SnakeVision für Arexx AAR-04

[KripkeRobot]

Hallo Robotercommunity,

Dies ist mein erster Post. Habe häufiger mitgelesen, aber nun wird es Zeit für eine Frage. :cool:

Ich wollte mal fragen ob jemand SnakeVision http://www.conrad.at/ce/de/product/191374/Arexx-Snake-Vision-fuer-ARX-03-ARX-SNK20 für den Arexx Arduino AAR-04 http://www.conrad.at/ce/de/product/191694/Arexx-Programmierbarer-Arduino-Roboter-AAR-04/?ref=detview1&rtl=reco_detail_bottom&rb=2 getestet und zum Laufen gebracht hat.
Man kann das SnakeVision Modul wunderbar an den AAR-04 anstecken, aber konnte leider bis jetzt keine Sensorwerte erhalten bzw. überhaupt das SnakeVision korrekt ansprechen. Da ich noch ein Anfänger bin könnte es da X Gründe geben.
Ich habe es derweil mit Ultraschallsensoren getestet und diese liefern auch Werte, nur das SnakeVision möchte noch nicht. Deswegen wollte ich eben fragen ob es schon jemand erfolgreich in Betrieb hat und seine/ihre Erfahrung hier kurz mitteilen könnte. Das würde mir wirklich enorm helfen.

[radbruch]

Hallo

Obwohl Snakevision und Ultraschall an den selben Pins angeschlossen werden besteht ein kleiner Unterschied in der Ansteuerung: OCR2 wird beim Ultraschallmodul nur kurz angesteuert um ein US-Ping zu erzeugen, beim Snakevision hingegen muss der Takt (ob 36 oder 40kHz dürfte egal sein) dauerhaft ausgegeben werden um die Ladungspumpe (https://www.roboternetz.de/community/threads/47843-Projekt-RP6-mit-Snake-Vision?p=525640&viewfull=1#post525640)anzutreiben.

Gruß

mic

[021aet04]

@radbruch
Weißt du warum es mit einer Ladungspumpe gelöst wurde? Was hat das für einen Sinn? Ich erkenne keinen Sinn dahinter.

MfG Hannes

[radbruch]

Hallo

Die Ladungspumpe erzeugt eine höhere Gleichspannung zur Versorgung des 7805. Der wiederrum soll dafür sorgen, dass die vom Snakevision ausgegebene Spannung nicht mit der Akkuspannung schwankt. Das ist auch Grund, warum die Snakespannungen mit der internen Referenz gemessen werden:

https://www.roboternetz.de/community/threads/60219-Hilfe%21%21%21-Asuro-SnakeVision-funktioniert-nicht-wenn-PollSwitch%28%29-ins-Spiel-kommt%21?p=566458&viewfull=1#post566458
https://www.roboternetz.de/community/threads/56257-Problem-mit-Snake-Vision

Gruß

mic

[021aet04]

Das erklärt natürlich alles. Hatte gedacht der Asuro hat einen Spg Regler für die µC Versorgung.

MfG Hannes

[KripkeRobot]

Danke für die Antwort und Hinweis mit der Ladungspumpe. Ich verstehe dies zwar noch nicht, werde mich deswegen erstmal da reinlesen und melde mich später mit einer konkreten Frage wieder.

[021aet04]

Die Ladungspumpe wird hier zum erzeugen einer höheren Spannung genutzt (man kann auch eine negative Spannung erzeugen => Hilfsspannung für z.B. OPs).
Der Asuro verwendet 4 Batterien/Akkus. Somit hast du eine Spannung von max. 6,4V (Alkaline bei einer Spannung von 1,6V => Batterie neu) und ca. 4V (darunter würde es vermutlich nicht mehr richtig funktionieren). Du benötigst eine konstante Spannung von 5V. Somit würdest du einmal eine zu hohe und bei leeren Batterien eine zu niedrige Spannung haben.
Die einfachste Version ist ein Linearregler (wie hier verwendet wird). Dieser benötigt je nach Typ eine um ca. 100-500mV (Lowdrop Regler) höhere Eingangsspannung als Ausgangsspannung. Bei leeren Batterien würde das aber noch mehr einschränken. Dadurch verwendet man eine Ladungspumpe, die erzeugt (hier) die doppelte Ausgangsspannung und reicht somit für den Spannungsregler aus. Wenn man die 4V nimmt die ich vorher angenommen habe erhältst du nach der Ladungspumpe noch immer eine Spannung von 8V, reicht also für den Regler.

Die Ladungspumpen können aber nur geringe Ströme liefern. Für höhere Ströme muss man also einen DC/DC Wandler verwenden, diese sind aber komplizierter.


MfG Hannes

[KripkeRobot]

Nach vielen Versuchen und einiger Recherche konnte ich das Ding noch immer nicht zum Laufen bringen.


Obwohl Snakevision und Ultraschall an den selben Pins angeschlossen werden besteht ein kleiner Unterschied in der Ansteuerung: OCR2 wird beim Ultraschallmodul nur kurz angesteuert um ein US-Ping zu erzeugen, beim Snakevision hingegen muss der Takt (ob 36 oder 40kHz dürfte egal sein) dauerhaft ausgegeben werden um die Ladungspumpe anzutreiben.
Gruß

Könntest du einen Hinweis geben oder noch besser ein stück Code posten wie man nun diese 36 oder 40 kHz ausgeben kann um die Ladungspumpe anzutreiben.

Vielleicht kennt sich ja jemand aus und könnte eine kurze Anleitung schreiben. Ich kann mir sehr gut vorstellen, dass mehrere Nutzer die Snakevision mit dem Arexx 04 benutzen wollen.

[m.a.r.v.i.n]

Hallo KripkeRobot,probier es mal mit:
analogWrite(11,127);in der Setup Funktion. Das erzeugt eine 50% PWM am Pin OC2A. Allerdings nur mit 1kHz Frequenz. Ob das für eine saubere Betriebsspannung des SnakeVision Moduls ausreicht , kann ich dir so direkt nicht sagen. Das müsste man messen.

[radbruch]

Hallo

Mit 1kHz könnte es auch schon funktionieren. Ich habe allerdings echte Probleme den passenden OC2-Pin zu finden. Auf der asuro-Platine geht OC2 auf CON1, das ist der innere Pin der Kontaktleiste:
http://www.asurowiki.de/pmwiki/uploads/Main/platine_oben1.jpg (http://www.asurowiki.de/pmwiki/uploads/Main/platine_oben.jpg)
(Bild aus dem asuro-Wiki (http://www.asurowiki.de))

Beim aar-04 scheint das aber der MISO-Pin US3/Pin1 zu sein, denn US3/Pin3 ist SCL und damit der analoge Ausgang des SnakeVision:
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=24286
(Aus dem Schaltplan in der Anleitung des aar-04 (http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/175000-199999/191694-an-01-de-ARDUINO_ROBOTER_AAR_04.pdf))

Gruß

mic

[m.a.r.v.i.n]

Hallo mic,

PB3 (MOSI, OC2A) bzw. Pin 11 nach Arduino Bezeichnug müßte eigentlich der richtige Pin sein. Aber du hast recht, irgendwas stimmt hier nicht. Laut Schaltplan des AAR04 wäre MOSI der mittlere Pin von CON1.

[radbruch]

Hallo

Mein Verdacht scheint sich zu bestätigen, links der Ausschnitt aus der Draufsicht auf die AAR04-Platine, rechts die ISP-Belegung:

https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=24288 https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=24290
(Beides aus der AAR04-Beschreibung.)

Schade, dass die neuen Produkte von AREXX so stiefmütterlich behandelt werden...

Gruß

mic

[021aet04]

Du könntest einen einfachen astabilen Multivibrator bauen oder mit einem NE555 einen Takt erzeugen.

MfG Hannes

[radbruch]

... oder anstelle von C2 einen 9V-Block an das SnakeVision anlöten. Möglichkeiten gäbe es viele.

Besser wäre wohl auf dem SnakeVision die Verbindung zwischen C3 und dem inneren Pin (OC2) zu trennen und eine Leitung zwischen C3 und dem mittleren Pin einzubauen. Dann könnte man den PWM-Pin des Arduino nutzen.

Blöderweise kann ich grad nicht erkennen, ob der mittlere Pin auf dem SnakeVision frei ist. Das wäre ja wichtig, denn sonst könnte es zu Problemen führen, wenn man am mittleren Pin den Takt einspeist.

Alternativ könnte man auf der Unterseite des AAR04 die Leiterbahnen von MOSI und MISO unterbrechen und kreuzen.

https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=24291

Aber das ist nur was für Experten!

Gruß

mic

[m.a.r.v.i.n]

Schade, dass die neuen Produkte von AREXX so stiefmütterlich behandelt werden...

Da gebe ich dir 100% recht. Ich habe mal bei meinem AAR04 nachgemessen. Ist tatsächlich so, MISO und MOSI am Erweiterung Port sind vertauscht. Als Test habe ich mal MISO und MOSI am ISP Steckverbinder gebrückt. Das reicht leider noch nicht ich messe nur 3,5V am Spannungsregler Ausgang auf dem SnakeVision Board (mit 1kHz PWM). Umso erstaunter war ich, das ich trotzdem ganz gute Sensor Signale erhalte.

[fripi]

Hallo & Guten Tag KripkeRobot,
Du schreibst,dass Du die Arex-Ultraschall-Platine erfogreich am AAR-04 getestet hast.
Genau diese Kopplung habe ich auch vor.
Kannst Du mir bitte dazu kurt die hardware-mäßige Kontaktbelegung und evtl. das Arduino-Programm dafür zusenden?
Das wäre große Klasse!
Beste Grüße und baldigen Erfolg mit der Snake-Platine,
"fripi"