Schrittmotor voll synchronisieren

[legiaanhung]

Hallo,

es geht um mein Projekt und ich möchte mit Arduino Mega und Ramps 1.4 mit Polulu 4 Schrittmotor ansteuern. Ich möchte jetzt mindesten 2 Schrittmotor voll synchronisieren. Ich habe schon versucht dass die Motor A macht 1 Schritt und dann Motor B macht 1 Schritt. Das Problem ist, wie kann ich steuern wenn ich Motor A 200 Schritten und Motor B 300 Schritten laufen möchte.

Vielen Dank für eure Hilfe


Mfg
Le

[Geistesblitz]

Du willst also, dass beide Motoren unterschiedliche Schrittzehlen in der selben Zeit zurücklegen? In dem Fall kann man für jeden Motor einen eigenen Timer nehmen, allerdings hat man auf den meisten Controllern leider nicht viele zur Verfügung. Sinnvoller und verbreiteter ist die Verwendung des Bresenham-Algorithmus (http://de.wikipedia.org/wiki/Bresenham-Algorithmus). Musst halt nur auf die Motorsteuerung ummünzen, aber das ist kein größeres Problem.

[dussel07]

Das sieht dann doch ein wenig komplizierter aus - -

[legiaanhung]

es geht um eine Scara Roboter und es ist non-linear Bewegung. Ich glaube man kann nicht das Bresenham Algorithmus anwenden.

- - - Aktualisiert - - -

ich möchte mein Scara ein Linear fahren, leider macht er ungerade Linear mit Zickzack. Ich vermute dass die beider Motor von Joint 1 und Joint 2 haben nicht synchronisiert oder die Mechanik war nicht korrekt.

[Geistesblitz]

Bist du dir denn sicher, dass es Schrittmotoren sind? Ansonsten kann man jede beliebige Kurve mit vielen kleinen geraden Linien annähern, die mit dem Bresenham-Algorithmus berechnet werden können.

Wenn die Mechanik nicht richtig ausgerichtet sein sollte, bleibt dir wohl nichts anderes übrig, als das nachzuholen.