Roboter mit Pc MainBoard? wie geht das?

[robots4-ever]

Hallo

ich habe eine Frage die mich schon lange beschäftigt.
Wie macht man ,dass das ein MainBoard aus einen Pc das ohne direct z.B. von Windows betrieben wird einen Roboter steuert.
Das wenn man das Board oder System startet gleich das Programm benutzt das den Roboter steuert.
Ich glaube das geht irgendwie mit Linux oder so.
Würde mich freuen wenn ich eine gut Erklärung bekommen und/oder mir einer ein gutes Buch oder so empfehlen kann.

Gruß Tom

[BastelWastel]

Naja, irgend eine Art Betriebssystem wirst du schon brauchen..Linux wuerde sich dafuer anbieten.

Was bringt dich zu nem PC Motherboard? Ich denk da direkt mal an diverse Nachteile..hoher Stromverbrauch, Platzverbrauch..Schnittstellen?
Wenn du nicht wirklich so viel Rechenleistung an Board brauchst wurde ich lieber auf etwas kleineres ausweichen. Ein Embedded Linux system z.B., evtl. richtung Raspberry PI.

Gruss, Andreas

[EarlGrey]

Am geschicktesten sind entweder der Raspberry Pi oder ein sog. Nettop. Ein Nettop hat den Vorteil, dass er nochmal wesentlich mehr Rechenpower hat (meistens Atom Prozessor) und jedes PC-Betriebssystem kann.

Eines der größten Probleme ist die Stromversorgung falls du einen mobielen Roboter willst. Ein PC-Motherboard ist da der ungünstigste Fall. Das will +5V, +12V, -5V und -12V und davon nicht wenig. Das musst du alles mit Spannungsreglern produzieren weil ein Computernetzteil ja Hochspannung will.

Raspberry Pi ist mit 5V 700mA schon praktischer, Nettops wollen 19V und 0,5-2A (kann man mit einem KFZ-Netzteil für Notebooks aus 12V erzeugen).

[oberallgeier]

... MainBoard aus einen Pc das ... einen Roboter steuert ... mit Linux oder so ...Stimmt, Linux ist da immer im Gespräch. Meist ist dabei Embedded Linux gemeint - und es ist wohl eine harte Nuss, selbst für geübte Roboterbauer, damit eine Robotersteuerung hinzukriegen. Das weißt Du vermutlich auch schon.

Als Board gibts etliche die gut geeignet sind, natürlich nicht die üblichen energiefressenden Monster-ähhhh-Mainboards. Muss eher so etwas vielleicht sein (klick hier) (http://www.mini-tft.de/xtc-neu/product_info.php/info/p43067_Commell-LP-170G--Mainboard--picoITX.html) - oder andere nano-ITX-Boards.

[i_make_it]

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[PICture]

Hallo!

Ich würde dazu nur sagen, dass zum Funktionieren von einem Roboter oft kein OS notwendig ist. ;)

[Andre_S]

Das Problem bei der Steuerung eines Roboter dürfte nicht das Motherboard sondern tatsächlich das OS sein.
Windoof scheidet komplett aus wenn z.B. so Sachen wie Bumper und Motorregelung laufen sollen, ist halt nicht echtzeitfähig.

Mal unabhängig das Microsoft Robotics Developer Studio das Gegenteil beweist,…warum soll es unter Windows nicht möglich sein Bumper und Motorregelung zu betreiben?
Mein Bot läuft ohne Probleme unter Windows 7.

Viele programmieren ihren MC‘s in Hochsprachen und wissen über die genauen Timings auch nicht Bescheid, egal ob der Motorstopp nun durch den Bumpereingang über Interrupt oder anderweitig ausgelöst wird. Es wird schon schnell genug sein…

Die Bumper frage ich da locker auch noch während der Sprachausgabe und in Bewegung des Bot ab, nebenher laufen dann als Beispiel auch kontinuierlich die Enqoderauslesung, die ständige Messung mehrere Sonarmodule, Kompass/Lagesensor, Spannungs- und Stromüberwachung.
Allerdings wird es sicher nicht möglich sein eine PWM direkt zu erzeugen, wie auch? Man benötigt also um auf entsprechende Schnittstellen zugreifen zu können Anschaltbaugruppen welche per USB/RS232 oder als „Steckbaugruppe mit entsprechender Schnittstelle“ ausgeführt sind.

Mein Fazit wäre:
Es kommt halt immer darauf an um was für einen Bot es sich handelt, welche Komponenten er besitzt, wie diese „angeschaltet“ sind und natürlich auch mit was ich ihn programmieren möchte und kann.
Das beste Betriebssystem und die schönste Entwicklungsumgebung nützt mir am Ende nichts, wenn ich irgendwann genervt aufgebe, also sollte schon alles ein wenig zusammen passen...

Gruß André

[i_make_it]

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[Andre_S]

...
Vieleicht ist es ja zwichenzeitlich soweit das bei 10 Millionen Zyklen tatsächlich jedesmal die selbe Laufzeit rauskommt.
...

Da bin ich sogar überzeugt das dies nicht so ist und die Laufzeit nicht immer gleich sein wird, allerdings ist es mir persönlich egal ob bei meinem Bot der Stopp 1 Millisekunde eher oder später erfolgt, den Bumper messe ich sogar nur alle 10ms während der Bewegung. Da kommt bestimmt kein Mensch zu Schaden und ich denke über die Bots von denen wir hier sprechen wird dies überwiegend der Fall sein...

Gruß André

[i_make_it]

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[Andre_S]

…ich habe beruflich auch damit zu tun und gebe Dir diesbezüglich völlig recht. Meine Steuerungen haben nachvollziehbare Zyklen, allerdings sobald externe Kommunikation, IRQ etc. ins Spiel kommt, ist man auch mit unterschiedlichen Timings innerhalb des Programmes unterwegs und muss damit umgehen können.

Diese Ansprüche stelle ich nicht unbedingt an Windows, die „PC’s“ sind in der heuten Prozessorära schnell genug, dass „meine“ Vorderrungen innerhalb „meines“ zeitlichen Rahmens, welchen ich bestimmen kann, abgearbeitet werden. Allerdings habe ich auch noch nie Ablaufmessungen innerhalb eines priorisierten, nicht veränderlichen Threads bei gleichbleibender Frequenz gemessen. Die Frage für mich war nur, ist die maximal mögliche Abweichung noch innerhalb meines kleinsten Zeitfensters? Da dies für meine Forderungen zutrifft nutze ich nun einfach die Möglichkeiten welche mir Windows und Net bietet.

Aber wie gesagt wir müssen diese Diskussion, welche ja vom Thema abgeglitten ist, nicht unbedingt weiter führen. Ich verstehe ja Deine Beweggründe und wir sind ja mit den Aussagen gar nicht gegensätzlich.
Mein Hinweis entstand einzig aus der Aussage „Windoof scheidet komplett aus wenn z.B. so Sachen wie Bumper und Motorregelung laufen sollen,“ und das finde ich besonders für unser Hobby, um mehr geht es hier nicht, zu „krass“ ausgedrückt. Würde ja auch bedeuten mein Bot "Mira" ist Fiction...:(


Gruß André