Roboterarm selber bauen

[Maxi97]

Ich hab vor mir nen Roboterarm selber zu bauen, weil die von Lynxmotion oder Arrex mir zu teuer sind. Der Arm soll etwa so wie derhier (https://www.roboternetz.de/community/threads/17066-Motio-Roboterarm?highlight=motio) werden. Als Servosteuerung wolte ich das Board (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=87&products_id=223) nehmen und die billig servos von Conrad. Würde das so gehen oder hab ich noch was vergessen?

[robots4-ever]

Also ich habe die Erfahrung gemacht wenn du dir einen Roboter Arm bauen willst dann nehme nicht diese 5€ Servos von Conrad, hole dir lieber wenn was richtiges also wenn du einen etwas größeren bauen willst.
Und nimm wenn du einsteiger bist ein Arduino als Board, das kannst du dann auch weiter verwenden in anderen Projekten.

[Maxi97]

Ich glaub die Conrad Servos (http://www.conrad.de/ce/de/product/233751/Modelcraft-Standard-Servo-RS-2-Gleitlager-Getriebe-Kunststoff-JR/1207063&ref=list)reichen mir ich brauch 5 Stück + die Steuerung bin ich schon bei 60€ dann noch die Bauteile für das Gestell. Kann ich das Board (http://www.watterott.com/de/Micro-Maestro-6-Channel-USB-Servo-Controller-Assembled) auch nehmen oder hat das zu wenig Speicher (1KB)? Beide Boards steuern die Servos ohne das der Computer verbunden ist oder?

[robots4-ever]

Steuerung: Ein unoriginales Arduino (http://www.amazon.de/SainSmart-Entwicklungsbrett-Arduino-USB-Kabel-enthaltend/dp/B005WR72SO/ref=sr_1_4?ie=UTF8&qid=1348681782&sr=8-4) 23€ + pipapo 10€ Platine und Stecker
Servos: EBAY (http://www.ebay.de/sch/i.html?_sacat=0&_nkw=rc+servo&_frs=1) pipapo 20€
Rest: ich weiss nicht was du zu Hause hast oder aus was du den Roboter fertigen willst

also das wäre so meine Einkaufs liste

[Inventor76]

Also an deiner Stelle würde ich das Maestro 12fach verwenden. Ich hab das auch und es ist besser als das 6fach. Gerade für erste Erfahrungen ist es nicht schlecht, weil du es auch über eine grafische Oberfläche bedienen kannst bzw. die Servos steuern. Also mit dem Board kannst du meiner Meinung nach nicht viel falsch machen.
Was die Servos angeht wäre ich vorsichtiger. Selbst wenn die nur 5€ kosten und zum Kauf verleiten, so wirst du damit bestimmt keine Freude haben und die 5€ pro Servo sind umsonst. Gerade für jene Servos die die gesamte ast des Armes bewegen müssen solltest du etwas Kräftigere und Bessere einsetzen. Auch wenn sie etwas mehr kosten! Dein Arm solls sich schlussendlich ja auch bewegen und nicht nur unter geächtze der Servos um dem Eigengewicht schon zusammenklappen.

[Geistesblitz]

So meine bisherigen Erfahrungen haben Folgendes gezeigt:

Zumindest bei den Hauptachsen unbedingt Gegenlager verwenden, die Konstruktion wird dadurch wesentlich steifer

Für die erste vertikale Knickachse irgendwas zum Massenausgleich vorsehen, das entlastet deinen Servo ungemein. Hab das bei mir mit einstellbaren Gummibändern gemacht, Federn sind aber sicherlich auch gut. Ich hab vorsichtshalber Servos mit Metallgetriebe genommen, da die ja schon ein wenig Kraft aufbringen müssen durch den langen Hebel.

Ich hab für meinen Roboterarm das 18er Maestro verwendet, einfach, um für später damit flexibel sein zu können (falls doch mal ein hexabot oder so drankommen sollte). Steuerung erfolgt dann mit dem PC über USB, lässt sich eigentlich ganz gut handhaben.

Falls dir das hilft, hier ist der Thread zu meinem Roboter (https://www.roboternetz.de/community/threads/56135-6-achsiger-Knickarmroboter-%28Testmodell%29).

[Maxi97]

So das maestro 12 board bestell ich mir auf jeden fall.Die Teile für das Gestell will ich zum teilvon Lynxmotion kaufen. Als Servos wollte ich das Hitec hs311 oder hs422 nehmen, ein Modelcraft rs2 Servo hab ich schon.Den Greifer (http://nodna.de/Dagu-Gripper-mit-2-Servos) will ich bestellen und noch das hier (http://nodna.de/Pan-und-Tilt-Bausatz-mit-Kugellager-verschiedene-Ausfuehrungen) den Rest will ich aus Sperrholz oder Plexiglas sägen.

[Maxi97]

Ich nehm den Greifer (http://nodna.de/Kleiner-Greifer-mit-und-ohne-Servos) und das Teil (http://nodna.de/Aluminum-Servo-Offset-Axis-Bracket) dann noch 2 mal das hs422 und noch 4 Billig Servos.Die beiden Hs422 nehm mich für das Schultergelenk. Und dann noch zwi Lynxmotion Federn.Und dann noch was. Was sind Gegenlager und wo kann ich die kaufen?

[Geistesblitz]

Gegenlager ist einfach ein Begriff für die Lagerung des bewegten Teils an einer weiteren Stelle als nur dem Servohorn, damit die Konstruktion steifer wird. Hier (http://www.hotcar.de/wp-content/uploads/2010/11/IMG_4372.jpg) lässt sich das einigermaßen erkennen, was gemeint ist. Entweder, man überlegt sich selbst was dazu oder man sucht sich Teile, die schon Gegenlager integriert haben

[A d o n i s]

Gibt es eigentlich die Möglichkeit an einen Servo ein Getriebe anzuflanschen damit dieser mehr "Kraft" bekommt? Hab zwar noch nix darüber gelesen, aber vielleicht kennt einer eine Möglichkeit. Einen Roboter - Arm selbstbauen, klingt ja verlockend, aber wenn ich ein bissel nachrechne, ist immer die Kraft um etwas zu haben, sei es auch nur das bereits erwähnte gefüllte Glas, immer zu gering.

[Geistesblitz]

Kann man vielleicht machen, allerdings nur auf Kosten von Geschwindigkeit und Stellweg. Mal eine kleine Rechnung:
Gegeben sei ein Servo mit 1 Nm Drehmoment, der 180° Stellbereich hat und diesen in 0,5 s einmal komplett überfahren kann. Bauen wir jetzt eine 1:5 Untersetzung an den Abtrieb an, dann hat der Servo zwar 5 Nm Drehmoment, kann sich aber nur noch 36° weit bewegen. Die Geschwindigkeit wäre beim Originalservo 360°/s, bei unserem neuen Getriebeservo nurnoch 72°/s. Das ist jetzt auch nurmal dazu gedacht, die dabei auftretenden Verhältnismäßigkeiten zu verdeutlichen. Um das auszugleichen, könnte man das Poti an den Abtrieb vom Getriebe bauen oder durch ein Spindelpoti ersetzen, allerdings weiß ich nicht, ob das die Reglerstabilität negativ beeinflussen würde. Mit dem nötigen Know-How könnte man aus allen möglichen Getriebemotoren unter Zuhilfenahme von Poti oder einem anderen Winkelmesssystem und einem Mikrocontroller einen eigenen Servo, der für die Anwendung geeignet ist, bauen, allerdings hat beiweitem nicht jeder dieses Know-How. Da müsste man schon ein wenig Gehirnschmalz reinstecken, um dieses Problem zu lösen.

[radbruch]

Hallo


Gibt es eigentlich die Möglichkeit an einen Servo ein Getriebe anzuflanschen damit dieser mehr "Kraft" bekommt? Hab zwar noch nix darüber gelesen, aber vielleicht kennt einer eine Möglichkeit.Das funktioniert gut. Wenn man das Poti an einer anderen Stelle platziert kann man sogar die orginale Servosteuerung verwenden:

http://i.ytimg.com/vi/IpIFPm5fswY/2.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=IpIFPm5fswY&feature=player_detailpage#t=49s)
(Aus https://www.roboternetz.de/community/threads/35059-Kassetteneinleger?p=334050&viewfull=1#post334050)

Gruß

mic

[Maxi97]

Als Gegenlager nehm ich das hier (http://nodna.de/Servo-Hinge-fuer-Kugellager-Standard-HD-2-Stk)und noch irgendwelche Kugellager.Den rest des Arms verschraub ich mit 3mm Gewindestagen und Muttern.Für die originale Servosteuerung bin ich zu geizig und ich glaub das mit dem modifizieren lass ich.
@Inventor76 wo kann ich mir das grafische Programm herunterladen?

[Maxi97]

So erst mal auf eis gelegt wegen den Kosten jetzt wird nen Hexabot draus.

[Geistesblitz]

Ist ein Hexabot nicht teurer? Man braucht ja schließlich 3-6 mal so viele Servos (je nach Bauart).

[Maxi97]

Ich hab nen Thread zu meinem Hexabot aufgemacht der kostet mich etwa 70€.