TankPi

[Kampi]

Heyho,


Pinsels RaspiBot hat mich ein wenig neidisch gemacht und deswegen habe ich beschlossen das ich mir auch einen bauen möchte.
Zur Zeit steckt der Bot noch in der Planungs / Montagephase aber ich hoffe das wird nich :)
Zudem warte ich im Moment noch auf ein paar Teile.....u.a. mein Motortreiber, sowie ein kürzeres USB-Kabel für das Raspberry.
Hier seht ihr schon mal ein paar Fotos :)
Das Ultraschallmodul:

http://imageshack.us/a/img577/4695/dscf0742r.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/577/dscf0742r.jpg/)


http://imageshack.us/a/img33/3664/dscf0746c.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/33/dscf0746c.jpg/)


Und hier das Chassis:

http://imageshack.us/a/img843/8173/dscf0747rp.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/843/dscf0747rp.jpg/)


http://imageshack.us/a/img803/2204/dscf0748l.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/803/dscf0748l.jpg/)


http://imageshack.us/a/img819/5616/dscf0750h.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/819/dscf0750h.jpg/)


Als Raspberry verwende ich die Version 2 mit 512MB, die Spannung bekommt das Raspberry durch dieses Mobilladegerät:

http://www.amazon.de/gp/product/B00APD1T7A/ref=oh_details_o06_s00_i00

Das Ultraschallmodul ist von Ebay. Bei dem Modul bin ich noch am überlegen ob ich es mit 3,3V oder mit 5V betreibe.....5V sorgen für mehr Reichweite, aber ich benötige einen Pegelwandler...bei 3,3V hat das Modul nur etwa 40cm Reichweite...das muss ich noch ausprobieren.
Das Modul kommt auf den Servo...muss dafür erst noch das Blech biegen lassen.
Am Raspberry hängt noch ein W-LAN Stick um bequem per PuTTY oder FileZilla drauf zugreifen zu können (wollte ich vielleicht später für das Kameramodul verwenden).
Ich bin noch am überlegen ob ich nicht eine Version A vom Pi für den Bot nehmen sollen.
Vorteil: Benötigt nur 200mA statt 700 -> Akku hält super lange
Nachteil: Nur 1x USB und kein Ethernet....dies würde ich dann durch den W-LAN Stick ausgleichen. Aber dann habe ich kein USB mehr.....naja muss ich schauen.

Ich erweitere den Thread nach und nach....immer wenn ich was fertig habe :)

[pinsel120866]

hi kampi,

das gehäuse sieht super aus, wo hast du das her? muss ein modellbau-panzergehäuse oder so was sein. als pi würde ich version A nehmen, mit wlan mehr als ausreichend für deine anwendung. ich habe ja den selben akku wie du und der ist jetzt nach ca. 5-6 stunden leer.:( version B braucht deutlich mehr saft.

viel erfolg beim bau!

[Kampi]

Ja das Chassis habe ich (irgendwann) mal bei Ebay gefunden. Paar Schleifarbeiten mit nem Dremel gemacht und schon passte der Akku da rein.
Hab das Pi heute während dem Arbeitstag mal am Akku gehabt.
Also der Akku hat das Pi alleine den ganzen Tag bisher versorgen können.
Das Vieh ist doch schon ziemlich Stromhungrig :)

[Catedral]

Habe gerade ein sehr ähnliches Projekt geplant. Wollte auch einen raspi und ein Panzerchassi nehmen. Der raspi liegt bei mir auch schon rum ,habe etwas mit ihm gespielt aber ich habe bisher noch kein chassi ersteigern können. Naja muss sowieso noch etwas warten, bis meine Klausuren vorbei sind :-(. Werde deinen thread mit viel Interesse verfolgen.

[Kampi]

Heyho,

so das Ultraschallmodul ist fertig :)

http://imageshack.us/a/img28/3879/dscf0751j.th.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/28/dscf0751j.jpg/)

http://imageshack.us/a/img12/1748/dscf0753y.th.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/12/dscf0753y.jpg/)

http://imageshack.us/a/img716/2382/dscf0755k.th.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/716/dscf0755k.jpg/)

[Kampi]

So ich habe noch ein bisschen weiter gebaut.
Motortreiber ist immer noch nicht da :( aber das Ultraschallmodul funktioniert schon mal auf dem Servo (nachdem ich mir beim ersten einen Widerstand runter gebrochen habe, weil die Bohrlöcher so toll platziert sind, dass man da keine M2 Mutter drauf bekommt -.- und ich mir deswegen ein neues Modul bestellt habe).
Überlege gerade nur noch mit welcher Spannung ich es betreiben soll. Mit 3,3V funktioniert es auch aber da sind mir die Messungen nicht genau und nicht fehlerfrei genug.
Allerdings brauche ich für 5V einen Pegelwandler aka Spannungsteiler. Ich denke ich packe einen Widerstand auf das Ultraschallmodul (auf die Seite die durch das Blech verdeckt ist) und den anderen Widerstand in die Leitung. Das sollte klappen....denke ich.... .
Naja ich mach morgen mal ein oder zwei Fotos wie der Bot bisher.....ohne Motortreiber.....aussieht :)

[Kampi]

So da es im Moment ein paar Probleme mit dem Chassis gibt, gibt es nur ein Foto von dem Ultraschallmodul ohne Chassis :(

http://imageshack.us/a/img9/4576/dscf0759n.th.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/9/dscf0759n.jpg/)

http://imageshack.us/a/img441/2352/dscf0770v.th.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/441/dscf0770v.jpg/)


Funktionieren tut es super (nicht wundern warum das Ding auf ner Klorolle steht.....hatte gerade nichts anderes zur Hand :) )
Die Platte sieht ist sogar auch richtig gut geworden....bis auf das Loch vom Servo was (trotz Fräse) aussieht als ob ich es mit den Füßen heraus gefeilt habe -.-
Das kommt davon wenn man 3 Jahre keine Fräse bedient und dann wieder los legt und "Perfektion" erwartet.
Und immer noch kein Motortreiber da -.-

[Kampi]

Der Motortreiber ist immer noch nicht da. Gerade mit dem Verkäufer gesprochen und es scheint als ob er beim Versand verloren gegangen ist o.ä.....
Bekomme jetzt einen neuen aber das dauert :(

[pinsel120866]

Schade Kampi, dass du solche Probleme mit dem Versand hast. Meine Komparatoren aus China sind in mittlerweile eingetroffen, waren auch7 Wochen auf dem Weg :-(

[Kampi]

Hey,

naja so problematisch ist es nicht :)
So konnte ich mich in den Ferien ein bisschen mehr auf meine letzte Klausur vorbereiten (wovon mich der Bot locker abgelenkt hätte :D) und ich habe mir auch schon wieder was neues ausgeguckt was ich gerne mal ausprobieren will....mal gucken ob ich morgen bei Ebay ein bisschen Glück beim bieten habe.
Der Verkäufer kann da nichts für und er hat mir auch ohne viel drum herum neue zugeschickt....von daher kann ich ihm keinen Vorwurf machen :)
Ist ja auch schon ein bisschen weiter bis nach China....

[Kampi]

Juhu endlich ist der Motortreiber da :)
Jetzt kann es bei Zeiten weiter gehen :)

[Kampi]

Heyho,

habe nun ein bisschen am Ultraschallradar gearbeitet:

https://www.dropbox.com/s/guu7qixjvrsvfp8/DSCF0851.MOV

Funktioniert soweit ganz gut....die Woche über baue ich das Modul noch um, sprich zwischen Echo und GND kommt auf dem Modul ein SMD Widerstand und ins Kabel dann auch noch einer rein.
Dann kann ich das Modul mit 5V betreiben und es misst genauer.
Jetzt fehlt nur noch der Akku für die Motoren :)

Edit:
Den Rechtschreibfehler im Video bitte ignorieren und sorry das es so dunkel ist :(

[Kampi]

So ich habe wieder ein bisschen Zeit gefunden zum weiterbauen.
Der aktuelle Status ist folgender:
Akku für die Motoren da
Morgen wird das Verbindungskabel gemacht
Ultraschallradar funktioniert schon mal....musste mir nur einen "Pegelwandler" auf Lochraster zusammen zimmern....aber da kommt demnächst eine Adapterplatine von Adafruit für drauf.
Messwerte stimmen auch soweit....
Jetzt erste Tests mit den Motoren gemacht...funktionieren super, ziehen nur mehr Strom als eigentlich gedacht (0,7A auf 10V und mein Akku hat nur 2000mAh....irgendwann mal austauschen).
An der PWM Regelung feile ich gerade....habe festgestellt, dass ich nicht über 5kHz kommen kann (aber nicht so schlimm wie ich festgestellt habe....die Motoren laufen auch mit einer PWM Frequenz von 100Hz).
Hat das irgendwelche Nachteile? Weil ich hatte was von einer optimalen Frequenz von 20-50kHz gelesen.

[Kampi]

Neues Update:
Freitag ist die Adapterplatine von Adafruit gekommen,
Kabel ist fertig gecrimpt,
Python Programm wurde heute geschrieben (gestern ging es leider nicht, weil ich da in Recklinghausen war wegen einem Raspberry Projekt)
Und mein Robo fääääääääääääääääääääääääääääährt :)
Leider ist er recht flott unterwegs (Software PWM ist noch nicht für den Motortreiber vorhanden) und meine Wohnung ist recht zu gestellt...aber er wusselt sich durch :)
So sieht er bisher aus:
http://imageshack.us/a/img23/8885/robobt.jpg

[pinsel120866]

Schaut super aus - die Paintball Kanone im Hintergrund würde ich noch auf den Tank montieren
*ggg* :-)

[Kampi]

:D
Muss nur noch gucken wie ich die Hinderniserkennung schöner machen kann.....wobei der Bot im Moment echt fix unterwegs ist.
Morgen mache ich nochn kurzes Video (da ich da nicht zur FH muss und dem entsprechen auch wieder zu Hause bin bevor es dunkel ist).
Und auf Facebook habe ich gelesen, dass wohl am 14.5. die Kamera fürs Pi rauskommen soll!

Btw....das Ding heißt "Markierer"....nicht Kanone ;) (ja Haarspalterei....aber es gibt genug Spackos die meinen das Paintball = Krieg ist....und das stimmt nicht ganz...normales Subair Paintball, sprich nicht im Wald, ist nicht mal im entferntesten mit Krieg zu vergleichen ;) )

[Wsk8]

Sieht gut aus, aber sollte der US-Sensor nicht vorne sein?

mfg

[Kampi]

Hey,

ich habe die Wanne gedreht, sprich das was beim alten Panzer vorne war ist bei mir hinten (passte vom Aufbau her besser...hätte den Motortreiber sonst nicht ordentlich unterbringen können und die Akkus etc.)
Unter der Platte ist nun ein Mobilladegerät für das Raspberry Pi (4000mAh) und im alten Akkufach der Akku für die Motoren (2700mAh).
Neben dem Mobilladegerät ist noch bischen Platz für Elektronik...kommt vielleicht auch noch was rein.
Die Motoren werden jetzt durch die vier neuen GPIOs der neuen Raspberry Pi Version gesteuert (27-31) und somit habe ich alle GPIOs auf der Adapterplatine frei.
Hätte ich nun gesagt ich lasse es so wie es war, hätte ich den Motortreiber vorne gehabt und die Kabel etc. wären im Weg gewesen (außerdem hätte ich den Abstand vom US-Sensor der weiter hinten sitzt bis vorne mit berücksichtigen müssen).
Hab auch gesehen....Steigungen sind für den kein Problem....meine Tasche konnte er problemlos hoch fahren....mal bei schönem Wetter und nem Laptop oder so (den ich noch nicht habe ^.^) draußen testen :)

Bzw.....hat ein normaler Panzer nicht den Antrieb auch hinten (bzw. Kettenfahrzeuge allgemein?)

[Wsk8]

Achso, das ist natürlich einleuchtend^^ Solang er noch gut fährt passts ja.

Ja, normal ist der Antrieb hinten, deutsche Panzer ( und n paar Amis glaube ich) aus der Zeit hatten aber Getriebe + Antriebsrad vorne untergebracht (Heute wohl auch noch teils üblich).
Hat wohl diverse Vorteile wie zusätzliche Panzerung (Granate muss durch Hülle + Getriebe), bessere Wartbarkeit/Zugänglichkeit, bessere Gewichtsverteilung und über das Antriebsrad lief ne "saubere" Kette.

mfg

[Kampi]

Hey,

ne fahren tut er klasse.
Und auch gerade (und das ohne Odometrie).
Wie gesagt....hätte ich einen Laptop könnte ich den mal draußen testen :).....vielleicht geht es auch mitm Smartphone. Mal die Tage testen.
Lenkung klappt auch gut....hab jetzt gesagt "Ok ich mache es so, dass er sich auf der Stelle dreht", sprich ein Motor vorwärts und einer rückwärts. So habe ich einen optimalen Wendekreis und wenn ich dann die Software PWM implementiere, kann der Robo sich auch in engen Gegenden aufhalten (das geht im Moment nicht, weil der US-Sensor bedingt durch die Geschwindigkeit auf 40cm eingestellt ist....sonst stößt der Robi überall gegen....nur meine Wohnung ist dafür zu zugestellt.....Tische, Stühle, Koffer mit meinen Paintballklamotten etc :( ).

[Kampi]

Sodele,

ich habe heute mal ein wenig weiter programmiert. Nachdem sich mein Ultraschallmodul offenbar verabschiedet hat, habe ich eine Handysteuerung implementiert (via Bluetooth und eigener App).
Läuft super :)
Die App sendet je nach Tastendruck einen Textstring, der von meinem Pythonprogramm verwertet und in Bewegungsbefehle umgesetzt wird.

[Kampi]

Heyho,

mal ein kleines (billiges), kurzes Video über die Smartphonesteuerung gemacht:

http://www.youtube.com/watch?v=U1ZAqxu5Eyg&feature=youtu.be

[AsuroPhilip]

Hey,

Flottes Teil :D Geil wäre auch eine Sprachsteuerung ;)

mfG
Philip ;)

[Kampi]

Hey,

ja damit habe ich auch schon experimentiert (klappte auch).
Aber wegen dem Krach des Robos (und meiner kleinen Wohnung) hat die nicht zuverlässig funktioniert :(

[Kampi]

So kurzes Update:

W-LAN Access Point am Roboter funktioniert.
Neue Kamera ist auch da und funktioniert.
Zeit einen Videostream zu implementieren.