternetz.de/community/threads/59608-Servosignal-von-Timer1-KanalA-und-B-zeigt-Ausf%C3%A4lle) das, was ich wollte. Und viele andere größere und kleinere Probleme.

Mittlerweile bin ich ein Stück weiter - danke allen, die mir bei meinen Fragen, bei fehlendem Überblick und sonstigen Problemen geholfen haben.

Sieht nett aus, finde ich. Dieser erste Testlauf ist noch in einer Art Erlkönig, denn es sollte "schöner" werden. Die Bewegungen sind noch ein rechtes Servo-hin-und-her, weil ein langsamer Lauf für mehrere Servos simultan noch nicht praxisgerecht läuft. Der Dreh um die Hochachse fehlt und noch viele andere Details. Insgesamt nicht gaaanz richtig in dieser Forumsabteilung weils eben noch nicht ganz fertig ist, nur - fertig ist ja selten etwas. Aber ich freue mich dass es einigermassen so wurde, wie ich es mir vorgestellt hatte.

Seht selbst.

......
http://www.youtube.com/watch?v=Y85-rKqte-c&feature=youtu.be



*) CPEu2012 = CampusParty Europe 2012, am 21-26. August in Berlin, Flugplatz Tempelhof. Es war NICHT Sex, Drugs und Rock´n´Roll sondern ein Technologiefestival mit dem bis dahin größten Datenaufkommen bei Großveranstaltungen in DE.
Vier Mann aus dem Roboternetz trafen sich (https://www.roboternetz.de/community/threads/57927-Campus-Party-am-21-26-August-in-Berlin?p=557467&viewfull=1#post557467) dort: m.a.r.v.i.n (Initiator dieser RN-Abordnung), just4fun, Sebas und meine Wenigkeit. Hier (klick) mit Angel (https://www.roboternetz.de/community/threads/57927-Campus-Party-am-21-26-August-in-Berlin?p=557467&viewfull=1#post557467), dem Organisator der Robotic Area an UNSEREM Tisch, der in der Hand meinen MiniD0 hält.

Wir vier vom RoboterNetz belegten im Roboterwettbewerb sehr gute Plätze (https://www.roboternetz.de/community/threads/57927-Campus-Party-am-21-26-August-in-Berlin?p=557606&viewfull=1#post557606) :
1. Platz in Kategorie Hardware
2. Platz ebenfalls Hardware
3. Platz in Kategorie Software
und sahnten auch Preisgelder ab die nach mehreren Wochen Wartezeit auch ankamen. Zu meinem Preisgeld von siebenhundertfünfzig Euros meinte meine Frau: da kannst Du ja Dein nächstes Projekt anfangen. Das war der Auslöser für meinen fünften Roboter. Da darfs nicht Da darfs nicht wundern, dass als Vorbild der Typ mit dem ähnlichen Namen herhalten musste.

[markusj]

Jetzt muss er nur noch nach EVE fragen. Hübsch, das sieht sehr sauber gearbeitet aus. Verrätst du etwas über den mechanischen Aufbau? Die Umsetzung der Augen- und Kopfbewegung ist ja nicht ganz ohne.

Grüße,
Markus

[Searcher]

Klasse!
Hab mich schon die ganze Zeit gefragt, an was Du da rumkochst.

Gruß
Searcher

[oberallgeier]

Danke Markus und Searcher für das Lob, Hauptsache ist ja, dass es euch (ungefähr genauso wie mir) gefällt. Ach ja - und noch ein Dank für so manche Hintergrundhilfe, z.B. von Sternthaler und Anderen.


...muss ... nach EVE ... sieht sehr sauber gearbeitet aus ...EVE - Du meinst die von Nummer 1138? (http://www.youtube.com/watch?v=lTGOjWv9fcQ) Oooch - ich hoffe, dass er mehr zur Gruppe der Stephanies tendiert. Obwohl die geplante Akustik schon noch ne ganze Weile dauern wird. Sauber - das freut mich natürlich. Weil ich eine eher selbstbeschränkte Werkzeugauswahl habe. Aber so Tafelblech Weichalu 1mm ist eine tolle Sache . . .

Aufbau. Der erste Testaufbau erfolgte auf/mit Balsa, das ich als Sperrplatte-2lagig selbst geleimt hatte. So etwas ist im Video unten noch zu sehen *gg* - und war wirklich nur ein Notbehelf. Bauliche Änderungen kamen immer wieder, weil manches eben eher Qualitätsstufe Schotter war. Auf manche Details kam ich auch nur mit der Zeit drauf. Die Hydraulikzylinderchen waren ursprünglich einfache Servoschubstangen - das sah SEHR zerbrechlich/bastelmässig aus. Na ja, die obere Blechverkleidung - da muss mir noch etwas einfallen.


... die ganze Zeit gefragt, an was Du da rumkochst ...Stimmt, gekocht hatte ich schon manchmal - weils wieder nicht lief wie ich wollte. Aber mittleweile kann ich dem Kopf per I²C oder UART Befehle geben - später soll er auch ne gewisse Autonomie-light bekommen. Sehr light. Aber da ich seit Monaten dran herummache, wollte ich selbst mal sehen, ob es meinen Vorstellungen nahe kommt - und auch eure Kritik hören.

Ein paar Standbilder habe ich zur groben Übersicht zusammengeschnippelt:


http://youtu.be/7t2dkTvF3Ow


... Die Umsetzung der Augen- und Kopfbewegung ist ja nicht ganz ohne ...Am Kopf fehlt natürlich noch der "Hals"-Dreh. Das musste einfach warten. Die Augen konnten mit den üblichen Servostangen nicht angetrieben werden, das war zu viel (zusätzlicher Umlenk-) Mechanik, zumal das Ganze ja auch einstellbar bzw. nach-/justierbar sein musste. Also 100er Polyestergarn und gestutzte Servokreuze. Nur die Justiererei . . . grübel/vielgrübel . . . Dann hatte ich schmale Streifen Fahrradschlauch geschnitten und als Füllstück-Schlaufe in die Servobohrungen gestopft. Jetzt den Faden durchziehen - und das Ganze hält, ist also beanspruchungsgerecht ausgelegt, überlast-tolerant, und lässt sich doch justieren. Hier und anderswo macht sich meine Zahnarztpinzette - dieses vorne abgeknickte Teil - ziemlich nützlich.

[markusj]

Ich meinte die Wall-E EVE ;)

[RAM]

Sieht eher nach dem Kopf von Nummer 5 aus! Aber echt, super Sache, schön gemacht.

[just4fun]

Klasse! Sehr ordentliche Arbeit! Ich bin vor allem von der Seilführungslösung beeindruckt.
Da sah mein Kopf (http://www.direcs.de/sites/default/files/userfiles/1/image/mrs1/slides/imgp6436.html) ja doch etwas schlichter aus... :-)
24897 24898 24899

LG Markus

[oberallgeier]

Sieht eher nach dem Kopf von Nummer 5 aus ...Stimmt, deshalb hatte ich oben an Markus (markusj) das mit der Stephanie geantwortet ;-)


... bin vor allem von der Seilführungslösung beeindruckt ...Na ja, Klettern bringts eben - vor allem in den eher oberen Schwierigkeitsgraden! Und da kennt man sich dann auch mit Seilsicherungen, Umlenkern, Leichtgewicht, Festigkeit und so aus (gerade weil ich ja Freikletterer bin).


... Da sah mein Kopf ja doch etwas schlichter aus ...Markus das kann ich so nicht gelten lassen. Erstens: danke. Zweitens: DEINER IST DAS ORIGINAL, der Auslöser, die Motivation, ohne dem hätte ich nie! Und dann - DIESE Augenbrauenbürste - fast schon wie der alte Politiker aus Bayern!

Ach ja, Markus (just4fun) noch etwas: was sind das für Servos IN Deinen Augen? Typ, Lieferbarkeit? Weil ich immer wieder mal nach Ersatz für meine digitalen Modelcraft TS-11 DIGI-Line suche, obwohl die sooo elende Stromfresser sind.

[just4fun]

Markus das kann ich so nicht gelten lassen. Erstens: danke. Zweitens: DEINER IST DAS ORIGINAL, der Auslöser, die Motivation, ohne dem hätte ich nie! Und dann - DIESE Augenbrauenbürste - fast schon wie der alte Politiker aus Bayern!
Danke danke. Sollte kein fishing for complements werden. ;-)
Tja, die Theo-Brauen(TM) sind aus einer alten Plastik-Ernie-Handfigur ausgeschnittet. Krrrrrrrrrr (Ernie-Lache(TM)).


Ach ja, Markus (just4fun) noch etwas: was sind das für Servos IN Deinen Augen? Typ, Lieferbarkeit? Weil ich immer wieder mal nach Ersatz für meine digitalen Modelcraft TS-11 DIGI-Line suche, obwohl die sooo elende Stromfresser sind.
Gute Frage, soweit ich mich entsinne, waren das irgendwelche billig-Servos vom teuren Conrad... Da das ja schon mehrere Jahre her ist: Keine genaue Ahnung. :-(

[HannoHupmann]

Ich hätte noch ein paar passende Augenlinsen übrig

http://www.thomasboegle.de/pics/walle/photo0966.jpg

[oberallgeier]

Ich hätte noch ein paar passende Augenlinsen übrig ...Danke Hanno, find ich sehr nett, nur - ich hab hier vier Linsen in zwei unterschiedlichen Stärken aber passendem Durchmesser bereitliegen. Stammen aus einem zoombaren Teleskop. Nur weiß ich derzeit noch nicht, was ich im eigentlichen "Dunkel" alles installieren sollkannmusswerde - da gibts nette Ansätze. Immerhin sind die Feinheiten an dieser Baugruppe derzeit auf einer Priorität unter eins. Leider.

Markus-just4fun hat gleich einen ganzen Linsensatz bei seinen Augen eingebaut - und ich fürchte, dass dahinter sogar ne Bilderkennung steckt. So wie ich ihn kenne . . .

[Sternthaler]

Vorgang auf! Das Licht der Welt wird nun gesehen. Und wir sehen endlich auch.


Ahh, oberallgeier,

endlich darf der Kopf einen Blick durch's Forum in die Welt werfen.
Nun wollen wir hoffen, dass nicht du einen Seher gebaut hast, der tatsächlich bei mir ins Zimmer blickt ;)

Nun ja, was soll ich sagen:
- gut
- besser
- oberallgeier

Nur weiter so.
Gruß Sternthaler

[oberallgeier]

... wir hoffen, dass nicht du einen Seher gebaut hast, der ... bei mir ins Zimmer blickt ...Danke für Dein Riesenlob. Du weißt, wie ich das zu schätzen weiß und wie mich Deine Hilfe freut. Und ich grins mich jetzt eins - dass Du noch nicht gemerkt hast, dass beim Aufklappen der Augen im Video das MiniMakro aktiv wird, das bei Dir daheim die Webcam einschaltet. ... hübsche Tapeten ...

[oberallgeier]

Nach den Linearantrieben zum Nicken des Kopfes wurde gefragt. ALLE derzeitigen Antriebe sind einfache Servos (< 4 Euro) und die Dinge, die wie Hydraulikzylinder(chen) aussehen, sind nix anderes als Servostangen, nur in dieser speziellen Form.

Leider habe ich in der Grundplatte des Kopfes nicht genug Platz um die Servos mit ihren Hebeln ganz verschwinden zu lassen - dann wäre die Illusion perfekt. So sieht man bei genauem Hinsehen schon, was sich da tut.

Die Modellzylinderchen bestehen aus einem Alurohr, einem kurzen Stück Alurohr als Muffe am Kolbenstangenende, darin steckt eine Stellbuchse aus dem asuro-Achsensatz. Mit der Klemmschraube der Stellbuchse, die im Original ne Madenschraube und bei mir ne stark verkürzte Kopfschraube ist, wird die Kolbenstange des Zylinders auf die benötigte Länge eingestellt und in ihrer Position festgeklemmt. Am Ende des Zylinderchens ist wieder ne Stellbuchse, diesmal als Gelenk. Die Einzelteile sind mit 2K-Kleber zusammengepappt. Durch die weit in die Grundplatte hineinreichenden Servohebel sieht das Ganze - wie beabsichtigt - nach Zylinderantrieb aus, wenn man nicht ganz genau hinsieht. Ein bißchen Show muss eben sein.

......25003

Im Bild sieht man die Kopftechnik in einem sehr frühen Stadium, in dem die Antriebsservos noch unter der Grundplatte befestigt sind, mittlerweile sind sie, wie beschrieben bzw. im Video gezeigt, ein Stückchen höher gewandert und damit verdeckt. Als Vergleichsmöglichkeit ist hinter dem "Zylinder" ne handelsübliche Servostange gezeigt - sozusagen die Spinnenbein-Variante. Und die sieht ja nun reichlich dünn aus, real und im übertragenen Sinn. War mir einfach zu dünn.

[just4fun]

Sehr geil!

Bin immer wieder beeindruckt, wie gründlich du das machst. Wenn ich da meinen zusammengeschusterten Haufen sehe... oh je.

Na ja, da mir heute etwas langweilig war, habe ich meinen alten "Kopf" ausgegraben und meinen alten Code auf den Arduino portiert. Bin immer wieder beeindruckt, wie schnell man hier Ergebnisse erzielt. Zumal ich seinerzeit mit dem Atmega direkt eingestiegen war und das Arduinozeugs gar nicht kannte. Egal.

Also oberallgeier, ich gebe zu, ich kann (und will auch gar nicht!) mithalten, aber immerhin hat es nur den 3/4 Tag heute gedauert:
http://www.direcs.de/2013/03/was-zwischendurch/

PS.: Aber wie du die Augen so schön rollen lösst, musst du mir noch mal verraten. Mindestens per PN. ;-)

[oberallgeier]

... da mir heute etwas langweilig war ... wie ... Augen ... rollen ... mal verraten ...Danke Markus für das Lob - soo viel fällt aber schon unter das Dopinggesetz! Und stell Dein Licht nicht unters Scheffel - oder unter die Riesenbesen-Augenbrauen.

Mit meinen Elektro-Augen ist es einfach. Der Aufruf:

AuRoll ( 3, 100); // Augen Rollen r2n
i2cdata[109] = 85; // Markiere Daten als "übernommen"
wird übernommen nach :

void AuRoll (s8 rzahl, s16 time) // Augentest: rollen, rzahl = Rollzahl
// rzahl-positiv = links rum rollen
// rzahl-negativ = rechts rum rollen

Dann bleiben nur noch zwei Tricks übrig. T1: die Größe "time" - die für die Servo-Geschwindigkeitsanpassung steht. T2: Lage und Anzahl der Stützpunkte, die von den Augen abgefahren werden. Sie müssen mit "time" abgestimmt sein.

In meinem präsentierten Video sind die Stützpunkte nach dem Schema halb zwei Uhr, drei, halb fünf, sechs, usf - sprich im Uhrzeigersinn - angeordnet und so entsteht der relativ glatte Verlauf. Und dann braucht man natürlich noch den Qualitätssicherungsbeauftragten, der mir erklärte, dass ich nach der ersten Programmierrunde die Augen beim Mehrfachrollen-Abschluss gar keinen Vollkreis fahren ließ. Das bringt dann so die letzten Details/Itüpfelchen - ist also nicht nur meine Gründlichkeit. Sozusagen T3+T4 => SloMo bei Servos und bei Kontrollvideo.

[malthy]

Fühlte mich ein wenig an Dein Projekt erinnert, oberallgeier.


http://youtu.be/1A_sELjnYPs

Vielleicht hält es ja die ein oder andere Inspiration bereit ... :-)

[oberallgeier]

... an Dein Projekt erinnert ... Vielleicht hält es ja die ein oder andere Inspiration ...Hübsches Projektchen, ist das ein Bausatz? Na ja, meine Entwurfsskizzen sind nicht sooo weit entfernt davon. Das mühselige bei mir ist nur, dass es ja alles Prototypenarbeit ist - mit all dem (Dir ja auch) sattsam bekannten Prototypenaufwand. Das ist auch der Grund für meine verspätete Antwort - ich war einfach in den Tiefen der Software untergegangen.

SEHR interessant finde ich an Deinem A1 die Kinect. Nur habe ich keinerlei Schimmer davon, ob und wie ich die auf meinem Köpfchen auslesen könnte - die braucht, soweit ich weiß, einen üblichen PC; da bin ich mit meinen Mikrocontrollern doch zuu dünn bestückt. Die wirklich guten Bildauswertungen (Beispiel) laufen ja fast immer über externe Rechner.

[malthy]

Hi,

ja sorry, war nur so auf die Schnelle ohne weitere Infos hingehauen das Posting. Es handelt(e) sich um ein Kickstarter-Projekt (http://www.kickstarter.com/projects/1591853389/fritz-a-robotic-puppet). Sie haben damit offenbar immerhin gut $40k eingenommen.

Die Kinect lässt sich sinnvoll wohl nur mit einem "großen" PC (x86) verwenden. Das muss heutzutage ja aber nicht mehr zwingend bedeuten, dass er "extern" ist, sich also nicht mit am/im Roboter befindet. Ich suche für meinen A1 z.Zt. ein mini ITX Motherboard, das ich dann mit den Bot integrieren möchte. Diese Boards sind ja schon recht klein und auch garnicht sooo teuer. Habe zwar konkret noch nichts gefunden (hat einer der Mitlesenden einen Tipp? (https://www.roboternetz.de/community/threads/61343-Welches-x86-Board-f%C3%BCr-mobilen-Humanoiden)), aber in die Richtung wird es bei Gelegenheit gehen.

Was die Programmierung mit Kinect angeht, bin ich noch Anfänger. Aber wenn man ein bißchen mit C# umgehen kann, sind die Dinge, die ich bisher gemacht habe (Gesicht bzw Kopf verfolgen, Armhaltung erkennen u. ä.) wirklich sehr simpel. Das ist ja das schöne an der Kinect. Sie ist allerdings nicht ganz federleicht, das ist ein anderer Punkt den Du im Auge behalten solltest, wenn du sie auf Deinen/seinen Kopf setzen willst. Ich verwende XL Servos, die dann auch nochmal 2:1 untersetzt werden.

Ich vermute mal, Dir geht es vor allem um Face Tracking, da gibt es natürlich noch eine Reihe an anderen Möglichkeiten als die Kinect. Wenn man es nicht komplett selbst bauen möchte, könnte man zB openCV verwenden, da gibt es auch Wrapper für verschiedenen Hochsprachen. Manche Webcams (zB Logitech) können auch von sich aus eine rudimentäre Form von Face Tracking, ob man irgendwie an die entprechenden Daten rankommt, weiss ich aber nicht. Aber ich vermute mal, das ist Dir eh schon alles bekannt.

Gruß
Malte

[oberallgeier]

Das Projektchen Archie-kopf ist weiter. Endlich kann ich die Geschwindigkeiten der Servos einigermassen gut reduzieren bzw. variieren. Die Bewegungen werden durch Manipulation der Servogeschwindigkeit eben runder. Das sieht "echter" und angenehmer aus. Die Servogeschwindigkeit ist im Quellcode beim Aufruf der jeweiligen Bewegungen in deutlich mehr als hundert Stufe (1 bis ca. 192) wählbar. Leider fehlt mir bei der Geschwindigkeitseinstellung noch die Realisierung einer Rampe (Geschwindigkeit - oder was EIGENTLICH erst wirklich schön wäre - Beschleunigungsrampe).

Schwierig war die Lowlevel-Programmierung in der Timer-ISR für die Servos. Da hatte ich zu viel gepatzt, falsch aufgebaut, vergessen und diese bekannten Dinge. Im oberen Level sieht das nun einigermassen passabel aus. Es gibt die Wahl zwischen einfacher Zielfahrt mit Standardgeschwindigkeit, SlowMo mit einer Zielangabe und SlowMo mit zwei Zielpunkten und einer Angabe der zu fahrenden Teilstrecken (hin- und her). Sieht zum Beispiel so aus (~Za~ und Zb~ sind zwei Zielpunkte, zwischen denen hin- und hergefahren wird, ~Ic~ ist das Increment und ~Fg~ ein Allzweck-Flag) :

// - - - - - - - - - - - - - - - -
// Fahre Augen re-li++ (=: mehrfach), gleichzeitig KoNi
SrvZa0[ 9] = 2800; // ~Za0~ Au rl 800 kleiner als Mitte 3600
SrvZb0[ 9] = 4400; // ... ~Zb0 800 größer +/- mit geringem Tempo
SrvIc0[ 9] = 50; // Fortschritts-Increment
SrvFg0[ 9] = 4; // Befehlsflag: 8 Teilstrecken

SrvZa0[ 3] = 4550; // KoNi-re 700 größer als Mitte (3850) => runter
SrvZb0[ 3] = 3150; // KoNi-re 700 kleiner als Mitte (3850) => rauf
SrvIc0[ 3] = 44; // Fortschritts-Increment
SrvFg0[ 3] = 4; // Befehlsflag: 8 Teilstrecken
SrvZa0[ 4] = 3900; // KoNi-li 700 größer als Mitte (3200) => rauf
SrvZb0[ 4] = 2500; // KoNi-li 700 kleiner als Mitte (3200) => runter
SrvIc0[ 4] = 43; // Fortschritts-Increment
SrvFg0[ 4] = 4; // Befehlsflag: 8 Teilstrecken

SrvFu0[ 9] = 6; // Servospezifischer case: Mehrfachfahrt SloMo
SrvFu0[ 4] = 6; // Servospezifischer case: Mehrfachfahrt SloMo
SrvFu0[ 3] = 6; // Servospezifischer case: Mehrfachfahrt SloMo
while ( SrvFu0[ 9] ) {} // Warten bis Befehl abgearbeitet <=> ~Fu~ = 0
// - - - - - - - - - - - - - - - -

Dass die billigen Servos das mitmachen, wundert mich ja etwas - nee, es freut mich.
Endlich kann ich noch einen kleinen Unterbau machen, um ne Art "Halsdrehung" hinzukriegen. Die Servoanschlüsse dafür sind ja schon da.

Wer mag, kann sich den aktuellen Stand hier ansehen.

......
http://www.youtube.com/watch?v=Kt4UiEaTicc&amp;feature=youtu.be

Und nun gibts am Tag der Arbeit etwas Ruhe.

PS: Malty danke für die schnelle Antwort. Markus/just4fun hat auf seinem Roboter ein itx-Board, nur eine Spannung etc. ich suche das mal raus.

[malthy]

sorry fürs Offtopic, nur ganz kurz:


Markus/just4fun hat auf seinem Roboter ein itx-Board, nur eine Spannung etc. ich suche (https://www.roboternetz.de/community/content/50-volltextsuche) das mal raus.

Danke für den Tipp! Ich habe eben selber auf Markus Seite nachgesehen, er verwendet ein Commell LP-170G Board (was mir zu teuer wäre und es ist auch nicht mehr das allerneuste). Brauchst Dir also nicht dir Mühe machen, selbst noch nachzusehen.

Sehr schön das Update von Archies Kopf! Sein immer leicht geöffnetes linkes Auge zeigt ständige Wachsamkeit ... Sleep with one eye open :-). Hat sein Name eigentlich eine tiefere Bedeutung?

Gruß
Malte

[oberallgeier]

... Sleep with one eye open ... Hat sein Name eigentlich eine tiefere Bedeutung? ...Na ja, was heißt tiefere Bedeutung. Ich folge dabei Susan Calvin, die dafür war, dass Roboter Namen tragen.

Nun ist es ja mein fünfter Roboter, wenn er auch - statt er üblichen Kopflosigkeit grad nur als Kopf existiert. Es gab bei mir mal einen ersten. Die 033er Dose war der zweite, daher Dose2, könnte man als Mix lesen als Dose two - und verballhortn Dottie. Die 015er Dose, der dritte Roboter, war eine MiniDose - das wurde dann MiniD0 - die Null am Ende stand für die 0,1.. Liter und könnte auch als anglikanisch Null = ohh gelesen werden. Der R4 war eigentlich ein Z4 und läuft unter dem Namen WALL R. Nun der Fünfte. Irgendein fünfter Roboter dieser Erde hieß mal Jonnie, also Roboter Jonnie, dessen Kopf war erhebliche größer als der hier gezeigte, daher ist meiner eben ein Junior. Also RJjr - kurz Archie (schon wieder ge-/verballhornt *gg*). OK?

Ach so - ich hatte mich letztes Jahr gefragt, ob man (ähhh - also nicht ich) nicht einen Himbeerkuchen als MiniRechner verwenden könnte. Und ich würd gern immer noch mein Teilchen hier z.B. zum Festhalten von zeitgestempelten Meldungen für eine evtl. Fehlersuche verwenden. Aber das steht ziemlich unten auf meiner Liste.

[Geistesblitz]

Die Servobewegungen sehen sehr smooth aus, wie du das hinbekommen hast würde ich gerne nochmal genauer wissen. Regelst du die Versorgungsspannung der Servos mit oder läuft das alles über viele fein abgestufte Servosignale? Letzteres mach ich nämlich bei meinem Roboter ja auch, aber der zittert wie verrückt, wenn es nicht so schnell gehen soll.

[oberallgeier]

... Regelst du die Versorgungsspannung ... oder ... fein abgestufte Servosignale ...Vermutlich geht es mit veränderter/vermindeter Versorgungsspannung nicht oder zumindest sehr schlecht. Jedenfalls ist meine Erfahrung (praktisch nur mit Billigservos), dass Servos mit veränderter Spannung auch ein verändertes, manchmal ein völlig inakzeptables Signalverhalten haben.

Ich habe theoretisch über 4000 ticks für den vollständigen Servoschwenk zur Verfügung, wie die "absuloute maximum Ratings" (Anschlag bis Anschlag) dabei genau aussehen, weiß ich nicht wirklich aufs Tick genau. Eins weiß ich relativ gut: für das Fahren mit der üblichen Servogeschwindigkeit von 60°/0,15 sec müsste ich rund 190 Ticks pro Servoperiode vorgeben. Die letzten Reserven nutze ich natürlich nicht, ss muss ja in der ISR (TIMER1_COMPB_vect) nach "hinten" etwas Luft bleiben, damit ich keinen Laufzeitcrash der ISRs bekomme. Während die erwähnte ~COMPB~-ISR die zuvor gestartete Rampe beendet, wird (wurde) von der ISR (TIMER1_COMPA_vect) alle fast 2,5 ms diese entsprechende Servorampe gestartet.

Mal nur so als Skizze ein Codeauszug des aktuell laufenden Codes:

// ================================================== ============================ =
// ...
#define OCR1AV 6400 // Vorgabewert - wegen prescaler clk/8
#define OCR1BV 3600 // Startwert OCR1B {960 .. 6240}: ca. 1,5 ms Rampe
// ...
#define stdMIN 1600 // Standard Minimum
#define stdMIT 3600 // Standard Mitte
#define stdMAX 5600 // Standard Maximum
// ...
// ================================================== ============================ =
// ================================================== ============================ =
// == Timer Aufgabe: Servo mit Soft-PWM ansteuern auf wählbarem Port
// Beispiel: Set TCNT1 to 0x01FF : TCNT1 = 0x1FF;
// Read TCNT1 into i : i = TCNT1;
// - - - - - - - - - - - - - - - -
void TC1TMR_init(void) // Init Timer/Counter 1 für 2 ms Servoperiode
{ //
TCCR1B |= (1<<WGM12); // WGM12 => CTC, TOP = OCR1A S133
TCCR1B |= (1<<CS11); // CS11+10 <=> clk/8 => 2,500 MHz S134
OCR1A = OCR1AV; // 8mal OCR1A = 6800 => alle 20 ms ein Interrupt
OCR1B = OCR1BV; // OCR1B = {???} => 1-2 ms Rampe
// TIMSK1 |= (1<<OCIE1A); // Tmr/Cntr1 Oput CompA Mtch intrrpt enabled
// - - - - - - - - - - - - - - - -
SetBit (PORTC, L1r); // rtLED ein, Kontrolle für Servotimer-init
}
// ================================================== ============================ =

// ================================================== ============================ =
// === ISR für TIMER1_COMPA_vect, VECTOR 16 (vgl. S 65) ===================== =
// Zehn Servos umlaufend ansteuern.
// - - - - - - - - - - - - - - - -
ISR (TIMER1_COMPA_vect) // Servo[Svpt] wählen + dessen Rampe starten
{ //
u8 xt; // Kurzschreibweise für Servopointer
// xt = NxtSvpt; //
// - - - - - - - - - - - - - - -
Svpt ++; // Pointer für diesen, aktuellen Servo eins rauf
if ((Svpt < 1) || (Svpt > Svmx)) Svpt = 1; // und eingrenzen auf {1-10}

xt = Svpt + 1; // Pointer auf nächsten Servo berechnen
if ( xt >= 11) xt = 1; // .. Überlauf abfangen

// - - - - - - - - - - - - - - -
// Für den aktuellen Servopointer liegt ein korrekter Wert Srv_tm[nr] vor
// Den aktuellen Srv_tm-Wert auf zulässige Schranken begegrenzen, vgl. kal_0
// und vor dem Setzen Offset draufrechnen. ##########################
if ( SrvCHK ) // Prüfung nur, wenn ServoCHECK aktiv !!
{ //
if ( Srv_tm[Svpt] < SrvMin [Svpt] ) Srv_tm[Svpt] = SrvMin [Svpt];
if ( Srv_tm[Svpt] > SrvMax [Svpt] ) Srv_tm[Svpt] = SrvMax [Svpt];
} //

// - - - - - - - - - - - - - - - -
switch (Svpt) //
{ //
case 1: SetBit ( PC, Servo1 ); break;
case 2: SetBit ( PC, Servo2 ); break;
case 3: SetBit ( PC, Servo3 ); break;
case 4: SetBit ( PC, Servo4 ); break;
case 5: SetBit ( PC, Servo5 ); break;
case 6: SetBit ( PC, Servo6 ); break;
case 7: SetBit ( PA, Servo7 ); break;
case 8: SetBit ( PA, Servo8 ); break;
case 9: SetBit ( PA, Servo9 ); break;
case 10: SetBit ( PA, Servo10); break;
default: break; // hierher würde noch n Fehlerflag passen
} // Ende switch (Svpt)
// - - - - - - - - - - - - - - -
// OCR1B = Srv_tm[Svpt]; // Stellwert ist durch Rampenwert Srv_tm definiert
OCR1B = Srv_tm[Svpt] + Seroff [Svpt]; // Rampenwert ist mit Srv_tm definiert
TIFR1 |= (1<<OCF1B); // ??? Klappt immer wenn dies gesetzt wird
TIMSK1 |= (1<<OCIE1B); // Tmr/Cntr1 CompB Match interrupt enabled
// d.h. Timer1B starten <=> nächster Servo...
// - - - - - - - - - - - - - - -
// - - Wert für nächsten Servo holen wenn möglich
// .... hier folgt die Servo-Vorgabedaten-Umschaufelei - aktuell entfernt
return; //
// - - - - - - - - - - - - - - -
} // Ende ISR (TIMER1_COMPA_vect)
// ================================================== ============================ =

// ================================================== ============================ =
// === Nicht unterbrechbare ISR für TIMER1_COMPB_vect ====================== =
ISR (TIMER1_COMPB_vect) // VECTOR 18 S 65
{ //
TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1B); // Tmr/Cntr1 CompB Match interrupt disabled
// - - - - - - - - - - - - - - -
switch (Svpt)
{ //
case 1: ClrBit ( PC, Servo1 ); ClrBit ( PA, Servo10); break;
case 2: ClrBit ( PC, Servo2 ); ClrBit ( PC, Servo1 ); break;
case 3: ClrBit ( PC, Servo3 ); ClrBit ( PC, Servo2 ); break;
case 4: ClrBit ( PC, Servo4 ); ClrBit ( PC, Servo3 ); break;
case 5: ClrBit ( PC, Servo5 ); ClrBit ( PC, Servo4 ); break;
case 6: ClrBit ( PC, Servo6 ); ClrBit ( PC, Servo5 ); break;
case 7: ClrBit ( PA, Servo7 ); ClrBit ( PC, Servo6 ); break;
case 8: ClrBit ( PA, Servo8 ); ClrBit ( PA, Servo7 ); break;
case 9: ClrBit ( PA, Servo9 ); ClrBit ( PA, Servo8 ); break;
case 10: ClrBit ( PA, Servo10); ClrBit ( PA, Servo9 ); break;
default: break; // hierher würde noch n Fehlerflag passen
}
// - - - - - - - - - - - - - - -
} // Ende ISR (TIMER1_COMPB_vect)
// ================================================== ============================ =

Und - psssst - nicht weitersagen - es gibt schon mal den einen oder anderen Fall, in dem deutliches Servozittern auftritt. Das sind dann vermutlich irgendwelche Resonanzfrequenzen, die ich durch ne geänderte Zeit vermeide. Da helfen schon gaaanz wenige Ticks.

[oberallgeier]

... Servobewegungen ... sehr smooth ... wie du das hinbekommen ... würde ich gerne ... wissen ...
... Mal nur so als Skizze ein Codeauszug des aktuell laufenden Code ...

Hallo Geistesblitz - war das Beispiel hilfreich für Dich?

[Geistesblitz]

Nicht so richtig, ich seh bei C immer noch nicht so richtig durch.
Wenn ich das richtig verstehe, bekommen die Servos zu jedem neuen "Takt" einen veränderten Wert zugeschickt, oder? So in der Art funktioniert das zumindest bei meinen Servos, allerdings zittern die wesentlich mehr. Kann aber auch gut daran liegen, dass die mehr Last am Hebel hängen haben.

[oberallgeier]

... bekommen die Servos zu jedem neuen "Takt" einen veränderten Wert zugeschickt, oder? ....Genau, so stehts ja auch in dem Code von mir, den Du gerne haben wolltest.


... So in der Art ... bei meinen Servos ... zittern ... mehr ... mehr Last am Hebel hängen ...So in der Art klingt nach ungefähr - naja - egal. Mehr Last heißt natürlich auch, dass Du niedrig(er)e Resonanzfrequenzen hast. Da können schon mal Struktur und Schwingungeparameter prächtig zusammentreffen - sehr zu unserem Leid. Hast Du Dir die Signale schon mal am Oskar angesehen - sorry - Oszilloskop? Da konnte ich früher mal reichlich Schrott sehen bei mir.

[oberallgeier]

Der Servo RS-2 wurde getestet. Neu, erworben Jan 2013 bei "C". Messzeitpunkt 2013, 31. Mai und 01. Juni.

Testziel: Anwendung des RS-2 als Aktor.

Gemessen wurde der Schwenkwinkel in Abhängigkeit von der Pulslänge (als Tickvorgabe, 16bittige Pulsvorgabe) mit und ohne Last, Stromaufnahme und Stellungsabweichung je nach Last. Lastsimulation: Der fixierte Servo drückte mit einem 125mm-Hebel gegen eine Waage - Messbereich 5000g/1g/div, Nachgiebigkeit der Waage << 1mm.

Messung des Schwenkwinkels ohne Last: Servo Versorgung 5,06 V (Metrahit 12S), Stromaufnahme = gesamter Strombedarf ab Netzgerät bei 8,5V inclusive Strombedarf der Platine mit Spannungswandler, Controller und Hühnerfutter. Winkelmessgerät Geodreieck, NUR Winkel zwischen den Ticks. Servomittenstellung ca. 3600 (Anzeige ca. 90° am Geodreieck) und Messung im mathematischen Sinne, Genauigkeit der Winkelstellung soweit am Geodreieck genau ablesbar (1 Grad – ca. 1,5 mm Strichabstand).

Messergebnisse ohne Last:
Stellung 45° => 4740 Ticks, Stellung 90° => 3560 Ticks, Stellung 135° => 2430 Ticks. Gesamt: 90° <=> 2310 Ticks.

Die Reproduzierbarkeit ohne Last ist gut bis sehr gut auf etwa Strichbreite des Referenzstriches genau, das sind ca. 0,2 mm oder 7,6 Bogenminuten bzw. drei Ticks.
Anmerkung: die Bewegung des Servos bei einem einzelnen Fortschritt von < 10 Ticks ist nicht mit Sicherheit feststellbar, Bewegung in diesem Fall erst etwa ab 10 .. 15 Ticks. Damit ist die Auflösung theoretisch 0,4 µs Puls, praktisch sind das besser als 0,4 Grad Servobewegung bzw. 9 Bit.

Die Messung mit Last zeigt die dramatische Nachgiebigkeit des Reglers. Von lastlos bis ca. 80% (28 Ncm) des angegebenen Maximalmoments (35 Ncm) ist ein Nachgeben von 1500 Ticks bzw. 58 Grad feststellbar, dabei steigt die Stromaufnahme von 60 mA auf 620 mA (Anmerkung: Stromaufnahme siehe oben).

Wer hat bloss diesen lausigen Regler programmiert? Das ist weit ab von den technischen Möglichkeiten.


Geändert von oberallgeier (01.06.2013 um 09:55 Uhr) Grund: Stromaufnahme nachgetragen

[malthy]

Hallo!


Wer hat bloss diesen lausigen Regler programmiert? Das ist weit ab von den technischen Möglichkeiten.

Meinst du wirklich dass es am Regler liegt? Es kann doch auch gut sein, dass der Motor schon an seiner Grenze ist, das dürfte den selben Effekt haben. Bei einer derart großen Regelabweichung dürfte der P-Anteil eigentlich schon voll reinhauen - und wenn der nichts mehr reißen kann dürfte das System in der Sättigung sein.

Wenn ich das mal so freimütig sagen darf: der RS-2 ist doch vermutlich das Schlechteste was es an Servos gibt. Ohne jetzt konkrete Alternativen benennen zu wollen/können, ich bestelle Servos mittlerweile bei Hobbyking in Hong Kong und habe damit was das Preis-Leistungs-Verhältnis angeht gute Erfahrungen gemacht. Ich glaube dass diese Conrad Servos zB einer der Gründe dafür sind, warum viele Hexapodenbauer glauben, es würde nicht mit "billigen" Servos gehen. Meiner Ansicht nach geht es ...

Gruß
Malte

[oberallgeier]

... dass es am Regler liegt ... kann doch auch .... der Motor schon an seiner Grenze ...Jein. Der Servo wurde über den länger ausgedehnten Lastfall (10 min?) kaum warm - also könnte er den Strom schon ab. Muss ja auch, weil 80 % des maximalen Moments kein Sonderfall sein dürften.

Regler gibts seit Urzeiten mit I-Anteil. Nicht zuletzt damit könnte man solche dramatischen Auswirkungen abmindern. DAS Problem sehe ich eher bei der Auslegung des internen Reglers - der ja bei Programmierung/Herstellung nicht weiß, welche Dynamik er zu bewältigen hat. Aber dass man dann so viel Sicherheit einbaut, haut mich schon um. Gegenbeispiel ist mein alter, kleiner Carson (siehe Archie), der ist deutlich steifer geregelt! Vielleicht bau ich mal ne eigene Ansteuerung (à la Openservo) - und vergleiche dann nochmal.

HobbyKingHongKong werde ich auch mal nehmen/testen. Mal sehen, wie dann die Ergebnisse aussehen. Da ist lediglich mein Problem das Paypal - das ich sicher nicht nutzen werde . . .

Insgesamt bin ich einfach erbost, weil auch hochpreisige Hersteller über die interessierenden Werte wie Stromaufnahme vers. Last bzw. Last vers. Abweichung keine Informationen geben. Die Technischen Daten der Hersteller sind doch höchstens die Minimalanforderung an Wissen.

[malthy]

Muss ja auch, weil 80 % des maximalen Moments kein Sonderfall sein dürften.

Nunja, das hat zur Prämisse, dass die Angabe 35 Ncm (stall?) von Herrn Conrad irgendwas mit der Realität zu tun hat ... :-) Dass der Motor bei ~600 mA stall nicht warm wurde wundert mich aber etwas. Ich habe just den Motor eines gehackten RS-2 thermisch gekillt. Ich habe ihn bei ~1.2 A/6V über ca. 5 Minunten blockiert. Das war zu viel. Okay, ich hab's darauf angelegt, aber damit war das Modell für die gewünschte Anwendung raus.


Regler gibts seit Urzeiten mit I-Anteil.

Solange vielleicht nicht ;-), aber ja, schon klar. Ich meinte auch nur, dass bei der Regelabweichung der P-Anteil stark aktiv sein dürfte. Und dass der I-Anteil es eben offenbar auch nicht schafft, den Servo laaaangsam wieder in Richtung Soll zu ziehen, kommt mir auch eher wie ein Indiz für einen "knappen" Motor vor. Aber sei's drum, war ja auch nur so ein spontaner Gedanke.

Gruß
Malte

[oberallgeier]

... bei ~600 mA stall nicht warm wurde wundert mich aber etwas ... thermisch gekillt ... ~1.2 A/6V ... ca. 5 Minunten ...Ohh Malte, das bringt mich zurück auf einen meiner ersten Beiträge. (https://www.roboternetz.de/community/threads/32293-DC-Kleinstmotor-mit-Getriebe-Drehsensor-5V-510-Upm) Und gut zu wissen, wo das Teil seine tatsächlichen Grenzen hat. Eigentlich zum vergleichbaren Thema. Danach kannte ich die Eigenschaften des Gerätchens und seit der Zeit laufen meine billig-billig Carson-Clone sehr befriedigend.

Mal sehen, ob ich mir die Mühe noch mal mache - vermutlich erst, bis ich einen höherwertigen Servo am Tisch habe (und das weiß ich ja erst nachdem ich den gekauft UND getestet habe). Also muss ich erstmal nach dem Preis gehen.

[malthy]

Also muss ich erstmal nach dem Preis gehen.

Naja, was ich denke ist dieses: Ich verwende mehrfach einen XL-Servo, den es für 40€ bei Conrad (http://www.conrad.de/ce/de/product/275465/Bluebird-Servo-BMS-L530-MG-BMS-L530-MG-Kugellager-Getriebe-Metall-JR) gibt. 40€ klingt schon nach nichtmehr ganz billig, oder? Bei Hobbyking gibt es den gleichen Servo für 20$ (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8740__BMS_L530MG_1_5_Scale_Servo_19_8kg_15sec_14 0_5g.html) ≈ 16€*, was für so einen großen Servo nach an der Grenze zum Billigsch*** klingt. Also dass man mich nicht falsch verstehe, ich will hier keine Werbung für Hobbyking machen, bei dem Laden gibt's auch defintiv genug Probleme (googeln). Nur die Tatsache, dass etwas bei Conrad teuer ist, heißt ungefähr garnichts.

Aber damit lass ich es mal bewenden, klingt etwas missionarisch, so ist es garnicht gemeint, sollte wirklich nur ein Tipp oder Gedankenanstoß sein ... :-)

Gruß
Malte

*) schon klar, es kommt noch Versand dazu und bei >24€ Gesamtwert höchstwahrscheinlich 19% EinfuhrSt. Und ja, das Risiko, dass der Umtausch 3 Monate dauert wenn mal was kaputt ist, ist auch größer.

[Klebwax]

Wer hat bloss diesen lausigen Regler programmiert? Das ist weit ab von den technischen Möglichkeiten.

Wenn ich jetzt das richtige Teil bei Conrad gefunden habe, ist das ein analoges Servo. Da ist dann eins von den Standard Servo-ICs drin, z.B.

25632

Das "Herz" sind da ein paar Monoflops, "programmiert" wird durch die Auswahl von Kondensatoren. Die Qualität macht sich da nur an Motor und Getriebe fest. Wofür sie gedacht sind, Ruder in einem nachgiebigen Medium wie Luft oder Wasser zu bewegen, werden sie sicher funktionieren.

Digitale Servos sollten da besser sein, hab gerade garkein Servo zur Hand um das nachzuvollziehen.

@Oberallgeier, schön, daß mal jemand etwas misst und nicht nur vermutet (wobei ich im vorigen Satz auch gerade eine Vermutung in die Welt gesetzt habe)

MfG Klebwax

[oberallgeier]

... Das "Herz" sind da ein paar Monoflops, "programmiert" wird durch die Auswahl von Kondensatoren ...Ja es ist ein analoger Servo. Du hast sicher sehr Recht, die Qualtiät liegt bei Motor und Getriebe - das hatte ich bei meinen ersten, frühen Servoerfahrungen am ES-05 vom C gemerkt. Die Servos sind schnell defekt gewesen, ohne Elektronik laufen sie ziemlich gut. Und Deine Aussage zum Einsatzzweck stimmt auch - schließlich haben ja die Fernsteuerungen meist eine Verstellbarkeit der Steurungsdynamik. Trotzdem finde ich die Technik recht bescheiden, die Aussage "... werden sie sicher funktionieren" trifft aber leider auf viele Consumerartikel zu.

Danke für die Schaltung und die Erklärung dazu - als Elektroniknoob verstehe ich wenig davon. UND - die beiden Transistoren habe ich in meinem Servo schon gesehen! Ich wollte den Servo schon völlig zerlegen, aber das Ding klemmt - ich fürchte, dass die Platine ohne Schäden nicht demontiert werden kann. Wie gesagt - vielleicht werde ich mal sehen, ob ich mich in Openservo reinknie. Wär sicher interessant - aber bei meinem Kopfprojektchen passt mir derzeit der vermutete Zeitaufwand nicht. Dummerweise hatte ich ja die Messungen erst nach einem gewissen Projektfortschritt gemacht. Immerhin ist die Reproduzierbarkeit ohne Last ziemlich gut!

[Klebwax]

Nachdem ich noch ein wenig nachgedacht habe, passt eigentlich alles ins Bild. Du hast als Maximalstrom so 0,6 A ermittelt. Malthy hat bei 6V ca. 1,2A Stallcurrent gemessen. Bei der Ansteuerung über eine Brücke bleiben schon mal 2V bis 3V liegen. Ein L293 "verliert" bei 0,6A max 3,6V und typisch 2,6V. Die Brücke im Servo mag etwas besser sein, viel mehr als 3V wird der Motor nicht bekommen, da passen die 0,6A gut zu den 1,2A bei 6V. Es wirkt nur noch der Wicklungswiderstand, der Motor kann nicht mehr.

Um mehr rauszuholen, braucht der Motor mehr Spannung. Entweder die Brücke wird besser, oder sie wird mit einer höheren Spannung versorgt. Dann muß man aber dauerhaften Stall vermeiden oder die Motortemperatur überwachen, sonst rauchts, wie Malthy gezeigt hat. Eine höhere Spannung verträgt aber die ganze Schaltung nicht, bei Verwendung dieses Motors ist also das Konzept ziemlich ausgereizt.

MfG Klebwax

[oberallgeier]

Dass mich der RS-2 selbst für den vorgesehenen, eher untergeordneten Zweck - ArchieKopf drehen - nicht vom Stuhl gerissen hat (in gewisser Weise aber vom Stuhl hochgehen ließ) ist oben zu lesen. Und nun? Zwei Hunderter hinlegen wollte ich nicht, den Archiekopf dreht bei der derzeitigen Lagerung auch ein kleiner Carson. Als Teststück für höheren Kraftbedarf mal probehalber ein vielversprechendes, 20$-Teil von pololu (High-Torque Servo 1501MG) (http://www.pololu.com/catalog/product/1057/specs) aus dem gelobten Land mitgebracht. Gleich zwei Stück. Heute mal ein kurzer, äusserst einfacher Test: sehr befriedigend. Testaufbau (nicht lachen): Servo auf den Tisch gestellt, Versorgung 5,0 ± 0,1 V (vom 78S05 mit 8,0V/max.1,0A versorgt), Ansteuerung über die eingangs erwähnte Platine im Servotestmodus für einen Servo im Singel-Tick-Betrieb durch Tasten = Pulsweitenschritt 0,4001 µs).

Erster Eindruck:
Stellmoment.
Datenblattangabe 1,7 Nm. Das Stellmoment wird im Handtest als "sehr hoch" empfunden - sprich: ich kann den längsten Servohebel bei <Servo-angesteuert> mit Handkraft kaum bewegen, allerdings steigt die Stromanzeige am Netzteil (bei schmerzenden Fingern) locker in die Strombegrenzung (zur Erinnerung: 1A) und der Controller resettet . . . stall torque current ist in den Spezifikationen nicht genannt :-/
Positioniergenauigkeit.
Die technischen Daten auf der Verpackung schreiben zur Positionierung Dead band width: ≤ 4 us; ich verstehe das so, dass meine Versorgung mit 0,4 µs pro Tick nur nach zehn Ticks verstanden wird - die Auflösung von ca. 4 µs/10Ticks hatte ich beim RS-2 auch gemessen, der Wert taucht in dieser Größenordnung bei andern Servos gelegentlich auch auf.
Finish.
Schrauben und Gehäusedeckel (soweit ich sehe auch Getriebedeckel) sind O-Ring-gedichtet. Metallgetriebe.
Sonstiges:
Als Servo mit Standardabmessungen (33cm³) mit 1,52 Nm wohl s..kräftig, der von malthy oben verlinkte XL-Servo hat bei 99 cm³ 1,98 Nm.
Recht reichliches Zubehör: Servohörner 1x 1-züngig - Lochabstand 20/15mm, 1x 2-züngig - max. 2x24,5mm Lochabstand, 1x verzüngig 4x16mm, 1x sechshzüngig 6x13,5mm, 1x rund 12x 7-8 mm, zwei (!) Servohornschrauben, vier Befestigungsschrauben (Holz :-/) mit Silencerblöckchen und Innenbuchsen für die Silencer für alle vier Aufhängepunkte.

Fazit: sieht gut aus, ist wohl nicht überbezahlt. Leider: Eigenimport, bei watterott nicht erhältlich (nochn schiefes Maul :-/).

......26065

Genauere Daten frühestens in drei, vier Wochen.

[oberallgeier]

... schön, daß mal jemand etwas misst und nicht nur vermutet ...Meine Motivation -- bekannte Daten finde ich ungenügend, gerade für uns Roboterbauer -- steht ja schon weit oben. Deshalb hatte ich an meiner KoCo (KopfController) Platine vorgesorgt: Strom zum 78S05 ist messbar (Pfostenstecker für/mit Brücke), Strom vom 78S05 zur 10-Servo-Vcc ist messbar (da lässt sich ja für Testzwecke auch nur EIN Servo anschließen und die Brücken können auch mit einem Shunt mit Abzweig zum Oskar belegt werden), die Servo-SigOut für #7 bis #10 hängen an PA7 bis PA4 - beim mega1284 ist der PORTA der mit den ADCs . . . ich denke, da ist die Spielwiese schon gut vorbereitet. Und für schnelle Onlinedatenerfassung hab ich genug Speicher, aktuell meldet der Compiler für die KopfSoftware Data: 2745 bytes (16.8% Full), für die vorläufige TestSoftware, noch ohne ADC und ohne Datenerfassung sind grad Data: 2888 bytes (17.6% Full). Auch Platz satt. Das Messverfahren: Datenerfassung online ins RAM, Datenübertragung nach der Messung, hatte sich bei mir schon wiederholt bewährt. Was mir fehlt ist ein DSO, der alte ABB-Göertz, der unterm Blech ein Hameg ist, kann das nicht. Aber es gibt ja Leih-ware.

UND vielen Dank für Deinen nächtlichen Erklärungsversuch im ServoSigIn-Vcc-Messthread. Als ElektronikNoob sind solche fundierten Überlegungen Gold wert. Wer weiß was er (ungefähr) misst (oder verfälscht), misst vielleicht weniger Mist.

[oberallgeier]

... schön, daß mal jemand etwas misst und nicht nur vermutet ...Etwas mehr als die erhofften drei, vier Wochen Wartezeit habe ich das erste eigene Ergebnis mit dem High-Torque Servo 1501MG. (https://www.roboternetz.de/community/threads/62904-Servomesstester-%28Servotester-und-%C2%96messaufbau%29?p=585556&viewfull=1#post585556) Sieht nicht schlecht aus *gg*, ist jedenfalls die Mühe für meinen ServoPrüfstand wert.

[oberallgeier]

Und endlich habe ich meinen RasPi so weit, (https://www.roboternetz.de/community/threads/61843-Bitte-um-Hilfe-für-RaspberryPi-per-Kabel-am-Notebook?p=592585&viewfull=1#post592585) dass ich ihn (unauffällig) als WLANtragendes Anhängsel betreiben kann und die Steuerbefehle nicht nur in der Testphase kabellos (und trotzdem simples UART) zum Empfänger bringe.

[oberallgeier]

Zur Kommunikation von PC oder RasPi per WLAN oder Kabel mit meinen Platine/n.

Primäres Merkmal: Die Telegramme können unterschiedliche Länge haben.
Sekundär: Die Übertragung über interruptbasierte UART+FIFO geht störungsfrei, mittlerweil mit nem bescheidenen Sende-/Empfangspuffer von 32 Bytes; waren mal 128 Bytes.

Kurz der Aufbau und ein paar Codeschnippsel als Skizze:

Definition der einzelnen Telegramme, Beispiel:

#define KOMMANDO_DATS 'd' // (aktuelle) Daten der Motoren
#define KOMMANDO_DATS_LEN 1 // Kommandolänge
#define KOMMANDO_MOSTL 'M' // Fahrbefehl Motoren Mnikkk. Mot1 = re
#define KOMMANDO_MOSTL_LEN 6 // n = {1, 4, 5}, Motor 1re, 4li, 5beide
// i = { r, l } Drehrichtung
// kkk Stellwert für MotorPWM

Empfang initialisieren:

zeiger = 0;
telegrammlaenge = 0;

Empfang eines Telegramms abwarten:

if ( ! ukbhit0 () )
continue;
...
zeichen_aus_fifo = ugetchar0();


... und nun die Auswertung:

if (zeiger == telegrammlaenge)
{
zeiger = 0;
telegrammlaenge = 0;
/* Die Funktionen koennen nun gemuetlich das
Telegramm auswerten. */
...
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
// Wurde "KOMMANDO_DATS" = "D" erkannt ? DatenAusgabe
if (mein_rx_buff [0] == KOMMANDO_DATS) // Tastatur-Eingabe "D"
{ //
dat_aus (); // Motordaten ausgeben
} // Ende if (mein_rx_buff [0] == KOMMANDO_DATS)
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
// KOMMANDO_MOSTL MOtoren STeLlen : Mnikkk, Motor n = {1, 4, 5} 1, 4, beide
// i { +, 0, p, t, x } Drehrichtung 0/+ => math. pos, - => math. neg
// p = aus, x = Schnellstop/Brems
// kkk Stellwert für MotorPWM und Rampentimer
if (mein_rx_buff [0] == KOMMANDO_MOSTL)
{ // Motor 1=re/12 oder 4=li/34 oder 5=beide ?
do_MOSTL2 (mein_rx_buff); // Motoren stellen/ansteuern r1n
} // Ende if (mein_rx_buff [0] == KOMMANDO_MOSTL)
...

Das macht die Testerei wegen der einfachen Kommunikation PC<=>Platine wirklich leicht.
Noch etwas Gutes ist dabei: Ich kann natürlich dem UART-Puffer ein I²C-Telegramm "unterschieben" - sprich: eine Funktion ist testbar per PC-basierter Kommunikation, sie läuft im praktischen (z.B. autonomen) Betrieb genau gleich über I²C-Telegramm ab.

Dank an Sterntaler für Hilfen, Diskussionen, Korrekturen, Zusprachen.

[oberallgeier]

Das Projekt Archie ist ein Stück vorangekommen. Anfangs hatte ich noch gepostet etwas wie "mal halber Durchblick bei I²C" - gefühlt war es weniger. Auch die ganze Koordination und Organisation der Controllerkommunikation war für mich ein sattes Stück Programmierarbeit, aber mittlerweile hat das Projektchen einen gewissen, präsentablen Grad erreicht.

Und Archie "spricht", läuft und bewegt sich. Das Ganze so in einer Art Tasksteuerung per RC-5 in 1-Byte-Befehlen oder einem Dreierpaket. Aber Autonomie ist mir an sich kein Fremdwort und wenn erst die Funktionen selbst und die Kommunikation gut läuft, dann ist das Aufwerten mit autonomen Funktionen auch nicht mehr weit. Bis zur Maker Faire Hannover 2014 wirds nicht bis zum letzten i-Tüpfelchen reichen, aber ich bin mit dem aktuellen Baufortschritt doch zufrieden.

Wer will kann mal einen kurzen Blick drauf werfen:


https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&amp;v=I5edmA1O4LA

[just4fun]

Sehr sehr geil! Ich bin beeindruckt und auch etwas neidisch! Freue mich schon sehr darauf, ihn bald live zu sehen und dich über die ganze Technik auszufragen.

Sehr gut gefällt mir die Armbewegung und vor allem die Sprachausgabe. Werden da Soundfiles abgespielt, oder wie geht das?

[oberallgeier]

... über die ganze Technik auszufragen ... vor allem die Sprachausgabe ... Soundfiles abgespielt ...Sprachausgabe ist EINER der vielen sollteso-und-gehtebenanders Punkte. Eigentlich wollte ich ein text-to-speech über das raspi machen. Aber weil ich dazu noch keinen Einstieg gefunden habe musste eben das WTV020 herhalten (https://www.roboternetz.de/community/threads/64661-Kratzen-des-Lautsprechers-RN-Control-und-wtv020?p=598271&viewfull=1#post598271). Das klappt überraschend gut und die Qualität ist auch nicht schlecht. Und es ist mehr Speicherplatz da als sinnvoll sein kann:
... Auf eine MikroSD mit 1GB gingen demnach satte 44tausend Sekunden ... (https://www.roboternetz.de/community/threads/64661-Kratzen-des-Lautsprechers-RN-Control-und-wtv020?p=598271&viewfull=1#post598271)Witzig ist meine aktuelle Ausgabe über einen Kopfhörer in einer Filmdose, ich war selbst verblüfft wie gut das geht. Schon fast ein minimalistischer kleiner Brüller, der mit der Elektronik noch bequem Platz im Kopf gefunden hatte. Aber ich stecke bis dahin vielleicht noch/auch mein X-mini dran. Leider größer, auffälliger - aber eben von beachtlicher Lautstärke, kommt schon eher an Deine Brüllwürfel ran, vielleicht sogar mehr *gg*

......28358
Legende (zum kleinen WTV020-Träger-Platinchen):
oben - 5V-Anschluss,
Links - Lautsprecher-Ausgang,
Rechts: Busy, Clock und Data.
Rechts unten der LDO 5V-3,3V, die Pegelanpassung von Atmel auf 3,3V sind Spannungsteiler auf der Rückseite.
Hinter dem Platinchen die Filmbüchse bei der in einem Bodenausschnitt eine Kopfhörerpille sitzt.

[oberallgeier]

... Sehr gut gefällt mir die Armbewegung ...Danke, schön, dass Du die Bewegung positiv beurteilst.

Es sieht hübsch aus und man empfindet es ja auch als gleichmässig, finde ich auch. Dabei ist das nur eine zeitliche Synchronisierung der Gelenkziele (jeder Teilbewegung) mit Stützpunktvorgaben im Periodentakt der Servos - bei mir rund 40 Hz. Das führt zu der glatten Bewegung aber leider zu keiner sauberen TCP-Spur.

Ideales Ziel für mich wären humanoid-ähnliche Abläufe. Aufwändiger zu Programmieren, klar, aber das ist weniger das Problem - - wenn man mal weiß, wos lang geht *ggg*. Aber humanoid ist ein teils häufiger Wechsel des TCP: Finger- oder Daumenspitzen, Knöchel, Handgelenkwurzel oder gar TCP-Kombinationen wie Zeigefinger- und Daumenspitze oder Ellbogen und Handballen. Gravierender: wo bekomme ich den Mathe-CoProzessor her, der mir FP im Millisekundentakt - höchstens Millisekunden - transzendente Funktionen rauswirft?

Zusätzlich könnte man z.B. die Überlegungen von Katja Mombaurs Gruppe (http://dasgehirn.info/handeln/motorik/das-raetsel-der-bewegung/) zur Optimierung der Beinbewegung (http://www.spektrum.de/alias/wissenschaftliches-rechnen/die-wissenschaft-von-der-menschlichen-bewegung/1071951) einfließen lassen - wenn man noch mehr Rechenaufwand möchte.

Abschließend noch ein kleines Problemchen - bei den skizzierten aufwändigeren Bewegungsstrategien sind Servos egal welcher Preisklasse natürlich out. Da müssen Stellantriebe her denen man auch mal ne Beschleunigungsrampe überstülpen kann - - mit selbst und fallweise wählbaren Parametern - - -

Es ist also noch ein bisschen Fortschrittsmöglichkeit für mich drin wenn mir eine Zwischenlösung einfällt. Ist aber ein Abschnitt fürs nächsten Kapitel oder danach.

[Rabenauge]

Find das Ding auch enorm Klasse.

Zu den Bewegungen: beim Arm fällt es mir auf: man hebt gewöhnlich nen ausgestreckten Arm _nicht_ an.
Beobachte dich mal, selbst wenn du nach vorn zeigen willst, winkelst du den Arm zuerst etwas an und hebst ihn dann hoch-dann streckst ihn wieder.
Der Grund dafür wird im Artikel über K.Mombaur genannt: Energieeinsparung. Nen gestreckten Arm anheben braucht mehr Kraft.
Leider wird sich das zwar, aufgrund gewisser Überlegungen, simulieren lassen, aber ich glaub nicht, dass wir in unserer Liga es schaffen, Bewegungsabläuft im voraus so zu berechnen. Ums wirklich menschlich wirken zu lassen, kämen dann noch weitere Aspekte hinzu.

Kennst du die Software Poser? Das ist ein Figuren-Animierprogramm, von dem es ab und zu ne kostenlose Version gab.
Dort kann man virtuelle Puppen (Tiere auch) schon recht realistisch bewegen. Da das auch in Zeitlupe geht, ne gute Inspiration, wenn mans zumindest nachbilden will. Interessant sind die, relativ guten, vorgefertigten IK-Ketten in dem Programm. Schon, wenn man nen Arm ausstreckt, bewegt sich irgendwie fast alles..

Auch Blender (Open Source) eignet sich: dort kann man virtuelle Skelette erstellen, und die dann nach allen möglichen Parametern (Bewegungen einschränken, aber auch komplette IK-Ketten bilden, unterschiedliche Gewichtungen einstellen usw.), dort kannst du im Grunde deinen Archie virtuell nachbilden, und dann mal studieren, wie sich was am "realistischsten" bewegen sollte.

[oberallgeier]

Vielen Dank für den Beifall und ich freu mich schon über weitere Diskussionen, Kritiken und Ratschläge!


... Zu den Bewegungen ... Der Grund dafür ... Energieeinsparung ... Poser ... Auch Blender ...Sly, das ist ja eine ganze Latte von Anregungen, danke. Ja, die Optimierungsgrundlage von Katja M ist schon ziemlich pfiffig/ausgefuchst! Übrigens, eines meiner Befehlstelegramme heißt auch Poser - Position Servo ;.-.)

Der Gedanke an eine Simulation der Bewegungen ist mir noch garnicht gekommmen. Find ich ja richtig gut! Andererseits - es ist schon entspannend, befriedigend und motivierend das Dingelchen laufen zu lassen und die Bewegungen am laufenden Objekt einzuschätzen. Zumindest geht es mir so.

Dass ich dabei auch so nebenbei an sagenhaft freundliche Lieferanten gerate (Encodermotor hat eine Signalphase immer auf high - der Lieferant liefert mir auf Garantie den Ersatz binnen zwei Tagen - und dann wars doch eine mikroskopische Kurzschlussbrücke) und Ähnliches - das macht doch auch noch Laune neben den ganzen ungeliebten Fehlersuchen. Das liefert die Simulation vielleicht nicht so sehr. Andererseits habe ich bei meinen Aerodynamikaktivitäten auch viel Freude an den virtuellen Versuchen gehabt.

Ich werd mal den Anregungen nachgehen. Danke jedenfalls dafür.


... man hebt gewöhnlich nen ausgestreckten Arm _nicht_ an ...Völlig richtig - auch wenn ich lange Jahre genauso trainiert hatte (LuPi, FP, auch mal nen 6Zöller 357MAG).

[Rabenauge]

Kannst deine Lieferanten ja mal bei mir vorbei schicken-können mitbringen, was rumliegt, ich nehm alles. :D

Was die Bewegungen bzw. das "natürliche" angeht: ich hab mir mal die Mühe (es _ist_ eine) gemacht, das richtig zu lernen. Virtuell meine ich. Das kriegt man _nur_ hin, wenn man mal mit offenen Augen rumläuft. Einfach mal irgendwas anheben (nich verkrampft, sondern so normal wie möglich), und sich dabei selber genau beobachten: wann bewegt sich was....und _dann_ überlegen, wieso eigentlich....

Übrigens modellier ich mir auch schnell mal irgendwelche technischen Dinge, einfach, um zu gucken, ob dieses oder jenes, was in meinem Geiste herumschwirrt, so überhaupt funktionieren kann. Hat man früher mit Karton gemacht (tu ich heute auch noch ab und zu, manchmal gehts einfach schneller) aber in Blender kann ich dann auch gleich noch gucken, ob meine Wunsch-Chassis-Farbe wirklich zu den Sensoren passt. ;)


Aber im Ernst: dein Archie hat irgendwie nen Charakter, den ich Klasse finde. Richtig begeistert war ich dann von dem Satz: "Mein Antrieb is elektrisch!". Weiss selber nicht, wieso aber der passt soo zu dem Burschen, wie die Faust aufs Auge.
Mach weiter mit dem Kerl. Und erzähl drüber...

[oberallgeier]

... Richtig begeistert war ich dann von dem Satz: "Mein Antrieb is elektrisch!" ... Und erzähl drüber...Danke für das Lob.

Und mal ganz WICHTIG: danke allen, die mich hier motiviert und mit Problemlösungen/Ratschlägen unterstützt haben. So wars ein hübscher Erfolg und Archie (eigentlich RJ5-jr) - sogar auch das MiniD0 - kommt in den Berichten bzw. Bildreportagen zur Makerfaire häufig vor.

Die anstrengede Arbeit kommt jetzt: Aufbau bzw. Ausbau der 50%-Lösung um einige zehn Prozentpunkte. Aber ich hab ja Zeit (obwohl sich am Horizont eine Jugend-forscht-Gruppe abzeichnet, die vielleicht ein bißchen Motivation braucht).

[oberallgeier]

Nach längerer Ruhepause - für Archie und seine Peripherie - gibts also einen mikroskopischen Fortschritt in Teilprozentgröße. Der Hindernis-Erkennungsfeld-Sensor ist nach der Steckbretterprobung in einer ersten funktionierenden Version (https://www.roboternetz.de/community/threads/65303-Optischer-Entfernungssensor-in-Kleinstausf%C3%BChrung-gesucht-%C3%A4hnlich-Sharp-GPxxx?p=608510&viewfull=1#post608510) fertig.
......https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=29363&d=1416647913

Damit kann ein bis zu DINA4-großer Bereich getestet werden. Die Platine ist schauderhaft, ich weiß, aber für einen Funktionsnachweis gehts ganz gut. Erste Messungen zeigen gute Ergebnisse, nach einer gewissen Justierung werden ausführliche Ergebnisse/Messdaten vorgestellt. Gesteuert wird das Ganze von einem mega328/babyorangutan. Die vier Sensorpaare sind mit 19mmx47mm auch nicht viel größer als ein einziger, zweiäugiger US-Sensor, allerdings ist die Funktion keine millimetergenaue Messung, aber im Zentimeterbereich relativ vertrauenswürdig.

Zum Aufbau: innen das LED-Feld, 4xLD274-3, mit einem Elko für den Stromstoßhunger und gesteuert von einem BC337 links neben dem Elko, drumrum die blechgeschirmten 4 SFH5110.

[oberallgeier]

Messwerte des ersten Tests.

(Anmerkung: Das Bild steht leider auf dem Kopf. In Wirklichkeit ist M0 rechts oben, M1 links oben, M2 links unten - im Foto leider alle um 180 ° gedreht). Für den Test wurden die Messwerte im Halbsekundentakt ausgegeben und die Hand in ca. 30 cm HÖhe langsam über die Sensorplatte und wieder zurück geschwenkt. Die Sensorik M2 ist mit einem Offset von +30 Digit dargestellt.

......29369

[oberallgeier]

Es gibt einen kleinen Fortschritt bei Archie. Ein erster, praktischer Versuch zum dem Bau von Fingern (aus Rundmaterial) bzw. einer entsprechenden, angetriebenen Hand, wurde nach vielen Tagen an Dreh- und Fräsbank als nicht akzeptabel eingestellt. Statt dessen wurde eine "Rolle" eingspielt.

Aufgabe: Deklamation eines kurzen Sprechstückes mit zugehörigen Bewegungen. Dabei musste/sollte Ton und Bewegung zueinander passen, synchron laufen und einem üblichen Redner einigermassen nahe kommen. Es war also die Ansteuerung mehrere Controller/Platinen/Aktoren vom Hauptrechner, einer R N Control/1284/20MHz aus erforderlich. Angesteuert wurde von da: Kopf und Augen mit dem KopfController, Armbewegungen vom ArmController und Audio.

Seht selbst. Das Video zeigt hier nur die Hälfte der eingprogrammierten Rede.

......
https://www.youtube.com/watch?v=zaw8vZNWs6M&amp;feature=youtu.be

Das Ganze sollte auf der MakerFaire Hannover 2015 präsentiert werden. Leider konnte ich nicht kommen.

[oberallgeier]

.. Angesteuert wurde .. Kopf und Augen mit dem KopfController, Armbewegungen vom ArmController ..Nicht nur ich habe Gelenkprobleme.

Für z.B. die Ellenbogengelenke von Archie suche ich passende, kleine Servos. Aktuell verbaut ist der Typ der Art Carson 502001, Abmessungen in mm 22,4*13*23, Haltemoment bei 6 V 13 Ncm bzw. 1,325 kgcm. Das Moment reicht nicht, der Servo geht nach längerer Betriebsdauer kaputt (Elektronik hat Fehler, auch das Getriebe wird geschädigt). Für einen größeren Servo habe ich praktisch keinen Platz, das würde das Aussehen gravierend verändern. Verlagern des Servos und Gelenkbetätigung mit Seilzügen etc. sehe ich wegen des Platzbedarfs für künftige Fingerservos nicht möglich.

Gibt es Servos diese Größenklasse mit deutlich höherem Moment (möglichst in der Klasse deutlich unter 50..80 €).

Danke im Voraus für die Hilfe.

Nachtrag:
Die Typenklasse mit rund 40 mm * 40 mm * 20 mm (z.B. mein 1501MG) ist einfach viel zu groß - gibts etwas dazwischen? So mittendrin?

[Unregistriert]

Hallo,
Die Servos an eine günstige Stelle bauen und dann mit Zügen die Kraft über tragen.
Gruß
Morob

[Geistesblitz]

Müssen die Servos denn schnell sein? Wenn nicht, Getriebe ran und Poti an die neue Abtriebswelle verlagern. Wenn man da ein vernünftiges Poti nimmt, lässt sich sogar der Stellbereich recht brauchbar vergrößern. Mittlere Servos glaub ich schonmal gesehen zu haben, wüsst jetzt aber keinen speziellen Begriff dafür.

[i_make_it]

Vermutlich, vom Preis her jenseits von gut und böse, aber recht klein mit viel Power.
https://extranet.faulhaber.com/sprache2/n171156/i412170.html

[morob]

Hallo,
Die Servos an eine günstige Stelle bauen und dann mit Zügen die Kraft über tragen.
Gruß
Morob
Hallo,
vergiss den Beitrag, ich hatte nicht zu Ende gelesen :D
Gruß
Morob

[oberallgeier]

Vermutlich, vom Preis her jenseits von gut und böse, aber recht klein mit viel Power ..Danke für den Hinweis - hätte ich den gleich genommen, wären mir etliche Tests mit vier verschiedenen Servos (auch obere Preisklasse) erspart geblieben - unnötig Arbeit und Geld! Leider geht Dein Link nicht mehr :-/ Im Übrigen habe ich den (alten) Carson doch dran: er war der laufruhigste, recht feinfühlig, derzeit mit ausreichendem Moment - aber für den Handausbau irgendwann wegen zu geringem Moment nicht mehr geeignet.


Zur Verdeutlichung was aktuell steht mal ne kurze Übersicht.
31350

[i_make_it]

Und ich weis noch nicht mal mehr welchen Motor ich da verlinkt hatte.:(

Das System von Archie hat ja einen ordentlichen Komplexitätsgrad erreicht.

[piggituX]

Hi,

ich habe ein bisschen im google cache recherchiert, das wohl sowas gewesen.

http://www.micromo.com/products/linear-motors/quickshaft-data-sheets

cYa

[oberallgeier]

.. Das System von Archie hat ja einen ordentlichen Komplexitätsgrad erreicht ..Danke, schon etwas *gg*. Na ja, langsam nähere ich mich der Modelltreue 25%, bei 2,5 Mh (Megastunde) Verbrauch eben sehr langsam. Ausserdem sah die Antoniusrede mit dem amputierten linken Arm (https://www.roboternetz.de/community/threads/61379-Kopfsache-und-ein-m1284-etliche-Servos-viel-Alu?p=616209&viewfull=1#post616209) schauderhaft aus, auch wenn der "originale" Sprecher ein edler Soldat Roms gewesen ist. Daher war ne Ergänzung fällig.

Die zweite Hand (unbeweglich) ist mit Ellenbogen am linken Arm und die hat gleich ein Handwurzel-Drehgelenk bekommen.

......https://dl.dropbox.com/s/50ibwz1bqwd44bz/UArmli_2663_25prz-rot.jpg?dl=0

......https://dl.dropbox.com/s/cvl7j21hv4j58hc/Handgli_2666_33proz-rot.jpg?dl=0

Aufbau des Gelenks mit nem Micro-Getriebemotor mit Encoder (https://www.pololu.com/product/2208), angesteuert mit babyorangutan im Datenformat Modellbauservo. Mit passendem Stecker: Vcc, GND, Sig.

[oberallgeier]

Für meinen Archie plane ich in absehbarer Zeit eine kontrollierte Einschaltroutine für alle Verbraucher einzurichten. Die erfolgt über eine zentrale Schaltplatine – evtl. mit getrenntem Leistungsteil – und Sensoren zur Stromaufnahme der beiden Stromquellen „Controllerversorgung“ und „Motorversorgung“.

Idee, etwas grob :
- eine kleine Fertigplatine schaltet bei anstehender
Versorgung der Steuerungsplatinen die einzelnen Platinen
sequentiell ein und prüft dabei die zusätzliche Stromaufnahme
- Auch die, getrennte, Motorversorgung soll so geschaltet werden
- Beim Feststellen einer fehlenden Platine
(vernachlässigbare Stromaufnahme)
erfolgt eine Fehlermeldung
- Beim Feststellen von Überstrom beim Einschalten,
sprich: die zusätzliche Stromaufnahme ist höher als „normal“
beim Einschaltvorgang
erfolgt eine Fehlermeldung
- div. anderes

Geschaltet werden sollen die einzelnen Steuerungsplatinen - Master und Slaves - über einen Leistungstransistor. Beim Durchblättern verschiedener ähnlicher Vorhaben kam mir der HEXFET IRFZ46N (beispielsweise dieser – als TO220 (http://de.rs-online.com/web/c/halbleiter/diskrete-bauteile/transistoren-mosfet/?searchTerm=IRFZ46N&h=s&sra=oss&redirect-relevancy-data=636F3D3226696E3D4931384E4B6E6F776E41734D504E2 66C753D6465266D6D3D6D61746368616C6C7061727469616C2 6706D3D5E5B5C707B4C7D5C707)) unter die Augen wegen der Möglichkeit auch Ströme bis deutlich über 20 A schalten zu können. Das ist später, beim Einschalten der Motorversorgung, jedenfalls sinnvoll. Hier treten maximale Ströme von bis zu 10/20 A auf.

Fragen
a) Ist dieser Typ sinnvoll ?
b) gibt’s bessere? bei Lieferanten für „privat“ ?
c) Welche Typen ?
d) sonstige Kritiken am Verfahren?

Danke im Voraus.

[oberallgeier]

Vor rund sechs Wochen hatte ich begonnen meine gefädelt-gelöteten Lochraster-Servoplatinen zu ersetzen (https://www.roboternetz.de/community/threads/69359-Schaltung-Servoversorgung-w%C3%A4hlbar-direkt-oder-%C3%BCber-78S05?p=628201&viewfull=1#post628201) durch SMD-THT-Platinen. Ein Ziel war dabei die alten Platinen in die Armstruktur einbringen zu können.

Mittlerweile sind die selbst konstruierten Servoplatinen da:

.......https://dl.dropbox.com/s/xtk0bnjcsg4ietw/TQFP44_x50-2_2743_50prozmod.JPG?dl=0

Und das sieht ja wirklich gut aus. Für 2.50 das Stück auch nicht wirklich teuer. Also mal das Notwendigste drauf und probiert. Und wer sagts – es lief wie immer: Start mit minimalem Flashtakt ok, Fuses umgestellt auf externen Takt – und schon war das Ding wieder scheintot. Klar, der Resonator auf der Platine ist – trotz gleichem Firmennamen – NICHT der, den ich habe und hat einen geringfügig größeren Abstand zwischen den drei Lötpads. Und die Platine war umgestellt auf Nicht-Onboard-Oszillator. Na ja, Quarz abgelötet, drei Beinchen dran, angelötet – und JETZT war der Heartbeat zu sehen *gggggggggggg*. Also in aller Ruhe den Rest aufgelötet – ein paar falschrumme LEDs aus- und richtig wieder eingelötet – und nu läufts. Und sieht im Vergleich ganz ordentlich aus, auch wenn manche Lötstelle nicht vom Feinsten ist :-/ :

......https://dl.dropbox.com/s/uv8hh3h5rm70ml7/TQFP44_x50-2_2739_50prozmod.JPG?dl=0

Und funktioniert – ist ja auch der alte Schaltplan. Die Bauteildichte ist noch reichlich locker, das hätte deutlich schlanker werden können, aber egal – ich bin so was von froh darüber. AKTUELLE Abmessung: 40,8 mm x 81,m mm. ENDLICH passt die Platine IN den Arm von Archie rein – siehe kleine U-Schiene an der neuen Platine. Und sieht doch schon recht professionell aus – wenn man nicht zuuuu genau hinsieht.

[i_make_it]

Sieht richtig professionell aus, aber in Verbindung mit dem U-Profil erscheint mir die Platzwahl der Schraubklemmen für UBat und UServo etwas ungünstig zu sein.
Stirnseite wäre da wohl besser.
wärend die beiden 7805 seitlich schon schöne Gratiskühlkörper hätten.

[oberallgeier]

.. in Verbindung mit dem U-Profil .. Platzwahl der Schraubklemmen .. ungünstig zu sein .. seitlich schon schöne Gratiskühlkörper ..Danke für das Lob. Gratiskühlörper, genau das isses.

Die Platine hat ja nur zwei Befestigungslöcher, das ist mir etwas zu wackelig.

Vorgesehen ist die Platinenmontage leicht "versenkt", etwas unter Schenkelende des U, das ist ja schon wegen der unten überstehenden Kontakte der THT-Bauteile nötig. Dann steht die Platine so hoch, dass die Kabel grad noch in die Schraubklemmen eingeleitet werden können - sprich OK Platine ist etwa 1 .. 2 mm unter OK/Schenkelende U-Träger. Vom Kühlkörper UServo geht ein Alustreifen als Heatpipe und Antiwackelstabilisator in elegantem Versatz an die U-Träger-Aussenseite. So hat die Heatpipe nicht nur ne kühlende Wirkung sondern auch ne tragende Rolle in der Mechanik *gg*. ABER eine Montage des 78S05 bündig mit der Platinenaussenseite war mir zu heikel und wegen der breiten Leiterbahnen für zehn Servos mitsamt Umschaltmöglichkeit (Jumper Drkt|Spr) zwischen Direktversorgung der Servos Drkt und zwischengeschalteten Spannungsregler Spr (Danke Sternthaler für den Schaltungsvorschlag) kaum zu realisieren. Na ja, ich hätte ihn gekröpft montieren können - aber die Heatpipe bliebe trotzdem. Wer hat denn schon so was an seinem Roboter ? In den Oberarmen !

Variante 2 ist denkbar mit weit eintauchender Platine, Direktkontakt des gekröpften Spannungsreglers mit dem U-Schenkel und gebohrten Durchführungen für die Energie.

Ein bisschen Platz ist ja um das U durch die zylindrischen Abdeckungen der Oberarme. Nur lag ja leider bisher die Lochrasterplatine auf den Schenkeln des U auf . . .

[i_make_it]

Ich hät da noch eine Idee für zukünftige Entwicklungen mit TO-220 Gehäuse.
Abgewinkelte Liegendmontage auf der Lötseite.
Die TO-220 kommen unter die Platine und zwar mit der Montagefläche weg von der Platine.
Die Befestigungsbohrungen der Platine fluchten genau mit denen der TO-220 Gehäuse und es kommen 4mm Distanzringe zum Einsatz.(Schraube durch Platine, Distanzring, TO-220 und Aluträger)
Dann hast Du den Gratiskühlkörper, den Abstand für die THT, die Gesammtbauhöhe sinkt und mit einer zusätzlichen reinen Befestigungsbohrung wäre es eine Dreipunkt Befestigung.

[oberallgeier]

.. Abgewinkelte Liegendmontage auf der Lötseite .. Dann hast Du den Gratiskühlkörper, den Abstand für die THT, die Gesammtbauhöhe sinkt ..Prima, das ist ne feine Idee, die muss ich ausprobieren. Danke!

In meiner (mitter-)nächtlichen Antwort hatte ich vergessen, dass ein wichtiger Grund für eine Montage der Platine nahe an den Schenkelkanten des U´s spricht. Auf der Platine sind vier Tasten: RESET, TA, TB und TC. Die letzten drei ermöglichen zusammen mit dem optional anschließbaren LCD verschiedene Tests ohne PC/Terminalanschluss (über UART/USB), dazu gibts ein Menue ähnlich wie das bei meinem alten Servotester (https://www.roboternetz.de/community/threads/62904-Servomesstester-%28Servotester-und-%C2%96messaufbau%29). Daher möchte ich gern bequem an diese Tasten kommen.

[oberallgeier]

Handdreh-Probleme, gelöst.

Archie´s zweiter Unterarm mit Hand. Da Hände auch drehbar sind musste für beide Arme ein Handdreh her, siehe oben, bestehend aus nem pololu-Mikrogetriebemotor mit Encoder (https://www.pololu.com/product/2208) und nem angepassten babyorangutan. Funktioniert ungefähr so wie ein Modellbauservo. Ungefähr, denn - dumm – nu drehte der Handdreh, soll er ja, aber viel zu früh : schon in der Einschalt-/Anfahrroutine drehte das Handgelenk mal so rum, später so rum, unterschiedlich lang und irgendwie kams mir unkontrolliert vor. War ja auch kein Wunder, am Motor ist ein inkrementaler Encoder, der die absolute Position nicht erkennen kann. Die Regelung geht prächtig, aber es gibt keine vom Gelenk selbst erkennbare Nullposition. UND die Anfangsdrehereien sind links anders als rechts. Seltsam und ärgerlich. Die Servofunktion selbst geht sehr schön mit guter Genauigkeit.

Für mich wenig sinnvoll wären am Handgelenk Endschalter, Endlagentaster und so. Zu viel zusätzliche Struktur. Dazu mindestens ein zusätzlich zu befragender Sensor/Schalter. Nach längeren Überlegungen endlich der Einfall. Nun werden vor dem Start die Hände schön hergerichtet – und es dreht sich in der Anfangsphase nix mehr ungefragt .

Was läuft jetzt anders?

Einfach die Regelung in der Anfangsphase, in den ersten drei Sekunden, abstellen; ebenso die Stromversorgung des Motors. Erst danach wird der Motor bestromt und geregelt. Und da der Encoder auf Interrupts reagiert, die ohne Regelung nicht freigegeben sind, wird die „Nullposition“ per Quellcode vorgegeben. Läuft jetzt gut – ähhhhh – es läuft eben nicht; nicht in der Anfahrzeit. Ne etwas plumpe Lösung, aber sie läuft.

[i_make_it]

Bis auf den fehlenden Referenzpunkt bei Dir, läuft es so aber auch bei den "großen" Maschinen.

Beim Einschalten werden erst alle Logikkomponenten freigegeben.
Dann werden alle Sensoren (Endschalter Druck und Durchflußmesser etc.) abgefragt und dann kommt es auf die Reihenfolge der Achsen an.
Ist Referenzfahrt freigegeben (also das Werkzeug steckt nicht grade nach einem Stromausfall im werkstück)
Wird erst der Regler dann der Motor der Z-Achse bestromt und über das Meßsystem (Resolver) der Stillstand der Achse erfasst.
Dann wird die Bremse gelöst und entsprechend der Maschinenparameter in die Referenzposition gefahren.
Das erfolgt dann nacheinander mit allen Achsen.
Wenn die Hand endlos drehen kann, und keine Endschalter da ist, muß man halt frickeln aber ein kleiner Hallsensor an etwas Cu-Lack Draht und minimagnet mit etwas Superkleber könnte eventuell gehen.
Ich experimentiere ja grade mit den China imitaten der Motoren rum. Ich will mit dem Motorstrom Arbeiten wenn ein mechanischer Anschlag erreicht wird.
Und damit die Referenzposition bestimmen.

[oberallgeier]

.. Wenn die Hand endlos drehen kann .. keine Endschalter .. frickeln aber ein kleiner Hallsensor .. Ich will mit dem Motorstrom Arbeiten wenn ein mechanischer Anschlag erreicht wird. Und damit die Referenzposition bestimmen.Ja, End- oder Positionsmelder wären eine Alternative. Danke für die Erinnerung daran. Wobei mit endlos drehendem Getriebe ein Positionsmelder alleine reicht.

Diese Variante könnte in manchen Fällen dazu führen, dass je nach Stellung beim Start der Antrieb bis zu knappen 360 Grad fahren könntemüsste um an einen Endpunkt zu kommen. Ein so großer Ausschlag ist bei meiner Fernplanung des Arm-/Handausbaues eher verboten, um die später notwendige Energiezufuhr zur Hand nicht so stark deformieren zu müssen. Daher meine Ausführung einer voreingestellten Position, die vom Anfahrvorgang als "Referenzstellung" akzeptiert wird. In der Natur ist ja der Handdreh bei fixiertem Ellenbogen auf weniger als 180° beschränkt (bei mir jedenfalls).

[i_make_it]

Mit 6 Magneten in drei Gruppen: 1, 2, 3 kannst Du es auf eine Drehung von etwas über 120° reduzieren.
Nachdem der HALL Sensor den ersten Magneten detektiert hat, fährt man eine bestimte Anzahl Pulse weiter.
Kommt bis dahin ein weiterer Magnet wiederholt man das. Wenn vor dem ersten Magneten die Anzahl Pulse geringer ist als die Anzahl die zwichen zwei Magneten möglich ist, fährt man zurück um dort zu prüfen ob ein zweiter oder dritter Magnet ist.
Damit lässt sich alle 120° die Absolutposition feststellen.

[oberallgeier]

Mit 6 Magneten in drei Gruppen: 1, 2, 3 kannst Du es auf eine Drehung von etwas über 120° reduzieren ..Der Vorschlag mit den Magneten ist ziemlich pfiffig, darauf wäre ich nie gekommen, muss ich mir merken. Wieder mal ein Danke für Deine Tipps.

Bei dieser Lösung mit einem Referenzpunkt (bzw. Ausgangsstellung oder "Nullpunkt") finde ich in diesem Fall (HandDreh) die notwendige Verfahrbewegung, insbesondere anfangs, nicht gut. Meine derzeitige Lösung bewegt sich vom Bestromen weg erst dann, wenn ein neuer Stellwert (Servopuls) erkannt wird. Beim Hochfahren der Steuerung entsteht ohne neuen Stellwert nach derzeitigen Erfahrungen keine Bewegung, nicht mal ne mikroskopische (ich sehe keine). Diese Lösung braucht natürlich ne Kontrolle nach der Methode des genauen Hinsehens VOR Strom-ein. Dafür entfällt so das ?unkontrollierte? Anfahren einer Ausgangs-/Nullstellung; letztere wird/ist vom Abstellen her fast immer noch eingehalten.

[i_make_it]

Die Idee stammt aus der Industrie.
Bei langen Inkrementalmaßstäben macht man alle 200mm eine Absolutwertkodierung.
Damit habe ich CNC Achsen mit über 20 Metern gebaut, die nach maximal 200mm ihre Absolutposition hatten.
Vereinfacht und beschleunigt die Referenzfahrt ungemein.
Dort wa es halt optisch und entsprechend fein ausgeführt.

[oberallgeier]

.. Abgewinkelte Liegendmontage auf der Lötseite .. Dann hast Du den Gratiskühlkörper ..Der linke Oberarm ist grad mal wieder halbwegs zusammenmontiert. Zwar keine Liegendmontage, aber die knappe heatpipe vom Servo-78S05 zum Rahmen sollte schon was bringen.

......https://dl.dropbox.com/s/cbsaah5c85fmim6/Heatpipe_4029_16%25.jpg?dl=0 (https://dl.dropbox.com/s/1vpgwr8a5fm75yd/Heatpipe_4029_50%25.jpg?dl=0)

Größerers Bild im Bild verlinkt.

[oberallgeier]

ENDLICH habe ich eine Handversion die einigermassen zu Archie passt. Sie funktioniert ziemlich gut und ich finde, dass sie gut aussieht. Nur EINE Hand, weil diese Version 6 eigentich immer noch ne "Testversion" ist. Einigermassen trotzdem nur - denn : die Hand ist insgesamt etwa 1,5 mal die optisch sinnvolle Größe (allerdings ist die Spanne wirklich nur 2xAugenabstand), sie wiegt (für archie gefühlte 5 to) - mit rund 70g doch zu viel, zumal für den Ellenbogen sind die Reaktionskräfte der Bowdenzüge zu viel (insgesamt habe ich vier Servos verschlissen - und aktuell wird die Hand nur als separate Demo gezeigt.

Aber seht selbst!

......
https://www.youtube.com/watch?v=LrG-PrdZXO0&amp;feature=youtu.be

[morob]

na das freue ich mich am we live zu sehen in hannover :)

[oberallgeier]

Auf der Maker Faire Hannover letzten Monat kamen drei junge Frauen vorbei - und blieben stehen - und schauten (und filmten). Technikfreaks mit technischem Verständnis. Nette Gespräche - und sogar archie im Vorspann ihres Videos. Seht selbst von sec 7 bis sec 18! Aber ich war bei dem Video besonders vom Flug ums epic bando beeindruckt. Danke copterella - was für tolle Flugstunts!

......
https://www.youtube.com/watch?v=XF_CBkZMgsw

[morob]

nicht schlecht sprach der specht

[oberallgeier]

Ein bisschen zu archies beweglichen Fingern an der rechten Hand. Erst einmal danke für die bisherigen Ratschläge, allen voran i_make_it.

Es gab ja schon mehrere Handversionen. Die erste war aus dicker Wabenpappe geschnitten und noch total starr (na ja, was nennt man schon starre Pappe?). Dann kamen ein paar Versuche, einer davon aus Rohren, die erste Version aus Klopapierträgerrohr, drei Tage konstruieren/skizzieren, drehen und fräsen - danach wurde alles weggeworfen. Endlich fand ich ein paar Halbzeuge - Alu-Strangpressprofile in U-Form - deren Abmasse vielversprechend aussahen. UND endlich entdeckte ich ne Bowdenzugseele, die ich mir lange gewünscht hatte: neunzehn Adern und hochglanzverzinkt (gleitet besser als Edelstahl und lässt sich löten) mit einem Durchmesser von grad nem Millimeter. Also - ran an die sechste Version. Ohne motorische Trennsäge und solchen feinen Geräten wars etwas mühselig - aber ich will eben nur mit meiner ziemlich einfachen Geräteausstattung auskommen.

Irgendwann waren dann zwei Finger, ein Daumen und die Handfläche fertig. Zusammenbau. Servomotoren einbauen und Kabel. Recht ärgerlich war es geworden: mit dem windigen Ellenbogenservo den gesamten neuen Unterarm mit der Finger-Hand zu bewegen. Da mir Servos beim Bewegen durchbrannten, hatte ich einen sehr provisorischen Gewichtsausgleich mit zwei Innensechskantschlüsseln benutzt. Damit stieg das zu bewegende Gesamt-Trägheitsmoment und - die Servos brannten schon wieder durch. Aushilfe bot im letzten Moment ein (provisorischer) Federzug mittels 2x2 Gummiringen (siehe rechtes Bild, die roten Strippen im Hintergrund). Und dann liefs.

......https://dl.dropbox.com/s/ha7cqyo2sxufvt2/IMG_2902-10%25.jpg?dl=0 (https://dl.dropbox.com/s/vb8eext9a2h8kev/IMG_2902-beschn.jpg?dl=0)............https://dl.dropbox.com/s/ukt0r9jaxog45tg/IMG_2915-10%25.jpg?dl=0 (https://dl.dropbox.com/s/5sanjvq2vdqi20q/IMG_2915-beschn.jpg?dl=0)
......© 2017 oberallgeier - beide Bilder. Höhere Auflösung in den Bildern verlinkt.

Zur weiteren Erläuterung noch zwei Fotos, die ein bisschen die Fingerkonstruktion zeigen sollen. Was kaum zu sehen ist: es sind an den Finger-Innenprofilen auf der INNENseite dünne Röhrchen zum Führen der Litze eingeklebt. Im rechten Bild ist das in den Endglieder mit der Litzenbefestigung (Lot oder experimentelle halbe Lüsterklemme) zu sehen, in den Zwischengliedern läuft die Litze ziemlich reibungsfrei durch. Und - wie schon geschrieben - die Hände sind etwas zu groß und immer noch viel zu schwer. Den ganzen Arm in Funktion wurde ja hier bereits gezeigt (https://youtu.be/LrG-PrdZXO0).

Die Funktion ist ja simpel: Servo zieht => Finger krümmt sich. Servo drückt => Finger streckt sich.

PS: ich WEIß dass die Bowdenzugseelen an den Servoanlenkungen überstehen *gg*.

[oberallgeier]

.. zeigt nicht auf meinen Bildserver sondern auf eine mir völlig fremde Site .. bitte .. Beitrag von MacMike zu löschen ..
Ist geschehen.

[damaltor]

Erledigt
12345

[oberallgeier]

Hallo alle, diese alte Platine >> NICHT BESTÜCKT << .. verschenken oder verschrotten .. spätestens am 10 Sept 2021 in den Müll.
Update: Okt 2021 - weg issie

[oberallgeier]

Guten Tag allen,

vor acht Jahren oder länger hatte ich geätzte Platinen für SMD/THD für meinen archie machen lassen. Profimässig - statt gefädelt auf Lochraster, war VIEL hübscher (https://dl.dropboxusercontent.com/s/uv8hh3h5rm70ml7/TQFP44_x50-2_2739_50prozmod.JPG?dl=0) - und erheblich angenehmer zu Bestücken. Gefertigt bei >vermutlich< Seedstudio - einem chinesischen Hersteller. Günstig und sehr guter Service.

Derzeit möchte ich meine kleine 0,15liter-Coladose (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=503279&viewfull=1#post503279) (Video siehe hier (https://www.youtube.com/watch?v=jgm9DhS7vS4)) aufbauen und dafür natürlich auch ne Platine mit einigem SMD machen.

Frage: welche(r) Hersteller sind aktuell zu empfehlen? Es sollte halt nicht zuu teuer werden.

Anm.: Vielleicht finde ich auch Nachbauer - die könnten mit ner fertigen Platine viel einfacher bauen . . .

Danke im Voraus für Eure Hilfe/n. Viele Grüße aus dem sonnigen Süden

[Andree-HB]

Hi Joe,
seit Jahren erstelle ich meinen Platinen per:
https://easyeda.com/de

Und fertige sie über:
https://jlcpcb.com/

...es gibt eine direkte Schnittstelle, über die man die erstellten Gerberdateien zum Fertiger schieben kann...das Ganze mit komfortabler Voransicht, Kalkulation und dabei supergünstig.
Ich kann mich nicht erinnern, dass ich jemals im Endeffekt mehr als 2€ für eine Platine bezahlt habe, oft im wenigen Cent-Bereich - aber Achtung, das verleitet schnell dazu viel zuviele zu bestellen, was totaler Quatsch ist. ;-)
(so viele Vereinskollegen habe ich gar nicht)



https://www.pixelklecks.de/pictures/pcp_aa.jpg

[oberallgeier]

.. seit Jahren erstelle ich meinen Platinen per: ... mit komfortabler Voransicht, Kalkulation und dabei supergünstig ...Andree, danke für diese schnellen Auskünfte, hinter denen ja jede Menge Erfahrung steckt!


... aber Achtung, das verleitet schnell dazu viel zuviele zu bestellen ...*ggg*

[morob]

Danke Andree