3 Fragen in Bezug auf die Dimensionierung bzw Ausstattung eines Kettenfahrzeugs

[Easy Rider]

Hallo liebe Robotikfreunde ;-)
vorerst ein paar wichtige Eckdaten in Bezug auf mein Vorhaben: Geplant ist der Bau eines Kettenfahrzeugs aus Aluminium mit einer Länge von 450mm und einem Gewicht von ca 7Kg.
Viele Teile sind bereits gefertigt. Um die Weiterplanung bzw den Bau meines Projekts fortführen zu können erfordert es noch die Klärung dreier wichtiger Fragen, die wären:

1. Das Fahrzeug soll bevorzugt in unwegsamen Gelände zum Einsatz kommen. Ist es daher von Vorteil das Fahrzeug so breit zu bauen wie es lang ist?
2. Wären in meinem Fall breitere Ketten (~150mm/ pro Seite) im Gelände besser geeignet als Schmale (~90mm/ pro Seite)?
3. Ist eine Antriebswelle aus Stahl mit einem Durchmesser von 8mm pro Seite von der Dimensionierung zur Kraftübertragung ausreichend?

Für jeden hilfreichen Tip danke im voraus!

Viele Grüße aus dem sonnigen Kassel
Easy

[Easy Rider]

Die Sache ist mir echt wichtig...hat denn keiner von euch ne Idee :confused:

Gruß Easy

[Manf]

Was ist unwegsames Gelände im einzelnen und wie wird man damit fertig.


http://www.youtube.com/watch?v=nksSeTrcNOQ (http://www.youtube.com/watch?v=nksSeTrcNOQ)


Das Fahrzeug sollte nicht sehr lang und schmal sein wenn die Ketten für die Drehbewegung nur schlecht seitlich gleiten können.

Eine zu breite Kette die sich mit Ihrem Profil in den Boden eingräbt hindert auch die Drehbewegung.

Vielleicht sollte man das Profil nicht übertreiben und mehr an eine schwimmende Bewegung denken.

AN einem feuchten Hang nutzt das wieder wenig.

Wenn das Gelände unwegsam ist sollte man auch an die Bodenfreiheit denken.

[Easy Rider]

Hallo Manf,
danke für die genaue Antwort ;)
Für weitere hilfreiche Tipps in Bezug auf die Dimensionierung eines Geländefähigen Kettenfahrzeuges bin ich natürlich immer offen.
Ich wünsche dir und allen anderen ein schönes Wochenende!

Gruß Easy

[Swordfish6]

Hallo!

ich kann Dir aufgrund meiner Erfahrung (nicht mit Robotern sondern mit normalen Straßenfahrzeugen) folgende Tipps geben:

1. Ein wichtiger Punkt im Gelände wird die Kippsicherheit sein. Der Schwerpunkt des Roboters sollte daher so tief wie möglich liegen. Gewiss sollte der Roboter im Hinblick auf Geländefähigkeit und Kippsicherheit nicht zu schmal sein, die Frage nach der Breite oder Länge ist aber eher sekundär. An was für ein Gelände hast Du denn gedacht? Geröll stellt sicher andere Anforderungen als Schlamm, willst Du alles abdecken gilt es konstruktiv einen Kompromiss zu finden.
2. Antwort Manf :).
3. Um das zu beantworten muss man wissen welches Drehmoment zu übertragen ist. Es kommt hier u. A. auf konstruktive Gegebenheiten sowie Geometrie des Roboters an, nicht zuletzt spielt der verwendete Motor eine Rolle. Du musst Dir am Anfang der Überlegungen über die Fahrwiderstände und daraus abgeleitet die nötige Leistung deines Motors in etwa im Klaren sein.
Nehmen wir an Du willst vom Motor zum Antrieb 1 Nm übertragen, was bei den gegebenen Gewichts- und Geländeverhältnissen plausibel ist. Für reine Torsionsbeanspruchung (die es hier nicht gibt, es ist immer eine Kombination aus Biege- und Torsionsbeanspruchung) wäre Deine (Stahl-)Welle nach meiner Überschlagsrechnung mindestens etwa zweifach überdimensioniert.
Willst Du den Durchmesser genau ausloten empfehle ich Standard-Literatur wie z. B. Roloff Matek - Maschinenelemente, wo entsprechende Näherungsgleichungen zu finden sind.

Hoffe geholfen zu haben :)

[Easy Rider]

Hallo Swordfish6 :-)
vielen Dank für die vielen nützlichen Tipps!
Du hast mir geholfen ;-)

Gruß Easy