Umsetzung der Idee eines Hexapod

[danilo01]

Hallo zusammen,

Ich plane einen Hexapod zu bauen.
Es sollte so ein 3DOF Hexapod werden.

Die CAD Datei ist soweit fertig.
Versuch 2 Bilder mit rein zu laden.
Vieleicht könnt ihr einen Fehler oder Verbesserung mir helfen.

Die Doppelte Lagerung der Gelenke (der Glieder erfolgt Später).


Das ganze soll über ein Arduino Mega gesteuert werden.

Aber das fängt es an.

Von dem Bein habe ich ein Model gebaut(1:1).
Nun stehe auf dem Schlauch bei dem Pro.Code (Neuling).
Ich bekomme die Servos nur nacheinander angesteuert.
Allerdings benutze ich auch den Standard Code für ein Servo (wie im Tutorial).

Vieleicht kann mir jemand dabei helfen erst mal das eine Bein zum Leben zu bringen.
Oder sogar den Prog.Code für eine Bein zur Verfügung sellen um daraus zu lernen und zu erweitern.

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Ich Danke euch schon mal im Vorraus

Gruß Danilo



für Rechtschreibfehler haftet der Hersteller der Tastatur

[HannoHupmann]

Klassische Anfängerfehler im Aufbau, welche Servos, wie schwer wie groß soll das ganze System werden?
Das sind die Grundfragen zu einem Hexa.

Zu deiner Frage:
Welche Programmiersprache?
Servos werden immer Nacheinander angesteuert, nur wartet man nicht bis Servo A fertig ist um Servo B anzusteuern sondern schickt alle Befehle raus und dann erst den Wait befehl.
Beispielcode deines Programms hilft hier allen weiter um dir zu helfen.

[danilo01]

Danke für die schnelle Antwort.

Der Hexa soll später ca. L= 390 x B= 450 haben.

Zu dem Gewicht kann ich momentan noch nicht viel sagen.

Die zwei Rumpfteile werden aus 2mm Alu sein und die Beinteile aus 3mm.
3mm wegen der Stabilität!?
Oder auch lieber 2 mm.

Als Servos sind Standartgröße geplant.
Der Typ ist MC-620 MG mit >64 Ncm.

Als Prog.Code habe ich das hier benutzt. Darauf wollte ich den Code aufbauen, habe es aber irgendwie nicht geschafft.



// Festlegen des Servo Pins
int servo = 7;

// Weitere Variablen für PWM und Drehwinkel (Position)
int pwm;
int pos;

/* Funktion um das Servo zu bewegen. Hier wird die Position
berechnet und der Wert der neuen Position an das Servo
übergeben. */

void servoMove(int servo, int pos){
//Winkel in Mikrosekunden umrechnen
pwm = (pos * 11) + 500;
// Servo Pin auf HIGH zum aktivieren des Servos
digitalWrite(servo, HIGH);
// Kurze Zeit warten
delayMicroseconds(pwm);
// Servo Pin auf LOW zum deaktivieren des servos
digitalWrite(servo, LOW);
// 20 ms warten
delay(20);
}

// Initialisieren des Servo Pins
void setup() {
pinMode(servo, OUTPUT);
}

// Hauptprogramm
void loop() {
for(pos=0; pos<180; pos++) {
servoMove(servo, pos);
}
}

[HeXPloreR]

Hallo danilo,

Hanno hat einen klassischen Fehler schon angedeutet - ich sehe diesen auch - aber ich denke er wird es Dir sicher auch gerne selbst erklären, wie man später seine Elektronik darin unterbringt UND auch wieder dran kommt.

Geschätzt sind die Rumpfteile zu dünn bei der Länge und Breite (reine Rumpfmaße?). Und die Beiden Teile sollten verbunden werden, denn sonst können sich je nach Spiel in der Lagerung die Platten verdrehen. Die Gegenlagerung der Servos sollte nicht dazu verwendet werden diesen Zweck zu erfüllen.

Soll er wirklich breiter als lang sein?

Zu den genannte Servo kann ich nichts sagen - außer vermutlich zu schwach (bei 6V?) für die Größe des Hexas.
EDIT: hat dieser Servo nicht viel mehr Ncm (91/106) zur Verfügung? - dann würde der wohl ausreichen.
Was soll dann diese Angabe: " >64Ncm " bedeuten?

Mir ist noch aufgefallen das man darauf achten sollte das die Fußspitze möglichst in einer Ebene vom Drehpunkt des Hüftservo liegt. Das sieht bei diesem Entwurf nicht so aus.
Man kann dieses Problem in dem Code später lösen, aber von anfang an spart man sich den aufwand wenn es mechanisch schon passen gemacht werden könnte.
Ob das dann allerdings noch mit diesen Haltern an den Servo geht, kann ich so nicht sagen.

Viele Grüße

[danilo01]

@ HeXPloreR

ich danke für die Kretik.

Die Öffnung für die Elektrik habe ich echt vergessen. Zum glück hat die Laserbude noch nicht die DXF.

Verbunden werden die beiden Platten natürlich mit Abstandshaltern aus ALU.
Diese habe ich nur nicht eingezeichnet.

Das Servo ist ein MC-620MG und hat bei 4,8V 64Ncm und bei 6V 72Ncm.
Ich habe gelesen das das Hüftservo nicht so stark sein muß, aber die anderen beide schon??!!

Das mit dem Fuß ist mir nie aufgefallen. Obwohl ich mir reichlich Bilder im Netz angeschaut habe.
(sehr guter Tip)

Gibt es Grud Formeln (Größen) von Rumpf zum verhältnis der Beine?


dann werde ich die CAD Maschine mal wieder anschmeißen.

LG

[HeXPloreR]

Sorry Hanno, er hat's teilweise schon gemerkt ;)

Es sollte schon alles eingezeichnet werden, was benötigt wird - vor allem wenn man es hier zeigt, und Tipps erwartet.

Jetzt wäre z. B. die Frage offen: Wie sind diese Abstandshalter platziert?

Verhälniss Rumpf zu Beine: Gibt es so nicht - aber es gibt z.B. Beschränkungen bezüglich der Länge der Beine zur Kraft des Servos. Sowie Beschränkungen des Gesamtgewichts ( - auch der Rumpfgröße indirekt damit) zu Kraft der Servos. Und natürlich eine Mindestgröße der Rumpfes um die Hüftservos aufzunehmen.

Kennst Du das hier schon:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Spinnenbeine_%28Hexapods%29
(http://www.rn-wissen.de/index.php/Spinnenbeine_%28Hexapods%29)
Viele Grüße

[danilo01]

Danke für den Link.
Ja denn hatte ich schon gesehen.

Was heißt denn "er hat's teilweise schon gemerkt" ?

Ich nehme jeden Tipp gerne entgegen und dankend an.
Momentan bin ich grade beim umkonstruieren : Loch +deckel für die Elektrik und dann noch das Hüftgelenk.

Wenn jemandem noch Fehler auffallen bitte gerne bescheidgeben.


lg

[HeXPloreR]

Damit meinte ich das es sicherlich noch eine Kleinigkeit gibt, bei der von Dir schon angesprochenen Gegenlagerung der Glieder.
GANZ besonders bei der von Dir beschriebenen Größe des Rumpfes. Aber du sagst ja Du machst das später... - warum?

Akku ist mit bei Elektrik eingeplant?

Schätze bitte das spätere Gesamtgewicht ab.
Hat das CAD Programm eine Funktion zum Gewicht/volumen berechnen? Wenn ja - nutze sie.

Viele Grüße

[danilo01]

Die lagerung soll durch Radialkugellager mit Flansch erlolgen.

Warum dies Größe? Ist er etwa zu groß? Ich spiele schon mit dem Gedanken ihn zu verleinern, vorallem das Bein L=140mm und das Knie L=100mm zu verkleinern.

Er soll Später durch einen Lipo 20C mit 11.1V /2100mAh versorgt werden.

Ja das Gewicht kann mann berechne lassen, muß nochmal nachlesen wie genau.
Kann dann Morgen es c.a.genau sagen.


LG

[HannoHupmann]

bah da passt man mal ein paar Stunden nicht auf und schon werden alle Problem gelöst ;-). Den Fehler mit dem Zugang zur Elektrik hab ich bei meinem ersten Hexa gemacht und dann jedesmal die Servos neu kalibrieren müssen, also lieber gleich den Zugang entsprechend machen.

Wenn du bei meinem Vinculum Projekt kuckst, dann siehst du, dass der Körper in der Mitte unterbrochen ist und die ganze Elektronik auf einem Board unter dem Hexa montiert ist. Dieses Board kann ich am Stück ausbauen oder von oben rein greifen. Bisher hab ich keine Probleme an meine Schaltungen und Kabel heran zu kommen.

Abstandshalter aus Aluminium halte ich für übertrieben. Hier tun es die klassischen Sechskantbolzen aus Plastik auch. Die sind deutlich leichter und auch noch günstiger.
Gewicht ist da A und O daher würde ich tatsächlich auf 2,8mm Aluminium runter gehen, das reicht von der Stabilität her dicke aus.

Die Oberschenkel sind natürlich in der gezeigten Version die größte Schwachstelle, da sie nicht gegen "verdrehen" gesichert sind. Das ist die ganze Thematik mit den Gegenlagern. Natürlich schafft es z.B. Micromagic hexas ganz ohne Gegenlager zu bauen, die setzten aber sehr teure, doppelt-Kugelgelagerte Servos mit Metallhörnern ein. Damit ist es dann möglich die Querkräfte aufzufangen. Billiger ist eben die Lösung mit doppeltem Oberschenkel + Gegenlager.

Der LiPo ist ungeeignet da die 11,1V umständlich auf 6V gewandelt werden müssen. Lieber gleich den klassischen 7,2V LiPo nehmen der hat genug Spannung um mit einem Wandler auf 6V zu kommen. Welcher dafür z.B. geeignet ist steht auch in meinem Vinculum Threat.

Die Größe ist kein Problem, wichtig ist nur, dass Größe und Drehmoment der Servos zusammen passen. Mein Hexa ist deutlich größer, auch wenn ich die Abmessungen gerade nicht im Kopf habe.

Der schön designete Körper wird später übrigens viel Elektronik auf nehmen müssen, einige Platinen und so weiter. Vermutlich wirst du also lauter Befestigungslöcher bohren müssen, die jetzt noch nicht fest stehen. Wenn dann an den stellen Aussparungen sind, wars das mit befestigen. Auch den Platz im Körper würde ich mir nochmal genauer anschauen, hier ist man gerne zu sparsam und hat dann ein Problem. Meine Hexas werden mit jeder Version größer was den Innenraum angeht.

[HeXPloreR]

Ein Grund warum Du jetzt schon nicht auf Gegenlager verzichten solltest, wäre das Du Dir damit schon mal den einen oder anderen Servoneukauf ersparen kannst.

Mit dem Akku würde ich Hanno zustimmen, allerdings nimm mal einen 7,4V LiPo - den kann man dann auch kaufen ;)

Viele Grüße

[danilo01]

Ich danke Euch für die vielen Anregungen.

Ich werden jetzt die Gegenlager mit Zeichnen und das Hüftgelenk,Knie und den Fuß komplet umarbeiten.

@ HannoHupmann

Das mit der E-Platte an deinem Hexa gefällt mir, die Idee werde ich auch mit einbeziehen.
Das Teil sieht echt Stark aus (neidisch).

So werde mich dann die nächten Abende mit Frau CAD um die Ohren schlagen.
Werd dann wenn die Zeichnungen ferig sind wieder hier reinstellen.

LG

[HannoHupmann]

Kuck mal bei https://sketchfab.com (https://sketchfab.com/show/v7D765sOOqhO73cLdnfkpDpEEC7) da kannst du dein CAD Modell auch als 3D Teil einstellen, das ist für mich und andere total super um es aus allen Winkeln und Lagen anzusehen. Kostenlos ist es auch noch. Ich hab bei mir auch mein Modell hochgeladen damit ihr ein paar Details genauer anschauen könnt.

Danke für die Blumen, dafür gehts in meinem Thread sehr ruhig zu, manchmal so ruhig, dass ich schon fürchte, dass sich niemand mehr dafür interessiert :(.

Freu mich schon auf deine Ideen und Zeichnungen, wir helfen einfach so gerne, auch wenn es manchmal so klingt als wären wir nur am rummeckern :-D. Alles Fehler die wir gemacht haben sind halt schon gemacht ;-)

[danilo01]

Eine kurze Frage mal schnel zwischendurch.

Wie habt ihr eure Gegenlager befestiegt?
Habt ihr Lager mit Flansch oder normale Radiale?

Hätte Ihr vieleicht auch 1 oder 2Bilder Für mich?

LG

[HannoHupmann]

Bei mir sind es lager ohne Flansch aber dazu passende Lagersitze zumindest in der Hüfte ansonsten bin ich etwas einfacher ran gegangen und hab die einfach eingepresst, das hält auch ganz gut, auch wenn es nicht state of the art des Maschinenbaus ist.

[danilo01]

Hallo,

Leider bin ich die Woche nicht viel dazu gekommen weiter zu Zeichnen.
Hatte jeden Abend nur 1 Stunde Zeit dafür.
Komme jetzt auch nicht weiter da die neuen Servos fehlen.
Habe jetzt aber die Lager mit Flansch (für jedes Gelenk) und die Servos bestellt.
Mit etwas Glück kommen sie mitte der Woche rein.
Dann kann ich endlich mit den Glenken weiter machen.

Dann giebt es Bilder.

@ HannoHupmann Ich arbeite mit Inventor. Da ist sowas auch möglich. Und vorallen ich kann da, dass c.a. gewicht errechen lassen.


Bis denn dann

Danilo

[HeXPloreR]

Hey,

wie du kommst nicht weiter? - zum CADen benötigt man doch gar keine "echten" Servos ;)

Viele Grüße

[danilo01]

Na ohne genaue Maße ist es schlecht zu kons. Will ja keine Toleranz von 1-3 mm haben.
Und wenn ich nicht die genauen Maße habe kann ich die Gelenke( Hüfte) nicht kons.

Habe aber auch noch ein paar Kleinigkeiten zu machen und kann damit die Zeit überbrücken.


Gruß

[HeXPloreR]

Ich habe einen Hitec-Servo mit Standartmaßen ohne Servohorn aus einer Sketchup Zeichnungssammlung (Go+o+gl+e ?) kopiert.... habe aber den Link dazu nicht mehr.

Vielleicht kannst Du sowas auch benutzen für Dein Programm.
Du hast ja vorher auch eine CAD-Zeichnung gemacht ;)

Schau Dir die Servos dann mal genau an, und sag mir ob der überall annährend die gleichen Maße hat und ob es sich lohnt den hier so genau auch zu zeichen :)

Viele Grüße

[danilo01]

So der Körper ist soweit fertig. Bohrungen für die Ruderhörner fehlen noch.

Habe aber keine Schrauben mit rein gezeichnet. Muß mal sehen ob ich sie in M3 oder M4 wähle.

Das c.a Gewicht beträgt den dargestelltuen Rumpf 450g inklu. dem Arduino.

Hoffe das morgen die ollen Servos kommen.

@ HeXPloreR

Ich habe die Erfahrung gemacht das die Standarts nich immer Standart haben.
Teils 1-3 mm unterschied in verschiedenen Maßen. Z.B. die Höhe des Servos (ink. Ruderhorn aufnahme), die Breite und das Bohrungsmaß.

Ich warte lieber bevor ich nochmal von vorne anfangen muß, denn ich hasse Toleranzen.
Besser gleich richtig zeichen und dann nicht ganz so doll fluchen wenns nicht stimmt.


24500


LG

[HannoHupmann]

Hihi da hat einer meine Idee geklaut. Ich hätte die erst Patentieren sollen und dann verraten. Aber sieht ganz gut aus jetzt. Ich denke du kannst bei den Abmessungen auch vorn und hinten nur einen Sechskant Abstandshalter verwenden, das sollte ausreichend stabil sein. Außer du willst an denen noch was fest machen, dann sind zwei Natürlich besser.

[HeXPloreR]

Ja, finde auch das sieht viel besser aus. Wie lang ist der Rumpf nun?

Das Bein auf einer Linie mit der Coxa-Achse nicht vergessen:24504
Hoffe man kann es erkennen.

Die grüne Linie beschreibt das was man sieht: Coxamitte zu Fußspitze.
Die lila Linie ist der Abstand Coxa (Hüfte) zu Femur (Oberschenkel).
Die rote Linie ist der Versatz der entsteht wenn Femur so angebaut ist. Unten genauso groß wie oben.
Die blaue Linie ist die Länge von Tibia (Unterschenkel) und endet wieder in der grünen Linie = Fußspitze (Tarsus)

Kann man gut erkennen, oder ;) Auf Videos sieht man das eher nicht so gut.

Viele Grüße

[danilo01]

Hallo,
So meine Servos und die Lager sind heute angekommen.
Zum glück hatte ich nicht weiter mit den Beinen gemacht, denn das Ruderhorn hat ein anders Maß.
Hätte jetzt 2mm Luft.
Aber zum glück konnte ich ja warten.

@ HannoHupmann

Ich habe geklaut???Nein habe mir deine Idee nur geborgt. Das ist schon eine riesen Erleichterung um an den Controller jederzeit ran zu kommen.
Ja evtl. soll Vorne und Hinten noch ein Anbauteil dran.
Aber das erst in der Zukunft.


@ HeXPloreR

Ups hatte vergessen die Maße vom Rumpf zu schreiben, aber jetzt.
Er hat eine Breite von 160mm und eine Länge von 268mm.
Anhand deines Bilders wir mir jetzt vieles klar.
Das werde ich nun beachten.



So werde mich mal wieder mit Invertor vergnügen.
Neue Zeichnungen werden folgen.


PS: womit steuert ihr euren Hexa?


LG

[HeXPloreR]

Ich programmiere in Bascom. Und benutze momentan noch einen mega32 und eine SD-21.
Eingabe der Steuersignale über RC-Funk. Soll aber bald mal eine andere Funkverbindung werden ;)

Viele Grüße

[danilo01]

Mit dem Programmieren habe ich mich momentan noch nicht so wirklich beschäftigt.
Das wir aber das nächste wichtige Thema sein.

Ich habe meine ersten versuche mit der Arduino 1.0.3 Software gemacht.
So wie es ausschaut ist es C.

RC hört sich gut an.Ich war schon beim überlegen ob ich meine dazu verwenden kann.
Es ist eine Graupner MX.

LG

[HannoHupmann]

@Hexplor das sind zwar sicher die richtigen medizinischen Fachbegriffe Coxa, Femur und Tibia, Tarsus, aber warum bleibst du nicht einfach bei den deutschen Begriffen die sich dafür eingebürgert haben: Hüfte, Oberschenkel, Fuss und Fussspitze. Ich bin immer ein Fan von einfachen Lösungen und die Dinge nicht unnötig kompliziert machen ;-).

@danilo01 bei mir sind die Servos auch gekommen und jetzt bin ich wieder am zusammenbauen und kalibrieren. Gestern wären mir fast die Schrauben ausgegangen.

Mein Vinculum wird wieder mit zwei Propellerchips angesteuert werden wobei nur einer für die 6 Beine gebraucht wird. Die Programmiersprache dafür nennt sich SPIN. Grund für diesen Chip ist, dass der µC schon eine beachtliche Leistung von 80MHz aufweist und im Prinzip aus 8 einzelnen µC besteht die alle parallel arbeiten können. D.h. ich werde jedem Bein einen eigenen Controller spendieren und zwei Stück für die übergeordneten Funktionen nutzen.

[HeXPloreR]

@Hexplor das sind zwar sicher die richtigen medizinischen Fachbegriffe Coxa, Femur und Tibia, Tarsus, aber warum bleibst du nicht einfach bei den deutschen Begriffen die sich dafür eingebürgert haben: Hüfte, Oberschenkel, Fuss und Fussspitze. Ich bin immer ein Fan von einfachen Lösungen und die Dinge nicht unnötig kompliziert machen ;-).

Ja, danke Hanno... 1. ich benutze diese Ausdrücke auch in meinem Programm - deshalb habe ich es so geschrieben. 2. habe ich so ne schöne Klammer dahinter gemacht, damit jeder weiß was gemeint ist.

Übrignes bin ich nicht damit einverstanden das nach dem Oberschenkel direkt der Fuss kommt. Aber das halte ich schliesslich auch keinem hier vor - solange es fürs Projekt eindeutig beschrieben ist.

Viele Grüße

EDIT:
RC hört sich gut an.Ich war schon beim überlegen ob ich meine dazu verwenden kann.
Es ist eine Graupner MX.

Das sollte mit jeder Fernbedienung machbar sein, sollange der µC die Signale vom Empfänger bekommen kann.

[danilo01]

Hier mal etwas neues von den Beinen.

Die Verbinder habe ichnicht mit reingezeichnet!

Soweit sind sie fertig.
Jetzt noch das Hüftgelenk und dann kommt alles zusammen hier nochmal rein.


24531

24532

LG

[danilo01]

Hallo

Ich habe eine Problem.
Meiner Meinung nach sind die Beine jetzt zu dicht zusammen.
Der Abstand dazwischen sind 66mm.

Was sagt ihr dazu?!!

Ist das OK?
Sollte ich den Rumpf verlängern?

24541

[HeXPloreR]

Hallo danilo01,

wo genau hast Du gemessen? Das ist nicht der Abstand von Hüftservo- zu Hüftservohorn, oder?

Der Abstand, ja das ist so ne Sache. Es kommt darauf an was Du mit dem Hexa machen möchtest. Soll er schnell laufen, benötigt er mehr Abstand. Damit er weniger, aber dafür weite Schritte machen kann. Für eine Schnelle Drehung z.B. wäre der Abstand auch wichtig. Sicher kann man auch noch was über die Geschwindigkeit der Servos rausholen.
Sind die Beine zu eng zueinander ist wenig bis keine Bewegung mehr möglich.

Ich für meinen Teil, vertrete die Auffassung, das wenn man nicht gerade für einen Wettbewerb baut in dem es auf Schnelligkeit ankommt, dann kann man es ruhig so bauen das nicht die kompletten 90° (oder sogar mehr) Hüftbewegung genutzt werden müssen.
Denn wenn man unabhängig von der Beinstellung das maximum ausreizen will, müsste man die Gesamtlänge des Beines nehmen. Allerdings ist das widerrum nicht sinnvoll weil man 1. dann keine (IK-) Bewegung mehr ausführen kann und 2. viel wichtiger - die Kraft der Servos muss berücksichtigt werden. Also aus dem Gewicht des Hexas + Kraft der Servos resultiert der maximale entfernteste Punkt der Fußspitze.
Diesen Wert würde man also benötigen um die maximale Beweglichkeit zu erhalten und damit auch den erforderlichen Abstand der Beine zu ermitteln - an der breitesten Stelle gemessen, wäre das hier wohl am "Unterschenkelservo-halter", manche sagen auch Knieservo dazu ;)
Das ist allerdings immer noch "nur grob" geplant. Die Breite des Knie/Oberschenkel wird ab dem Punkt/Winkel immer unwichtig, ab dem die Fußspitze weiter heraus steht als das Knie und somit sich der Kolisionspunkt auf die Fußspitze zieht.

Wie auch immer der Abstand ist, das müsste man später beim programmieren mit berücksichtigen damit die Beine nicht kolidieren und Schäden verursachen.
Oder konstruktiv direkt soweit weg setzen das das nicht möglich sein wird. Was wieder mehr Gewicht bedeutet.
Hier kommt die Schwierigkeit oder der Vorteil (je nach dem wie man es sieht ;) ) dieser Konstruktion dazu - mit dieser Art von Bein, kann man die seitliche Schrittbreite und/oder die Schrittweite sowie Schritthöhe vorgeben. Später.

Noch ein Tipp oder Versuch zu dem Bein: Kann man den Servohalter am Knieservo umdrehen, so das die Fläche mit den Aussparungen nach aussen zeigt? Wenn das ginge, dann könnte man das Gegenlager ggf nach innen verlegen - da muß man dann wieder auch den Oberschenkel betrachten ob der nicht an eine Kante des Halters stößt. Das könnte man sonst noch wegcaden.
Es würde die Breite des Beins um die Breite Gegenlagers verringern - ohne die Funktion des Gegenlagers zu beeinträchtigen.
Vermutlich geht es, aber man müsste dann wieder den Befestigungspunkt des Unterschenkel ändern.
Wenn man den Unterschenkel z.B. oben auf den Halter des Servos aufschraubt, dann ändert sich auch wieder die Ebene "Hüfte zu Fuß".

Vielleicht schaust Du auch nochmal ob der mittlere Servo wirklich diesen, etwas sehr geringen, Ausstand benötigt, oder ob er nicht auch mit dem vorder und hinter Coxaservo auf einer Linie liegen könnte.
Wenn das so beabsichtigt ist, würde ich den mindestens 15-20mm heraus ziehen, nicht nur ca 5mm. Das bringt dann etwas mehr Freiraum für die Schrittbreite der Mittelbeine.

Wichtig ist auch schon jetzt zu wissen, wie Du programmieren möchtest, also im speziellen ob Du Dir zutraust eine einfache inverse Kinematik (IK) drauf zu programmieren, die die Anforderungen umsetzen kann?
Was bei der Konstruktion die einzige sinnvolle Programmierung wäre ;) - alles anders wäre nur halbherzig, und trägt dem Aufwand der Planung nicht Rechnung.

http://www.youtube.com/watch?v=rAeQn5QnyXo

Viele Grüße

[HannoHupmann]

Der Körper kann ruhig ein wenig größer werden, wenn ich mir die Verhältnisse von Bein zu Körper ansehe ist das alles schon sehr dicht gepackt. Selbst bei meinem Roboter mit dem sehr viel größeren Platzangebot wird es schon wieder eng. Im CAD sieht man nämlich nicht, dass jedes Bein 3 Servokabel hat und das pro Seite dann schon einen Kabelbaum von 9 dreiadrigen Kabeln bedeutet. Dieser Baum nimmt dann gerne die Stärke von 10mm im Durchmesser an und die müssen auch noch irgendwo verlegt werden. Ich hab bei meinem Hexa jetzt versucht die Kabel etwas zu entwirren und nicht mehr alle Leitungen zu den µC zu ziehen. Die Stromversorgung der Servos erfolgt nun über eine "U-Leitung" und nur die Signale werden zum Controllerboard geleitet. Damit sind es dann nur noch 3 Adern pro Bein und nicht mehr 9. Abgesehen davon kann ich die Stromleitung dicker ausführen.

[danilo01]

24574

Hallo, so jetzt habe ich das ganze teil noch mal überarbeitet.

Und diesmal mit einer Zeichnung mit Maße.

Wenn ich den Servohalter am Knieservo umdrehe gewinne ich max 3mm.
Dann bekomme ich aber Probleme mit der Schraube um die beiden teile zu verbinden.
Ich habe dann nur 2,5mm Platz für die Schraube und die hat die Größe M4 = Kopfhöhe von 2.9mm .

Zur Programmierung bin ich noch nicht viel gekommen.
Und auch die Gedanken sind dafür nochnicht da.
Erst mal denke ich muß die Mechanik stimmen.

Für die Kabel von den Servos wollte ich noch verteiler löten.
Das heißt 1x 5V-6V, 1x GND und das Steuer Siganal (PWM?) 3x und da wird der kabel Strang nicht so doll.

Oder SIMENS LUFTLETUNG ;)


Aber mal schauen was ihr jetzt sagt aber das Bein werde ich noch mal betrachten.


Gruß

[HannoHupmann]

Du brauchst doch keine M4 nimm lieber M3 für große Befestigungen und M2,5 für alles was kleiner ist. So mach ich es bei meinem Hexa.

Das mit den Verteilern habe ich jetzt bei meinem Vinculum das erste mal gemacht. Ist eigentlich ganz praktisch, aber die Platinen sind ein bisschen zu klein geworden.

[danilo01]

M4 benutze ich nur für die Lager. Da sie eine Bohrung von 4 mm haben und ich zu bequem bin mir Bolzen zu drehen. Der Rest wird auch mit M3 und M2,5 verschraubt.

Ich wollte die Verteiler auch schon bauen, aber ich warte bis der Hexapod zusammen gebaut ist.

Und gibt es sonst noch Beanstandungen?

Gruß

[HeXPloreR]

Hey,

von welche Seite ist das Gegenlager den momentan angeschraubt?

Also zur Not könnte man diese Schraube auch einfach "einen kopf" kürzer machen - bischen basteln ist doch toll ;)

Oder man guckt ob Gewinde auch im Halter geht, dann kann man die Schraube von aussen einschrauben. Nimm Senkkopfschrauben ( vielleicht ne nummer kleiner als durchs Kugellager muss ), dann verschwindet auch schon recht viel vom Kopf und es hält vermutlich dennoch ausreichend.

Oder man nimmt flache Mutter nach innem mit rein - ca 2,5mm Materialstärke bei M4 (wobei ich auch eher zu M3 tendiere) das sollte gehen.


Ansonten sieht das, finde ich, schon recht gut aus - Du hast ja sogar die hinteren Beine gedreht :)
Der Abstand vorne-mitte zu mitte-hinten ist unterschiedlich - das soll doch nicht so bleiben??


Viele Grüße

EDIT: Man benötigt keine extra Bolzen um aus einem 4er Loch ein 3er zu machen - da könnte man kleine Reduzierhülsen über die Schraube stecken ;)

[danilo01]

Hallo,

Ich habe das Bein jetzt mal wieder geändert.
Ich habe es 7,5 mm von der Breite verringern können.
Das ist aber auch das meiste was ich hin bekomme.

Die Lager sitzen jetzt in der Haltern, außer bei der Hüfte. Sie Werden auf Passung eingeklebt.
Im Knie werde ich eine Senkung Planen (zwichen Knie und Knieservo habe ich jetzt 2mm, Die Toleranz bein Kanten sind 0,5 und beim Servo plane ich auch noch 0,5 ein, dann habe ich nur noch 1mm das sollte reichen).

Die Senkschrauben für die Lager habe ich schon.
Es ist M4 ;)

24607

Ich werde jetzt noch die letzten Bohrungen und Löcher planen und dann vieleicht schon zur nächsten Woche die Teile bei der LaeserBude bestellen.


Achso der Abstand vorne/mitte zu mitte/hinten hat 3mm unterschied, ich hatte nochmal nachgemessen.
Weiß nicht was ich in der Zeichnung angeklickt habe.
Und das sollte auf der gesammten Länge nicht schlimm sein?!!


Gruß und danke für eure Hilfe.

[HannoHupmann]

Den Oberschenkel "Knochen" den du unter die Servohörner gezeichnet hast würde ich auf die Oberseite setzen, sonst bekommst du später Probleme beim Verschrauben. Bzw. überleg dir einfach mal wie sie an der Position fest gemacht werden sollen und wie du dort mit dem Schraubenzieher hin kommst. Die Muttern unten wird nämlich nicht funktionieren aufgrund der Tatsache, dass der Abstand zwischen "Kochen" und Servo so gering ist. An ein "versenkte" Schraube wirst du aber von unten nicht ran kommen.
Grundsätzlich gilt das Gleiche auch für den Oberschenkel unten, auch hier wäre es von der Montage her viel einfacher, wenn der "knochen" von außen an die Halterungen angeflanscht wird. Alles andere wird später beim aufbauen ein ätzendes "gefummel" und ich garantiere dir, dass du die Beine mehrmals auseinander nimmst und wieder zusammen bauen wirst bis alles funktioniert.

Eine generelle Frage die sich mit bei der Art der Konstruktion stellt: Deine Servohalterungen sind Blech-Biege-Teile, ich bin mir nicht sicher ob die sich nicht im Betrieb weiter verbiegen. Auf den ersten Blick sieht es recht stabil aus, aber in der Praxis ist es dann doch anders als im CAD.

[HeXPloreR]

Ich habe auch meine Oberschenkel so angebaut wie danilo hier zeigt (nur Hornseitig). Das ist auch kein Problem, denn man kann das komplette Horn ja mit demontieren. Ich habe damit kein Problem festgestellt. Und zentriert ist er über eine 9mm (Hitec-Nylon-Horn) Bohrung fürs Horn auch gleich recht gut.
Ich benutze hierfür M2 Schrauben, die haben eine Kopfhöhe von 1,3mm und sind von der Servoseite ins Horn geschraubt. Der Kopf ist um einiges kleiner als die dazuhehörige Mutter auf der anderen Seite.
Falls man Aluhörner mit Gewinde schon nutzt, kann man natürlich auch diese Gewinde nutzen ;)

Demontage des Beins - beinhaltet ggf auch demontage des Servos. Auch da sehe ich kein Problem.

Oberschenkel (=Gegenlagerung) montieren; Servos ohne Horn montieren; Oberschnekel mit Hörnern montieren.
Hört sich gut an, sollte funktionieren - einmal durchspielen bitte ;)

Nur wenn man jetzt aussschliesslich das Gegenlager demontieren möchte/muss bekommt man ein Problem - dann müßte man wohl wenigsten die Servos demontieren. Der Oberschenkel kann nur dran bleiben, wenn man den Schenkel weit genug nach oben oder unten drehen kann, weil sich ja sonst die Servos nicht aus den Haltern herausschieben lassen würden (Achtung: Servo-Kabel und -Toleranzen).
Es sei denn die Gegenlagerschenkel haben selbst ein Gewinde, und die Schraube geht durchs Kugellager und wird mit dem Innenring und Schenkel (= Abstandshalter einplanen) gefügt ;)


Viele Grüße

[HannoHupmann]

Meine Einwand lässt sich darauf zurück führen, dass ich so ungern die Servohörner abbaue, da ich danach jedesmal den Servo neu kalibrieren muss. Geht bei meinem Hexa leider nur sehr bedingt.

[HeXPloreR]

Der Einwand ist natürlich verständlich.

Dennoch sind die Spline mit der Verzahnung doch recht gut geeignet, um an der Stelle zu trennen. Denn wenn man das Bauteil vom Horn trennt, dann muss man wirklich je nach dem wieviel Spiel in der Befestigung drin ist nachjustieren.

Das einzige worauf man wirklich noch achten sollte, ist das man sich eine "fixe" montage/demontage Stellung auswählt (z.B. die Neutralstellung) und wenn man nun die Oberschenkel alle sauber ausrichtet.
Damit sollte es keine Probleme geben, egal wohin man verdreht hat - einfach passend zu den Makierungen anbauen - fertig.
Bei meinen Hitec's ist die Zahnteilung 360/24=15° - da sollte man sehen wenn man es nicht richtig getroffen hat ;)

Ich habe mir die Neutrallstellung auf dem Spline makiert, sowie auf dem Horn. Und Makierung am Oberschenkel etwas verlängert - damit man sie nicht so leicht übersieht ;)
Abgeguckt hab ich mir das wieder bei den Bioloid Dynamixels, dort ist eine kleine Nase am Spline dadurch kann man kaum falsch montieren. Allerdings kann man das Horn in 120° Schritten drehen um eine anderen Anschraubwinkel auf dem Horns zu bekommen. Das war dann immer bei Servo-Horn montage zu beachten.

EDIT: Hast Du die Halter schon gesehen: http://nodna.de/Halterungen-und-mechanische-Elemente

[danilo01]

Ich danke euch für den Einwand und die Erklärungen.

Allerdings habe ich so einen Servo montage in einem Segelflieger gehabt.
Sie ging auch über 2 Servos.
Ich konnte die Ruderhörner über die Befestigungsschraube leicht und schnell lösen und abbauen.
Auf der Seite zum Servo arbeite ich da mit Kegel Senkungen.
Da der Oberschenkel 3mm hat solte das kein Prob. sein.

Über die Kalli mit dem Arduino habe ich noch keine Erfahrung.
Hatte ja eine RC Anlage und da konnte mann alles Trimmen.

Aber ich werde da die Erfahrungen sammeln.



@ HannoHupmann

So wie HeXPloreR geschrieben hat gibt es die schon. ( :cheesy: da habe ich abgeschaut)
Sind aus 1,5 mm habe ich gelesen.
Das fand ich auch zu dünn.

Deswegen hatte ich sie in 2.5mm gezeichnet und dann berechnen lassen ob das Teil sich Verformt (Inventor funktion).

Aber an das Gewicht was ich dafür brauche wird mein Hexa nie kommen.
Lag so bei über 15KG bei der Schenkellänge.

Gruß

[danilo01]

Jetzt mal einige fragen zur Elektrik.

Ich wollte ein Arduino Mega benutzen.
Benutzt das jemand auch von euch ?
Habt ihr die Servos direkt aufs Bord gesteckt, oder einen shild dazwischen?
Ich habe etwas von eine Sensor shild gelesen.
Denn da kann ich direkt mit den Servos ran gehen.

Was haltet ihr vom Selber bauen vom shild oder lieber kaufen?
Aber was für eins?
Es gibt da 3 verschiedene Varianten.

Das prob. mit selber bauen ist das ich die Platiene nicht Ätzen kann.
Ich müste sie aus lochraster bauen.
Das ist zwar nicht schön, aber machbar.

Lg

[HannoHupmann]

Hallo Danilo01

ich würde die Servos nicht direkt an den Arduino Mega hängen, denn wie mein Praktikumsbetreuer mal gesagt hat: "wenn du einen Tiger hast dann halte ihn entweder weit weg von dir oder Sperr ihn in einen Käfig" Was soviel bedeutet wie: Leistungselektronik (Motoren und Co) immer so weit weg wie möglich von der Steuerung oder aber du baust einen Käfig im Form von Optokoplern auf. Letzters ist dann doch etwas überdimensioniert für die Hexas. Bei meinem Vinculum kannst du sehen, dass ich nur die Servosignale zum µC Übertrage.

Die Shilds kenn ich jetzt persönlich nicht.

Übrigens was das Platinen ätzen angeht: Kann ich auch nicht! Aber es gibt hier im Forum ettliche User die einen für kleines Geld helfen (meisten nur einseitig) und einem die eine oder andere Platine mitätzen.

[danilo01]

Hallo HannoHupmann,

Wenn ich das jetzt richtig verstehe , meist du die Sptörimpulse die da entstehen können (auch meistens entstehen) ?

Da ich ja auch pro Bein einen Verteile bauen möchte , würde ich ihn entstören mit einen Ferritkern.
Dann die Leitungen zum Shild extra Schirmen.

Aber das ist ein guter einwand.

Dann also doch Platiene Bauen und da die Servo einheiten anschließen.
Ja es soll auch nur das Steuersignal aufgelegt werden .
Den GND und + mache ich extra.


Das mit den Platienen Ätzen ist ein guter Tipp, werde ich mir merken.


So sieht das shild für mein Arduino aus.

24640


OK dann werde ich mir mal gedanken machen.

LG

[HannoHupmann]

An Ferritkerne hatte ich auch schon gedacht bisher aber darauf verzichtet da ich noch nicht nachgeprüft habe wie viel die bringen würden und sie weiteres Gewicht bedeuten. Bei der ganzen Diskussion ist mir dann aufgefallen, dass ich zwar meine Servos schön seperat versorge, dann aber doch wieder die Leitungen nebeneinander führe. Ich muss wohl hier demnächst ein Schirmgeflecht einbauen, vielleicht kann ich damit das "zucken" verhindern, das meine Servos bisweilen befällt.

Für mich war es auch noch ein praktischer Grund das so zu realisieren, ich kann nun ein Bein ohne Probleme ausbauen und muss nicht erst alle Servokabel enthädern. Außerdem sind die Stecker immer gleich belegt so, dass es auch kein Problem ist beim wieder zusammenbauen alle Servos richtig einzustecken.

[danilo01]

Hallo zusammen,

muß ja mal wieder was schreiben.
Ich habe das Projekt nocj nicht aufgegeben. :D

Habe meine Teile bei der Leserbude bestellt.
Bin fast umgefallen bei der ersten Rechnung, konnte sie aber noch etwas drücken.

Naja und nun müsten die Teile bald kommen.

@ Hanno

Ja die Ferritkerne wiegen doch schon was.
Bauen sie im RC bereich auch nur selten deswegen ein.
Schirmgeflecht sollte gehen, ich spiele auch mit dem Gedanken.

Was aber noch besser ist, sind gedrillte Leitungen.
Da ich ja teilweise einen ganze masse Kabel legen muß, werde ich sie drillen und dann schirmen.

So habe auch schon einen Verteiler für ein Bein fertig.
SChei... billig Lochraster, lösen sich beim löten, na toll.

Also weg den Mist und neue bestellt.
Und die halten sogar.


So das wars erst mal wieder.
Melde mich wenn es was neues fertig ist.


gruß

[HannoHupmann]

Wenn du das so sagst, vermute ich sofort, dass man die Laser-Teile auch billiger bekommen hätte. Hand aufs Herz, was haben die Teile gekostet?

Kleine Ferritkerne wiegen ein bischen was, aber falls du meinen Thread gelesen hast, dann weist du, dass ich masive Probleme mit "Störungen" hatte und daher nun ein wenig vorsichtig geworden bin. Abgesehen davon wird die neue Vinculum Version vermutlich deutlich leichter und damit wieder "Platz" für Ferritkerne haben.

[danilo01]

Hier mal was neues.
Ich habe im Moment wenig Zeit hier was zu schreiben.
Wenn ich mal 10 min Zeit für mich finde arbeite ich an meinem Hexapod oder versuche mich am Programm.

Die Mechanik von Hexa steht, die Elektrik ist auch fast durch.
Jetzt nochmal alles durchsehen ( Fehler finden, fals einer ist)

Hier mal vorab ein kleines Bild.
Werde demnächst mal etwas genauer schreiben über den Zusammenbau und die Probleme dabei.

Lg danilo

25199

[HeXPloreR]

JA MAN - ...der sieht echt gut aus. Ich will mehr sehen...sofort!!!!

Ich hoffe es hat gut geklappt mit den Gegenlagern??

Ich freue mich auf mehr Details. Also das Design hat was... nur die Elektronikplatte hängt mir persönlich sehr viel zu tief ;)

[Ripper121]

Hallo HannoHupmann,

Wenn ich das jetzt richtig verstehe , meist du die Sptörimpulse die da entstehen können (auch meistens entstehen) ?

Da ich ja auch pro Bein einen Verteile bauen möchte , würde ich ihn entstören mit einen Ferritkern.
Dann die Leitungen zum Shild extra Schirmen.

Aber das ist ein guter einwand.

Dann also doch Platiene Bauen und da die Servo einheiten anschließen.
Ja es soll auch nur das Steuersignal aufgelegt werden .
Den GND und + mache ich extra.


Das mit den Platienen Ätzen ist ein guter Tipp, werde ich mir merken.


So sieht das shild für mein Arduino aus.

24640


OK dann werde ich mir mal gedanken machen.

LG

Nimm lieber das !

http://www.ebay.de/itm/MEGA-Sensor-Shield-V2-0-Dedicated-Sensor-Expansion-Board-for-Arduino-10019803-/370787098188?pt=Wissenschaftliche_Ger%C3%A4te&hash=item5654a21e4c

[HeXPloreR]

... Zeit für mich finde arbeite ich an meinem Hexapod oder versuche mich am Programm.

Die Mechanik von Hexa steht, die Elektrik ist auch fast durch.
Jetzt nochmal alles durchsehen ( Fehler finden, fals einer ist)
...

Lg danilo

25199

Ich vermute er wird nicht mehr umschwenken. Zumal die Servokabel anscheinend schon auf eine Platine geführt sind.

Warum sollte er denn das nehmen? Einfach so?

[Ripper121]

weil da die externe versorgung schon vorgesehen ist

[danilo01]

Hallo zusammen,

so ich muß auch mal wieder was von mir hören lassen.

Ich bin die vergangenden Monate in 2013 nicht wirklich dazu gekommen am Hexa weiter zu machen.
Aber jetzt nehme ich mir mal wieder die Zeit.

Hier Angaben zu der Größe:
L-Rumpf = 340 mm
B-Rumpf = 160 mm
h-Rumpf = 85 mm

L-Schenkel mitte der Servo´s =110mm und gesammt =150 mm
L-Knie mite Servo = 115mm und gesammt = 140 mm

Die gesammte Breite beträgt 450mm und die gesammte Länge 480mm.

Die Teile bestehen aus 2,5 mm AL.
Als Gegenlager benutzte ich Lager mit Flansch (sche... klein und teuer) die eingeklebt wurden.


Hier einige Bilder:

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[danilo01]

Und weiter gehts

2712027121


So das war es mit den Bildern.
Fals noch was feht oder nicht sichtbar ist einfach sagen.


Achso, zu der frage was die AL Teile gekostet haben.
Habe mich erschrocken, sollten 890,-€ sein.
Aber konnte einen Freundschafts Preis aushandeln, dann waren es 690,- €.
Die Lager lagen bei 58,-€
Servos Oberschnenkel ~ 120;-€.
Sie haben eine Stellkraft von ~10,8Kg/cm, das sollte eigentlich ausreichen.
Die Restlichen Servos ~192,-€
Die Stellkraft beträgt ~3,8kg/cm.

So bin ich jetzt bei 1060,-€

Die Schrauben und den Kleinkram hatte ich noch.


Gesteuert wird er über ein MEGA2560.
Die beiden oder besser die drei Platinen sind raus.
Hatte extreme Störung.
Es war am Festspannungsregler (12V auf 5V)der es bewirkt hatte, die Kondensatoren waren zu weit weg.
Er war auch zu klein und wurde extrem heiß (na bei 18 Servos kein wunder).


Jetzt fang ich auf nem Steckbord an und wenn alles läuft werden die Platinen gebaut.
Ich habe jetzt 2 Festpannungsregler, mit Kühler.
Es sind 7805.

Aber auch die werden zu schnell warm (6 Oberschenkel 10 min unterlast).

Wenn nur 2 Servos an einem Laufen ist es OK, aber darauf habe ich keine lust und auch kein Platz (dazu das Gewicht).
Ich habe die ganzen Foren fast durch aber nicht genaues Filden können wo ich 12V sauber auf 5V bekomme (ich weiß die Spanne ist zu groß, normalerweise max 3V).
Aber ich habe 3 mal 3S lipo´s.

Allerdings hat der 7805 den ich habe nut max 1A.
Könnte es besser werden wenn ich einen nehme mit max 2A?

Ich habe gestern noch etws gelesen von einem Schaltregler Typ W78.
Habe einen gefunden für Platienen montage.
Was haltet ihr davon?

Ober kann mir jemand einen anderen Vorschlag machen!??

Noch eine Frage,ist diese Aussage richtig und was kann ich darunter verstehen.
"Die Massen (metallene Bauteilrückseite) der beiden Bauteile nicht über einen gemeinsamen Kühlkörper kurzzschließen!"

Ich habe 2 an einen Kühler dran (Rückseite Bauteil-Kühler-Rückseite Bauteil).
Diese Frage bezieht sich auf 2 7805.



Achso und das mit dem shield las ich sein.
Werde selbst eins machen, möchte abstand zum µC bekommen.

So das war es erst mal.

Gruß Danilo

[Jimmybot]

Noch eine Frage,ist diese Aussage richtig und was kann ich darunter verstehen."Die Massen (metallene Bauteilrückseite) der beiden Bauteile nicht über einen gemeinsamen Kühlkörper kurzzschließen!"


Die Masse der beiden 7805 sind doch eh elektrisch mit einander in der Schaltung verbunden. Das einzige was ich mir vorstellen kann, dass es eher was mit der Wärmeableitung zusammen hängen kann, dass mein keinen gemeinsamen Kühlkörper benutzt.

[HeXPloreR]

Hallo Danilo,

freut mich das es bei Dir weiter geht.
Welche Probleme genau gab es jetzt beim zusammenbau? Ich könnte mir vorstellen das die Winkeltolleranz der gebogenen Teil im Zusammenhang der Flucht mit der Drehachse des Servos zu wünschen übrig lies, und man hier korrigierend eingreifen musste.

Kannst Du nochmal Fotos von einem Gegenlagern (teilweise) demontiert machen - insbesondere wie es hier funktioniert?
Schade das Du eine Idee aus Post#35 nicht umgesetz hast. Damit hätte man die Gegenlagerseite besser demontieren können (Gewinde im Oberschenkel, Lager im Halter, Schraube von aussen einschraubbar)

Das momentane Gewicht würde mich interessieren. Du hast ja ziemlich viele selbstsichernde Muttern verwendet. Erwartest Du so starke Vibrationen?

Bitte mal den Link mitliefern auf welchen W78 Du Dich hier beziehst. Soweit ich jetzt gesehen haben die (Gockel) (http://Schaltregler Typ W78) auch nur 1A Ausgangsstrom.

"Die Massen (metallene Bauteilrückseite) der beiden Bauteile nicht über einen gemeinsamen Kühlkörper kurzzschließen - bitte auchhier ein Link zum Bezug.
Laut diesem Text (http://www.blafusel.de/misc/spannung.html) bezieht sich das nicht auf zwei 7805 - sondern auf eine Kombination von Schottky-Diode (D1) und 2587T-ADJ Schaltregler (VR1; letzte Schaltung der Seite). Und warum man hier nicht gemeinsame Masse benutzen sollte, ist der einfache Grund das man sonst die halbe Beschaltung der S-Diode überbrückt.
Diese Schaltung reduziert auch die Spannung nicht, sondern zieht sie hoch.

Ich sehe sonst auch keine Grund warum man zwei 7805 nicht gemeinsam an ein Kühlblech hängen könnte - weil die beiden Massen ja direkt auf Masse gehen (- und nicht nur innerhalb eines Schaltungszweigs die Polarität zu beachten ist, und nätürlich ausdiesem Grund nicht direkt mit Masse verbunden werden kann).

[HannoHupmann]

Hey da hat doch jemand mein Design geklaut ;-P

SBEC heißt übrigens die Lösung die du suchst.
In meinem Vinculum ist einer mit 25A verbaut (oben rechts der orange Klotz), der erzeugt dir eine schöne 6V Spannung. Dazu habe ich noch 6x 2200µF verbaut um alle Stromspitzen einzufangen:
27127
[EDIT: Noch ein paar Worte mehr]
Die Lösung mit 780x ist eine beliebter Versuch, der aber immer zum scheitern verurteilt ist, denn die Servos ziehen ordentlich Strom. Zwar nur für kurze Zeit aber, dann gerne auch mal 5 bis 8A (abhängig von der Größe des Hexas bei mir auch mal gerne 12A). Da macht natürlich kein Festspannungsregler mit, die sind für 1-2A ausgelegt. Jedem Servo einen Regler zu gönnen ist leider auch nicht besonders erfolgsversprechen, da die Bauteile "zu langsam" reagieren. Zum Glück gibt es im Modellbau SBEC/ Schaltregler die locker 5A oder eben auch 25A bereitstellen können. Leider sind Hexas gerade beim Hochfahren, aber auch später, sehr gerig, alle Servos wollen gleichzeitig Strom und dann kommen schon mal sehr große Lastspitzen zustande. Hier helfen Pufferkondensatoren. Die genaue Menge kann man entweder a) Ausrechnen, was schwierig ist, wenn man die Widerstände der Servos nicht kennt oder b) experimentel mit einem Oszi bestimmen, was ich bei meinem Hexa gemacht habe. Spannung am Oszi anschauen, Laufalgorithmus abfahren und so lange Kondensatoren parallel schalten bis eine schöne glatte Spannung heraus kommt. In meinem Fall sind das 6x 2200µF also nicht gerade wenig (nein ein Supercap geht nicht, der liefert zwar die gleiche anzahl an Farrad, aber nicht in der Geschwindigkeit und Spannung)!

Es drängt sich die Frage auf: Warum gibt es Hexas die auch ohne SBEC und Kondensatoren funktionieren?
Diese werden direkt am Akku betrieben. Dieser fungiert als großer Kondensator und bei genug C, kann er auch Spitzenströme liefern (Kabelquerschnitt beachten). Allerdings werden die Servos dann mit 7,2V betrieben bzw. real 8,4V bis 6,8V die Spannung am Akku ändert sich. Keine schöne Lösung, funktioniert aber!



Achja und µC GND mit Servo GND verbinden!

[HeXPloreR]

...das ist geliehen....:P

[HannoHupmann]

Wer mein Design nachmacht oder verfälscht oder ein nachgemachtes oder verfälschtes Design in den Umlauf bringt, wird mit einer .... ach lassen wir das, ich habs ja freigegeben ;-)

[danilo01]

Hallo,

@HeXPloreR

Also mit der Tolleranz konnte ich gut leben.
Ich hatte sie mit -0,5mm angegeben und so wurden sie mit CNC gekantet.
Ich habe auch noch welche als Ersatz mit bekommen, fals vieleicht einer nicht passen sollte.
Aber wo ich prob. hatte war die Tolleranz bei den Servos.
Trotz Spritzguß fast 0,5 mm (aber mit der Feile 1-2 mal rüber und es war ok).
Und dann haten die Sevos nach Explo. Zeichnung die selbe Höhe, aber als ich sie einbaute nicht mehr.
Aber ich konnte am Knieservo eine U-scheibe zwischen legen und die Flucht ist wieder gegeben.
Dazu werde ich aber nochmal genaue Bilder zeigen, sowie vom Gegenlager.
Die Passung für die Gegenlager hatte ich mit der Drehbank gemacht :-#.
Ein Dreher der für uns arbeitet gab mir den Tip.
Bauteil versuchen am Meißelhalter zu befestigen mit einer Vorrichtung und ins Backenfutter die Reibahle.
Eine Passung ging in die Tonne (aber Ersatz war ja da).

Das momentane Gewicht beträgt 2340g.

Also im großen und ganzen verlief die Montage besser wie gedacht.


Zum Schaltregler:

JA der hat leider auch nur 1A und ich konnte an einem Bein bis 2,1A messen bei Last (Servos etwas nit dem Finger gebremst).
Das kostet mir einen Festpannungsregler (naja 0,45 € in die Tonne).

hier der Link:

http://www.conrad.de/ce/de/product/167805/Schaltregler-Typ-W78-Conrad-W78-5V0-Gehaeuseart-Vertikal-Ausgangsspannung-5-V-Iout-1-A-Eingangsspannung-7-34-V-Ausfueh/?ref=detview1&rt=detview1&rb=1


Warum ich keine Gewinde in die Oberschenkel geschnitten habe kan ich dir nicht sagen.
Vieleicht war ich mit meinen Gedanken schon wo anders und hatte das Durchgangsloch zu groß gewählt (auch mit der Drehbank).


Den Link von der Seite wegen dem gemeinsamen Kühlkörper habe ich leider nicht mehr.
War irgendwo in einem anderen Forum und habe da als Gast gefragt ob es was besseres gibt, aber da kammen nur solche Kommentare.


@ HannoHupmann


:-b Design geklaut, nein das würde ich nie machen.
Nur etwas abgeschaut.
Aber das Design hat ja auch etwas.

Ja den Fehler mußte ich auch machen (Festspannungsregler).
Aber nur so lernt man.


Was ist das für ein Regler?
In dieser größe habe ich keinen gefunden.
War deshab schon am überlegen 2 zu verbauen. 1xL und 1xR.

Vieleicht von diesen Modellen:

http://www.ebay.de/itm/BEC-SBEC-UBEC-5V-6V-8A-dauer-und-15A-max-fur-LiPo-2-3-Zellen-6-12-6V-/281240556767?pt=RC_Modellbau&hash=item417b3e54df

http://www.ebay.de/itm/P20B12S-20A-5V-5-5V-6V-7V-9V-12S-51V-SBEC-UBEC-DCDC-Schaltregler-BEC-AMAX-Platin-/331090605815?pt=RC_Modellbau&hash=item4d1689b6f7

http://www.ebay.de/itm/YEP-SBEC-YEP-20A-5V-bis-9V-ahnlich-Amax-und-Keto-/301066075180?pt=RC_Modellbau&hash=item4618efbc2c


Habe keine Erfahrung mit diesen Teilen, kannte sie niur in verbindung mit Brushless-Regler.
Aber das ist ein guter Tip.

Aber welchen nur?

Gruß

[HeXPloreR]

Die Passung für die Gegenlager hatte ich mit der Drehbank gemacht :-#. hier dachte ich erst ..."ja, ne Aussenpassung macht man ja auch so", aber dann lass ich das hier:

Ein Dreher ... gab mir den Tip.
Bauteil versuchen am Meißelhalter zu befestigen mit einer Vorrichtung und ins Backenfutter die Reibahle.
Eine Passung ging in die Tonne (aber Ersatz war ja da).
..und dann habe ich mich doch schon gefragt "...wo ist eigentlich die gute alte Säulenbohrmaschine abgeblieben, gibt es sowas noch irgendwo?" Wäre es nicht besser "mit einer Vorrichtung" (Schraubstock; Parallelstücke etc) auf die Bohrmaschine zu gehen. Wäre sicher nicht komplizierter gewesen. Also ich jedenfalls hätte nicht versucht ein Bauteil in den Meißelhalter einzubauen. Maximal in allerhöchster notgedrungenden Notwenigkeit, und auch wirklich nur dann -wird hier wohl (hoffentlich) vorliegen. Aber Du hast ja auch den ":-#" mitbenutzt. Ich sag nix :)

Ich bin mir fast sicher das eine Passung an dieser Stelle oversized ist, wenn man mit "DIN M4 Schrauben" hier durch ein Flanschlager geht. Zeig doch nochmal her...

[danilo01]

hier dachte ich erst ..."ja, ne Aussenpassung macht man ja auch so", aber dann lass ich das hier:

Ja da muß ich dir zustimmen, aber auch Innenpassungen werden so gedreht.
Z.B. Lagersitze in Rohren oder besser Walzen.

Ich hätte auch lieber meine Standbohrmaschine genommen, doch leider ist mir der Antriebsriemen gerissen gewesen und ich hatte vergessen einen neuen zu bestellen.
Und einfacher währe es wirklich gewesen.

Eine Passung an dieser/en Stellen oversized?
Sorry da bin ich anderer Meinung.
Denn ich möchte ja das sich das Lager in der Lagerschale dreht und nicht die Lagerschale im Bauteil.
Zusätzlich habe ich sie noch eingeklebt :).
Ich habe in den Jahren im Maschienenbau zuviel schlechte Erfahrungen mit Lagersitzen gemacht.
Oft war es das Prob. das die Lager irgendwann die Schlechte Passung (mit Bohrer meistens ein Ei) aufgerieben haben.
Naja aber bei der geringen Bewegung sollte es am Hexa nicht möglich sein.
Aber wenn ich etwas baue sollte es schon sachgemäß durchgeführt werden, denn man möchte sich ja länger daran erfreuen.


So habe ein Knie mal demontiert.
Zeit ca.3min.

Der Servohalter vom Knie wurde auf Anschlag am Oberschenkel gedreht und das Knie wurde demontiert.
27182
Hier ist noch eine Scheibe zu sehen die die Toleranz ausgleicht.
27183
Das Servo wurde ausgebaut.Das Servo hatte durch den Anschlag am Oberschenkel eine feste Position.
So wird er auch wieder montiert.
Hatte es schon mal getestet und er hatt die Einstellung behalten.
27184
Die Senkung im Oberschenkel (mit Standbohrmaschine ;) ) ist für das Gegenlager und geschehen aus Platzgründen.
Das war ein sehr guter Tip von euch.
27185
Hier ist die M4 Schraube zu sehen und eine kleine Scheibe.
Diese Scheibe ist kleiner al die Lagerschale und dadurch frei mit dem Lager Drehbar.
Außerdem befindet sich zwischen dem Oberschenkel und den Halter für das Knieservo auch so eine Scheibe.
Wenn die Schraube angezogen ist bewegt sich dadurch das Lager frei und ich habe etwas Luft.
Dadurch habe ich nur die normale Reibung im Lager und nicht zwischen den Bauteilen.
27186
Eingeklebtes Lager.
Seite mit dem Flansch.
27187
Die gegenüberliegende Seite.
27188


Genau in dieser Weise habe ich alle Gegenlager verbaut.

[malthy]

Nur am Rande: Ich kann die Anhänge nicht öffnen ... Ist das ein lokales Problem bei mir oder ist da beim Einbinden was schief gegangen?

[danilo01]

Ups

Werde mal schauen.
Danke

- - - Aktualisiert - - -

Sollten jetzt zu sehen sein.
Danke nochmal für die Info.

[HeXPloreR]

Vielen dank für die Fotos. Und sei Dir natürlich gegönnt das die Konstruktion funktioniert. Mir gefällt das Design immer noch sehr gut - nur die untere Platte nicht so und der Preis der Herstellung ;)

[danilo01]

Die Platine fliegt wieder raus.
War nur ein proto. .
Muß jetzt erstmal ein oder 2 brauchbare sbec finden.
Dann auf einem Steckbord alles testen.
Programm schreiben und auch testen.
Wenn das alles steht baue ich eine neue Platine.

Auf der waren jetzt schon Anschlüsse für die Zukunft vorgesehen.
Aber ich werde dafür eine Extra bauen.

Ja das die Konstruktion funktioniert habe ich euch zu verdanken.
War ja auch ein langer Weg bis da hin.

Es ist immer gut und schön wenn es Menschen gibt die ihr Wissen gerne weitergeben und teilen.

[HannoHupmann]

Hallo danilo01,

ein SBEC von AMAX (du hast den schon bei Ebay gefunden) hat bei mir gereicht. Mehr Leistung sollten deine Servos nicht benötigen, es ist also nicht notwendig mit 40A rein zu gehen. Ich habe gerade noch mal nachgeschaut, meine Kondensatorbank hat 40.800µF also 6x6800µF, anders bekomme ich die Spannung nicht glatt gezogen.

Ich bin bei meinem Hexa aus sehr blauäugig in die Leistungselektronik rein gegangen und musste dann schnell erkennen, dass ein Hexa von der Größe eben ganz andere Wünsche und Bedürfnisse hat. Leider funktioniert meine Spannungsversorgung im Logikteil auch noch nicht Stabil, daher muss ich hier noch mal nacharbeiten.

[danilo01]

Ich danke dir für die Antwort.

Ok dann werde ich mir den mit 20A mal bestellen.

Was ich nicht verstehe, ist das Glätten der Spannung.
Es ist doch DC.

Ich weiß zwar das Schwingungen entstehen beim Regeln,
aber die werden durch die Kondensatoren die auf der Platine sind gerichtet.

Leider habe ich auch kein Oszi. und auch keine Ahnung davon.

Kannst du mir das erklären was die Kondensatoren genau bei dir machen und vielleicht
sagen unter was ich googlen kann.
Habe nur Themen über glätten vom Wechselspannung gefunden.

[HannoHupmann]

Das Problem ist, dass die Servos gerne mal sehr viel Strom ziehen und dann bricht die Spannung ein. So nennt es der Fachmann und der Laie staunt. Also für alle Hobbybastler was genau passiert.
Ein Bild sagt mehr als tausend Worte und ein Video noch mehr:


http://www.youtube.com/watch?v=Q56bsVjThFQ

So sah die Spannung (6V) an meinem Hexa aus, vor der ganzen SBEC und Kondensator Geschichte. Erst mal eine schöne gerade Linie die konstant 6V hat. Allerdings je mehr Servos Leistung aus dem Akku oder vom Netzteil ziehen und so diese nicht schnell genug nachschiebt um so mehr wackelt die Spannung. Zwischen drin "bricht" sie auch deutlich ein und sinkt auf etwa 4V. Am Ende passiert was nicht passieren darf. Die Spannung sinkt unter den kritischen Schwellenwert und dann können die Signale in den Servos nicht mehr verarbeitet werden und der Hexa zappelt unkontroliert herum. Noch besser wird es, wenn auch der µC aus der selben Quelle gespeist wird, der macht dann einfach RESET und man bekommt noch unkontrolliertere Bewegungen.

Soviel also zur Vorgeschichte und der Problemstellung, jetzt zur Lösung:
1) Eine Quelle verwenden die genug Leistung liefert. In meinem Fall ein SBEC mit 20A und ein Akku bzw. ein Festpannungsnetzteil die auch um die 20A liefern können. Gemessen habe ich, dass mein Hexa um die 8A konsumiert, also mit deutlicher Sicherheit.
Aber, keine Quelle kann die Leistung schnell genug bereit stellen, das liegt in der Natur der Sache.
daher 2) Kondensatoren. Was deine Kondensatoren auf der Platine machen ist genau das gleiche, sie glätten und puffern die Spannung. Allerdings ist das bei einem µC so wenig, dass ein 100nF locker ausreicht. Für Servos sieht es anders aus. Ich habe mir die Spannung aus dem Video mit dem SBEC angesehen und so lange Kondensatoren parallel geschaltet bis die Spannung nicht mehr wackelt und auch unter voll-Last ein konstanter Strich bleibt. Was mich allerdings selbst überrascht hat ist, dass dafür 40.800µF notwendig sind! Achtung, bitte nicht auf die Idee kommen hier einen Supercap einzubauen der locker diese Kapazität und mehr hat, denn die sind dafür nicht gedacht, folglich ungeeignet. Alternativ könnte man zwei Kondensatoren mit 22.000µF nehmen, aber die sind schwer zu bekommen, vermutlich nur direkt beim Hersteller. Bei mir waren es eben 6x6.800µF was noch ohne Probleme im Internet verfügbar ist.

[Geistesblitz]

Echt, Supercaps sind da nicht geeignet? Hatte die ganze Zeit beim Mitlesen schon überlegt, ob sowas nicht gehen könnte bzw. mehrere in Reihe geschaltet, um die Spannung zu überstehen. Ansonsten sind Kondensatoren mit hoher Kapazität anscheinend wirklich praktisch, ich fand das Konzept bei der Darpa-Robotics-Challenge genial, riesige Ultracaps einzubauen, die Unmengen an Strom liefern können und die Motoren dann auf Wasserkühlung umzubauen, damit die die Leistung vertragen. Gut, ist wirklich schon sehr fancy, aber vielleicht kann man aus solchen Konzepten ja trotzdem was Brauchbares entnehmen. Trotzdem geht sowas wirklich nur, um Stromspitzen abzufangen, danach braucht der Kondensator wieder eine gewisse Zeit zum Aufladen und das geht eben nur so schnell, wie der Akku hinterher kommt.

Hab gerade mal interessehalber gesucht, bei Ebay finde ich lustigerweise Elkos mit 22000µF (http://www.ebay.de/itm/EPCOS-Elko-Kondensator-22000-F-16V-30x40mm-2-Stuck-/360751478610?pt=Bauteile&hash=item53fe76b752) und mehr (http://www.ebay.de/itm/Mundorf-Kondensator-Elko-47000uF-25V-125-C-MLytic-AG-Audio-Grade-853518-/360819731671?pt=Bauteile&hash=item5402882cd7), scheinen aber schon ganz schöne Oschis zu sein.

[Klebwax]

1) Eine Quelle verwenden die genug Leistung liefert. In meinem Fall ein SBEC mit 20A und ein Akku bzw. ein Festpannungsnetzteil die auch um die 20A liefern können. Gemessen habe ich, dass mein Hexa um die 8A konsumiert, also mit deutlicher Sicherheit.
Aber, keine Quelle kann die Leistung schnell genug bereit stellen, das liegt in der Natur der Sache.
daher 2) Kondensatoren. ....

Ich würde den SBEC zurück schicken und das Geld zurück verlangen. Ein Regler, der nicht in der Lage ist, 40% seines Maximalstroms geschaltet zu liefern, ist Schrott. Ich weiß zwar nicht, was für ein Baustein in deinem SBEC verwendet wird, aber aus dem Datenblatt eines 3A Reglers (LM2576, die erste Generation der Simple Switcher) hier ein Bild:
27231

Hier wird ein Lastsprung von 3A gezeigt, das sind 100% des Maximalstroms des LM, und nach 100µs steht die Spannung wieder. Der entstehende Spannungssprung liegt im Bereich um 100mV. Und dabei ist das ein Chip der ersten Generation, neuere sind besser. Bei einem 20A Regler darf man keinen Spannungseinbruch sehen, selbst wenn man 16A hart ein und ausschaltet, und Transienten müssen in weniger als einer Millisekunde beendet sein. Anderenfalls hat er den Namen Regler nicht verdient.


Was deine Kondensatoren auf der Platine machen ist genau das gleiche, sie glätten und puffern die Spannung. Allerdings ist das bei einem µC so wenig, dass ein 100nF locker ausreicht.

Das ist nicht so. Die Stromversorgung eines µC und auch die eines dicken Prozessors kann selbstverständlich jeden erforderlichen Strom in ausreichender Geschwindigkeit liefern. Bei großen Prozessoren können das bis an die 100A sein. Was sie nicht kann, ist Stromänderungen schneller zu bedienen, als die Induktivität der Leiterbahnen und der restlichen Schaltung zulassen. Da geht es um nHy und um Zeitbereiche von kleiner 1µs. Deswegen dürfen die die Kondensatoren nicht wesentlich größer als die 100nF sein. Sie haben sonst einen zu großen ESR und eine zu große Induktivität und damit keine Wirkung mehr bei schnellen Vorgängen. Sie sind also nicht dazu da, den Regler zu verbessern, sondern die physikalischen Eigenschaften des Aufbaus zu kompensieren.

MfG Klebwax

[HannoHupmann]

@Geistesblitz, da liegt genau das Problem der SuperCaps sie brauchen zu lange um sich wieder voll zu laden. Allerdings sind meine 6x6800µF auch nicht gerade klein, die 22.000µF von EPCOS (grr Konkurent) sind mit 40x30mm natürlich Brocken. Von KEMET gibts die in 40x22 :-D. Spass beiseite ich habe mir eben die 6.800er günstig geholt und daher verwendet.
Zudem verteilt sich der Strom nun auf 6 Kondensatoren und nicht auf 2Stück die dann 4A abkönnen müssten.
Abgesehen davon, wusste ich vorher nicht ob ich wirklich soviel brauche. Achja zusätzlich sind sehr nah am Servoanschluss nochmal 100µF und 100nF pro Bein verbaut um auch kleine Spitzen schnell zu kompensieren, denn je größer der Cap, desto langsamer wird er.

@Klebewax von was redest du? Mein Hexa braucht 8A, aber der SBEC liefer 20A, wenn er soll. Es liegt weniger am SBEC als an der Quelle dahinter. Mein Hexa läuft meistens über Kabel und das Netzteil (während der Test und Programmierphase, da ich da Strom und Spannung überwachen kann) ist eben noch etwas träger und daher gibts nen Satz Kondensatoren, was auch den Akku entlastet. Außerdem reden wir hier nicht über µC und Prozessoren sondern über Leistungselektronik mit ein paar Amper.

Wobei mir gerade auffällt, dass man hier eventuell sogar mit weniger Kapazität zurecht kommt, wenn der Kondensator in der Lage ist die 10A zu treiben. Mit den Elkos parallel mache ich ja nichts anderes als den Strom aufzuteilen.

[malthy]

@Hanno: Liegen die Elkos am Ein- oder Ausgang des SBECs?

[HannoHupmann]

Die sind nun auf der Ausgangsseite. Vermutlich könnte man sie auch auf der anderen Seite platzieren, aber ich dachte mir, wenn dann, so nah wie möglich an den Servos, wo die Probleme entstehen.

[malthy]

Aber meinst Du nicht, dass Klebwax dann schon ganz recht hat? Wenn die Servos 8 A zögen (man beachte den Konjunktiv ;-)), sollte das ausgeregelt werden können. Aber ich bezweifle dass beim Start einer Bewegung nur 8 A benötigt werden. Dein Hexa dürfte auch 18 Servos haben, die bei Änderung einer Pose auch im Wesentlichen alle anlaufen. Der Peak kann dann meiner Erfahrung nach locker über 20 A liegen, und da knickt dann Dein Wandler ein.

[HannoHupmann]

Punkt 1: jaein, teilweise hat er ja recht. Wenn die Servos 8 Amper ziehen regelt das der SBEC auch aus, solang er von einem Akku (LithiumPolymer) gespeist wird. Bei meinem Labornetzteil stehen keine 8 Ampere in der kurzen Zeit zur Verfügung. Da kann der SBEC machen was er will!

Punkt 2: Bei einem Hexa laufen in der Bewegung nicht alle Servos unter Volllast. Die Servos an der Hüfte haben fast kein Drehmoment, bewegen sie das Bein doch nur vor und zurück. Kritisch sind die Servos an der Schulter die auf dem Boden aufstehen (mindestens 1 Bein befindet sich aber in der Luft). Bei 3 Beinen auf dem Boden und drei in der Luft, werden die Schulterservos am meisten belastet, aber dafür sind 3 Beine auch völlig unbelastet. Sind alle Beine auf dem Boden verteilt sich die Last auf 6 Stützen. Unterm Strich sind nie alle Servos voll belastet, einzige Ausnahme: Initialisieren! Hier sind alle Beine auf einmal am arbeiten, daher empfiehlt es sich in der Programmierung die Startposition nicht mit allen Beinen gleichzeitig anzufahren, sondern schön kaskadiert.

Sollte der Peak doch über 20A liegen, dann würde meine Kondensatorbank, zumindest kurzzeitig, einspringen und die Spitze ausgleichen, die zum Glück nie besonders lang ist.

Unterm Strich funktioniert die Lösung bei meinem Hexabot, ob man sie noch besser machen kann? Keine Frage! Ob sie allgemein gültig ist? Vermutlich nicht! Ob sie bei der eigentlichen Aufgabenstellung dieses Hexas hilft? Vermutlich ja, denn mit 78xx und 1-2A wird es definitiv nicht funktionieren (wie auch schon gezeigt wurde) und daher --> SBEC. Ob mit oder ohne Kondensatoren bleibt jedem selbst überlassen ;-)

[danilo01]

Hallo zusammen,

so mal wieder etwas neues von meinem Projekt.

Die Experimentierplatine für die Servos ist rausgeflogen.
Habe sie jetzt auf einem Shield untergebracht.

Dann danke ich Dir @ Hanno für den Tip mit dem SBEC Regler.
Die Lieferung hatte 3 Wochen gedauert, aber das Warten hat sich gelohnt.
Das Zucken ist weg.

Hatte aber leichte Spannungseinbrüche und konnte sie mit 6000µF ausgleichen.
Habe dann aber auf 8000µF erhöht.

27943

Dann ging es ans Programm.
Habe mich für die 2:4 Methode entschieden.
Es sieht zwar noch etwas komisch aus, aber die Feinheiten kommen noch.



http://youtu.be/iXqi9xng_zQ


Die nächste Zeit werde ich erst mal damit verbringen die ganzen Kabel zu schirmen.
Dann ordentlich zu verpacken.

So das war es erst mal.
Ich danke euch nochmal für die viele bisher geleistet Hilfe bei diesen Projekt.

Gruß aus dem Norden.