Kugelroboter

[HansiD]

Hallo!

da ich zur Zeit eine etwas sehr theoretische Arbeit an einer Uni schreibe, möchte ich meine Ergebnisse mal auf ein echtes System anwenden. Dazu bräuchte ich allerdings einen holonomen Roboter. Ich kam dabei auf die Idee einen Roboter mit omnidirektionalem Antrieb zu nehmen, die es ja haufenweise im Internet zum kaufen gibt.

Allerdings wäre mir ein Roboter, der eine Kugel als "Rad" benutzt und so einfach in x- bzw. y-Richtung fahren kann, ähnlich dem "smart robot" von amazon. Dieser "smart robot" ist wohl allerdings eher ein Spielzeug und ich wundere mich, warum es keinen Bausatz oder ähnliches gibt, der auf dem gleichen Prinzip aufbaut? Vielleicht kennt jemand so einen Roboter und könnte ihn mir empfehlen. Ich wäre euch sehr dankbar.

Gruß

[HannoHupmann]

Es gibt genug Kugelroboter wenn man so will. Einfach mal bei Google Kugelroboter eingeben und es werden eine ganze Menge angezeigt. Es gibt auch welche die tatsächlich "nützlich" sind. Z.b. als Transporthilfe und sowas.

[HansiD]

So habe ich ja auch angefangen. Aber bei den Robotern, die ich dann bekomme handelt es sich um Roboter, die auf einer Kugel balancieren. Das interessiert mich aber nicht wirklich. Es geht darum direkt die x- und y-Richtung zu steuern. D.h. wenn es zusätzlich zur Kugel noch Stützpunkte gibt, ist das kein Problem. :)
Trotzdem danke für die Antwort.

[HannoHupmann]

Ich versteh deinen Problem noch nicht. Die Kugelroboter sind sehr wohl in der Lage auch gezielt in x oder y Richtung zu fahren. Sie halten sich also nicht nur auf dem Ball respektive der Kugel sondern fahren, durch Gewichtsverlagerung, in der Gegend herum. Dabei nutzen sie eben die Möglichkeit in alle Richtungen "rollen" zu können. Einzig Schwellen, Kanten und Stufen machen den Robotern zu schaffen.

[HansiD]

Es geht darum, dass sich die Kinematik durch die Regelung eben verändert. Ich brauche im Grunde einfach einen Roboter mit der Kinematik: x_dot = u1 und y_dot = u2, wobei u1,u2 Eingänge sind. Klar, kann der Roboter in jede Richtung fahren, aber ich gebe ihm dann einen setpoint vor und die Regelung fährt den an. Ich will allerdings einen Eingang, der von der Zeit abhängt, eingeben, ohne dass mir da noch eine Regelung dazwischenfunkt.

[elektrolutz]

Hallo HansiD,

schau mal hier: http://www.ftcommunity.de/categories.php?cat_id=1500

und hier: http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=24395

[Manf]

Einen holonomen Roboter kann man auch unter
​omni wheel robot
mecanum wheel robot
suchen, am besten erst einmal gleich bei youtube.

(https://www.google.de/webhp?source=search_app#hl=de&sclient=psy-ab&q=mecanum+wheel+robot+&oq=mecanum+wheel+robot+&gs_l=hp.12..0i30.86319.88918.2.90571.7.5.0.2.2.0.7 2.348.5.5.0...0.0...1c.1.fSMmFLmb_jA&pbx=1&bav=on.2,or.r_gc.r_pw.r_qf.&fp=ea4106a968b2e072&bpcl=37189454&biw=1330&bih=901)

[HansiD]

Vielen Dank. Das geht sehr in die Richtung, die ich suche. Die Roboter mit 3 omnidirektionalen Rädern kannte ich auch schon, aber ich wundere mich, warum es keinen "Kugelroboter" gibt. Das sollte doch sehr einfach zu realisieren sein. Trotzdem danke.