Abgrund erkennen

[juli94]

hallo zusammen,
ich bin dabei einen Roboter als Schulprojekt zu bauen,
und steh grad leider vor dem Problem von "Abgründen",
also Tischkanten, Treppen usw.

Welchen Sensor nehme ich da am besten?
Ich dachte schon an den CNY70 und IRF471F,
ich weiß nur nicht, wie sehr die Untergrundfarbe die Werte beeinflusst?

Der Roboter soll schließlich nur Bremsen/Umkehren wenn es runter geht,
und nicht wenn ein schwarzer Fleck vor dem Sensor ist.

Danke schonmal! :)

[PICture]

Hallo!

Für mich, je nach Antriebsart, scheinen direkt die Energieversorgung unterbrechende Mikroschalter am Boden des Roboters einfach und zuverlässig zu sein. ;)

[oberallgeier]

... Roboter als Schulprojekt ... Problem ... "Abgründen" ... Welchen Sensor ...
Das ist nicht soo schwer. Der CNY und die 472 dürften beide nur mässig geeignet sein, weil die Entfernungen im Millimeterbereich abdecken (nach meinen Erfahrungen). Ich hatte mir selbst eine Art Abstandsmessung - aber eher eine Schätzung - gebaut mit einer SFH5110/SFH415-Kombination (klick hier). (https://www.roboternetz.de/community/threads/33984-Abstandsmessung-ähnlich-wie-IR-Schnittstelle-des-asuro) Damit hatte ich Entfernungen bis etwa einen Meter im Millisekundentakt erfasst, aber immer aus einer bestimmten Anzahl, meist 12, einen Durchschnittswert gerechnet. Du könntest (wird dann einfacher) aber einen Sharp nehmen, z.B. den GP2D120; der misst von etwa 10cm bis an die 80 cm recht zuverlässig.

Meine Abstandserkennung: Nun hängst Du den Sensor satte 10 cm über den Boden. Solange die Distanz stimmt - fährst Du auf dem Tisch/vor-der-Treppe/ohne-Abgrund-in-Sicht. WENN nun die Distanz recht schnell größer wird, dann ist ein Abgrund da. Klar?

Ich hatte das zu einer Art Blindenstock benutzt => sehr kurze Distanz heißt Hindernis, recht weite Distanz heißt Abgrund. Dazwischen ist ein Fenster das die heile Welt bedeutet. Leichter Nachteil an den Sharps ist ihre Störempfindlichkeit (kurze Spikes, z.T. von ihrem eigenen Strombedarf mit Spikes im kHz-Bereich) und ihre relativ träge Ansprechempfindlichkeit - zwischen zwei aktuellen Messwerten liegen 40 ms!

Die Reflektivität (Albedo) verschiedener Untergründe ist im IR eher unabhängig von der im sichtbaren Bereich, schau mal hier (klicken) (https://www.roboternetz.de/community/threads/33984-Abstandsmessung-ähnlich-wie-IR-Schnittstelle-des-asuro?p=333931&viewfull=1#post333931) (knapp dahinter ist die Blindenstocksache erklärt). Da kann ne weiße Wand auch recht schwarz sein (nicht reflektieren) und ein für uns schwarzer Fleck kann im IR auch eher weiß sein. Das spielt für die Sharps eher eine geringe Rolle - auch daher eine eher praktische Lösung.

Viel Erfolg

[juli94]

GP2D120
Die Idee klingt auf jedenfall gut,
allerdings sind mir die Sharp sensoren etwas zu teuer,
da ich jeweils vorne und hinten Sensoren brauche
und bei mehreren Sensoren werden wahrscheinlich meine Eingänge am Arduino knapp :(

Gibt es da eine günstige (vielleicht auch nicht 100&ig sichere) Lösung?

Danke ;)

[oberallgeier]

... Gibt es da eine günstige (vielleicht auch nicht 100&ig sichere) Lösung? ...Vielleicht mein oberes Posting nochmal lesen, diesmal alles - und aufmerksam?

[RoboHolIC]

Ergänzend zu PICture's Vorschlag fallen mir mechanische Schalter in der Art von Papiererkennungsschaltern in Druckern ein: langer Schalthebel mit Gleiter am Ende, große Wege, geringe Kräfte. Nicht so nobel wie die Sharps, hätten für ein Schulprojekt als bewusste Low-Price-Lösung aber durchaus ihre Berechtigung.
Alternativ sind auch mechanische Fühler ähnlich wie oben denkbar, die ein Fähnchen in eine Lichtschranke eintauchen. In Zweiwegeausführung (heben & senken) könnte das auch gleich eine Hinderniserkennung werden. (Oje, ich fantasiere und der Arduino ächzt angesichts der vielen/wenigen I/O's).

[juli94]

mechanische Sensoren finde ich irgendwie nicht so besonders,
aber ich werde es jetzt mal mit einem Ultraschallsensor ausprobieren,
den ich hier noch habe, und dann mit dem IS471F, den ich sowieso bestellen muss.

@aberallgeier: hast du den IS471 schon mal ausprobiert? weil hier: http://www.w-r-e.de/robotik/data/power_471.pdf
steht, er könne bis 10 oder auch 25 cm