Hexapod, Klein und Leicht

[Andi_K]

Hi!

Spiele schon seit geraumer Zeit mit dem Gedanken, mir einen Hexa zu bauen. Ich möchte aber nicht gleich mit 'nem Großen anfangen, sondern klein und günstig halten. Ich möchte erst Erfahrung sammeln ect. bevor ich mich an was größeres heranwage.
Anbei eine Zeichnung wie das ganze aussehen sollte. Gewicht zu Schleppen braucht er nur sein eigenes (Akku, Elektronik), wobei der Akku < 50g wiegen wird. Alle Teile aus Kunststoff (vllt. ABS?).

Servo Daten HIT-HS55:

1.3Kg/cm
8g
0,12s/60°
Kunststoffgetriebe.

24599

Da ich jetzt nicht der Mechanik Champ bin wollt ich fragen was ihr so vom Aufbau haltet bzw. mit den Servos, da sie ja doch recht relativ Schwach sind, ich hätte jetzt salop gesagt:

"Maximale" Spannweite ca 18cm (Also von der Fußspitze bis zum 2.Servo), der Servo packt 1200 g/cm => knapp 0.7N Gewicht was er Stemmen kann, mit 3 Beinen wie immer am Boden sind 21N salop gesagt 200Gramm.
Beim gehen würde jedoch schon darauf achten, den Servo nicht grad bei 90° zu belasten.
Wird vermutlich eh nicht stimmen. Bitte um Hilfe in diesem Punkt ^^.

[HannoHupmann]

Diese kleinen - vermeindlichen billigen Hexas funktionieren meiner Erfahrung nach nicht. Denn die "Kleinen" müssen sehr leicht sein und das geht nur mit entsprechenden Leichbau Materialien. Oder die Servos müssen Kraft haben. Ich würde mal die Materialparameter in das CAD Modell eingeben und kucken welches Gewicht raus kommt.

In deinem Fall kannst du 200g hoch heben (das stimmt), die 18 Servos bringen 144g auf die Wage bleiben also 56g für den Rest, das ist nicht viel.

Ich würde es auch eher aus Balsaholz bauen, statt aus Plastik das ist immer schwerer.

[Andi_K]

...
In deinem Fall kannst du 200g hoch heben (das stimmt), die 18 Servos bringen 144g auf die Wage bleiben also 56g für den Rest, das ist nicht viel.

Ich würde es auch eher aus Balsaholz bauen, statt aus Plastik das ist immer schwerer.

Hab ich mir doch schon irgendwie gedacht, denn die kleinen Servos haben ein viel schlechteres "Eigengewicht-Drehmomentverhältnis", als große.
Aber das war auch das Maximum an Spannweite, wenn ich mich im bereich 10-12cm bewegen würde, blieben noch gute 150-200g. Trotzdem wenig.

Edit: Der Bot würde ca. 160g Wiegen, Ohne Akku und Platine/Kabel
ca. 26g / Bein

Wobei die Teile mit Balsaholz berechnet wurden. Lustigerweise 3xServo = 24g, "Bein 2g"

[HannoHupmann]

Du sprichst schon den richtigen Punkt an. Das Verhältnis. Eigengewicht zu Drehmoment ist bei den kleinen Hexas ziemlich bescheiden. Ich hätte jetzt auch nicht erwartet, dass Balsaholz so leicht ist. Ich kenne das nur von den Kollegen aus dem Modellbau. Ich verwende es selbst nicht, bin aber schon am überlegen ob ich nicht für mein Vinculum ein paar Teile durch leichteres Material ersetze um die 2,9kg auf 2,5kg zu bringen.

[Andi_K]

Solidworks hat mir die Daten ausgespuckt, er rechnet mit einer Dichte von 0.0001 kg/cm³