Habe es endlich geschafft. Jeder Sensor (IR-Phototransistor) wird jetzt angesteuert. Habe es mit meinem Wissen unter Hilfe der hier im Beitrag genannten Quellen programmiert. Das Problem war hier noch eine „kalte“ Lötstelle ;).. Aber auch mein Programm.
Habe hier das Beispiel von Roboter.cc erweitert. Hier habe ich den Fall für Transistor T3 & T4 vertauscht, da hier bei…
T4 -> D9, D10, D11, D12 ..
&
T3 -> D13, D14, D15, D16…
…geschaltet sind, und somit eine Messung im Uhrzeigersinn in richtiger Reihenfolge stattfindet.
#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/delay.h>
#include <avr/io.h>
#define T1 (1 << PC0)
#define T2 (1 << PC2)
#define T3 (1 << PC3)
#define T4 (1 << PC1)
#define IR_LED_A (1 << PA3)
#define IR_LED_B (1 << PA2)
#define IR_LED_AB ((1 << PA2) | (1 << PA3))
#define IR_LED_OFF 0x00
void adc_init(void);
uint16_t ADC_Read( uint8_t channel );
uint16_t ADC_Read_Avg( uint8_t channel, uint8_t nsamples );
void setupTransistor(uint8_t val);
void setupIR(uint8_t val);
uint16_t messen(uint8_t i);
void led(uint8_t i_led);
int main ()
{
adc_init();//AD-Wandler initialisieren
led_init();//Standard LEDs initialisieren
//Ausgänge
DDRA |= (IR_LED_A | IR_LED_B);//IR-LED PINs als Ausgang
DDRC |= (T1|T2|T3|T4); // Transistor-PINs als Ausgang
DDRD |= ((1 << DDD0) | (1 << DDD1)); //Obere LEDs als Ausgang
while(1==1)
{
enable_interrupts();
uint8_t i;
uint16_t adcval;
for (i = 1; i<9; ++i)
{
adcval = messen(i);
if (adcval > 8)
{
led(i);
}
else
{
led(0);
}
delay(30);
}
}
return 0;
}
/* ADC initialisieren */
void adc_init(void)
{
uint16_t result;
/* REFS1...REFS0 (ReferenceSelection Bits) Mit diesen Bits kann die Referenzspannung eingestellt werden
- interne Referenzspannung als Refernz */
ADMUX = (1 << REFS1) | (1 << REFS0 );
ADCSRA = (1 << ADEN) /*ADEN (ADC Enable)*/
| (1 << ADPS2 ) | (1 << ADPS1 ) | (1 << ADPS0 ) ;
/*ADPS2...ADPS0 (ADC Prescaler Select Bits) - Diese Bits bestimmen den Teilungsfaktor
zwischen der Taktfrequenz und dem Eingangstakt des ADC - mit 15 MHz / 128 ~ 120 kHz*/
/* nach Aktivieren des ADC wird ein "Dummy-Readout" empfohlen, man liest
also einen Wert und verwirft diesen, um den ADC "warmlaufen zu lassen" */
ADCSRA |= (1 << ADSC); /*ADC Start Conversion - eine ADC-Wandlung */
while (ADCSRA & (1 << ADSC))
{
// auf Abschluss der Konvertierung warten
}
/* ADC muss einmal gelesen werden, sonst wird Ergebnis der nächsten
Wandlung nicht übernommen. */
result = ADC ;
}
/* ADC Einzelmessung */
uint16_t ADC_Read( uint8_t channel )
{
// Kanal waehlen, ohne andere Bits zu beeinflußen
ADMUX = (ADMUX & ~(0x1F)) | (channel & 0x1F);
ADCSRA |= (1<<ADSC); // eine Wandlung "single conversion"
while (ADCSRA & (1<<ADSC) )
{ // auf Abschluss der Konvertierung warten
}
return ADC; // ADC auslesen und zurückgeben
}
/* ADC Mehrfachmessung mit Mittelwertbbildung */
/* beachte: Wertebereich der Summenvariablen */
uint16_t ADC_Read_Avg( uint8_t channel, uint8_t nsamples )
{
uint32_t sum = 0;
for (uint8_t i = 0; i < nsamples; ++i )
{
sum += ADC_Read( channel );
}
return (uint16_t)( sum / nsamples );
}
// Transistor auswählen / Spalte nach Schaltplan selektieren (T1-T4)
void setupTransistor(uint8_t val) {
PORTC |= (T1|T2|T3|T4); // alle aus, da Basis der PNP-Transistoren auf high (VCC)
PORTC &= ~val;
}
// IR-LED auswählen / Zeile nach Schaltplan selektieren (unten: IR_LED_B, oben: IR_LED_A)
void setupIR(uint8_t val) {
PORTA |= (IR_LED_A | IR_LED_B);//IR-LEDs aus
PORTA &= ~val;
}
//LED, je nach IR-Reflexion
void led(uint8_t i_led)
{
uint8_t fun_led_Nr1 = 0;
uint8_t fun_led_Nr2 = 0;
uint8_t fun_led_Nr3 = 0;
uint8_t fun_led_Nr4 = 0;
uint8_t fun_led_Nr5 = 0;
uint8_t fun_led_Nr6 = 0;
switch (i_led)
{
case 0: fun_led_Nr1 = 0; fun_led_Nr2 = 0; fun_led_Nr3 = 0; fun_led_Nr4 = 0; fun_led_Nr5 = 0; fun_led_Nr6 = 0; break;
case 1: fun_led_Nr1 = 1; fun_led_Nr2 = 0; fun_led_Nr3 = 0; fun_led_Nr4 = 0; fun_led_Nr5 = 1; fun_led_Nr6 = 0; break;
case 2: fun_led_Nr1 = 0; fun_led_Nr2 = 1; fun_led_Nr3 = 0; fun_led_Nr4 = 0; fun_led_Nr5 = 1; fun_led_Nr6 = 0; break;
case 3: fun_led_Nr1 = 1; fun_led_Nr2 = 0; fun_led_Nr3 = 0; fun_led_Nr4 = 0; fun_led_Nr5 = 1; fun_led_Nr6 = 0; break;
case 4: fun_led_Nr1 = 0; fun_led_Nr2 = 1; fun_led_Nr3 = 0; fun_led_Nr4 = 0; fun_led_Nr5 = 1; fun_led_Nr6 = 0; break;
case 5: fun_led_Nr1 = 0; fun_led_Nr2 = 0; fun_led_Nr3 = 1; fun_led_Nr4 = 0; fun_led_Nr5 = 0; fun_led_Nr6 = 1; break;
case 6: fun_led_Nr1 = 0; fun_led_Nr2 = 0; fun_led_Nr3 = 0; fun_led_Nr4 = 1; fun_led_Nr5 = 0; fun_led_Nr6 = 1; break;
case 7: fun_led_Nr1 = 0; fun_led_Nr2 = 0; fun_led_Nr3 = 1; fun_led_Nr4 = 0; fun_led_Nr5 = 0; fun_led_Nr6 = 1; break;
case 8: fun_led_Nr1 = 0; fun_led_Nr2 = 0; fun_led_Nr3 = 0; fun_led_Nr4 = 1; fun_led_Nr5 = 0; fun_led_Nr6 = 1; break;
}
led_set(LED_L_YE, fun_led_Nr1);
led_set(LED_L_RD, fun_led_Nr2);
led_set(LED_R_RD, fun_led_Nr3);
led_set(LED_R_YE, fun_led_Nr4);
if (fun_led_Nr5)
{
PORTD |= (1 << PD0);
}
else
{
PORTD &= ~(1 << PD0);
}
if (fun_led_Nr6)
{
PORTD |= (1 << PD1);
}
else
{
PORTD &= ~(1 << PD1);
}
}
// IR-Reflexion messen
// im Uhrzeigersinn: 1 (links hinten) bis 8 (rechts hinten)
uint16_t messen(uint8_t i)
{
setupIR(IR_LED_OFF); // IR-LEDs aus
switch (i)
{
case 1: setupTransistor(T1); break; //D1, D2, D3, D4
case 2: setupTransistor(T1); break;
case 3: setupTransistor(T2); break; //D5, D6, D7, D8
case 4: setupTransistor(T2); break;
case 5: setupTransistor(T4); break; //D9, D10, D11, D12
case 6: setupTransistor(T4); break;
case 7: setupTransistor(T3); break; //D13, D14, D15, D16
case 8: setupTransistor(T3); break;
}
int16_t val = 0;
switch (i)
{
case 1:
setupIR(IR_LED_B);
delay(1);
val = ADC_Read(1);
setupIR(IR_LED_OFF);
delay(1);
val -= ADC_Read(1);
break;
case 2:
setupIR(IR_LED_A);
delay(1);
val = ADC_Read(0);
setupIR(IR_LED_OFF);
delay(1);
val -= ADC_Read(0);
break;
case 3:
setupIR(IR_LED_B);
delay(1);
val = ADC_Read(1);
setupIR(IR_LED_OFF);
delay(1);
val -= ADC_Read(1);
break;
case 4:
setupIR(IR_LED_A);
delay(1);
val = ADC_Read(0);
setupIR(IR_LED_OFF);
delay(1);
val -= ADC_Read(0);
break;
case 5:
setupIR(IR_LED_A);
delay(1);
val = ADC_Read(0);
setupIR(IR_LED_OFF);
delay(1);
val -= ADC_Read(0);
break;
case 6:
setupIR(IR_LED_B);
delay(1);
val = ADC_Read(1);
setupIR(IR_LED_OFF);
delay(1);
val -= ADC_Read(1);
break;
case 7:
setupIR(IR_LED_A);
delay(1);
val = ADC_Read(0);
setupIR(IR_LED_OFF);
delay(1);
val -= ADC_Read(0);
break;
case 8:
setupIR(IR_LED_B);
delay(1);
val = ADC_Read(1);
setupIR(IR_LED_OFF);
delay(1);
val -= ADC_Read(1);
break;
}
if (val<0)
{
val=0;
}
return val;
}
Hallo Christian Strasser,
Welver - Werl, das sieht ja nach Nachbarschaft aus.
..ja ist nicht sooooo weit weg ;)