Stützrad ohne Einfluss auf Lenkung

[TechMo]

Hallo zusammen,

Ich habe einen Roboter mit Antrieb soweit fertig (2 getrennt angetriebene Vorderräder vorne, 1 Stützrad hinten), allerdings hat das Stützrad (drehbare Rolle eines Blumenrollers) bei langsamer Fahrt einen sehr starken Einfluss auf die Fahrtrichtung, die durch die Vorderräder festgelegt werden soll.
Meine Frage ist was meine Alternativen sind?

Meine Ideen sind bisher:
1.festes Rad (gradeaus), das aber dann beim steuern über den boden schleifen würde.

Möglichkeiten, die ich aber nicht einschätzen kann:
2.Kleineres Rad (weniger Einfluss?)
3.Omniwheel (hat das eine bevorzugte Richtung?)
4.Kugel (bis wie viel Kilo verwendbar?, ohne Boden(Laminat) zu beschädigen)?)

Wenn jemand Erfahrung mit dem Problem hat, kann er ja mal seine Erfahrungen kundtun :-)
Würde mich freuen, wenn wir eine Lösung finden würden, die den Roboter nicht im Krais fahren lässt :-D

Danke im Vorraus

[radbruch]

5:
http://www-hh.mech.eng.osaka-u.ac.jp/robotics/Omni-Ball_e.html
https://www.roboternetz.de/community/threads/53671-rovio-mit-zweiachsigem-kugelrad-statt-omniwheel?p=519516&viewfull=1#post519516

Ist aber auch nicht wirklich optimal.

Zu 3.: Vorzugsrichtung ist vermutlich das innere Rad (wegen des größeren Durchmessers), das hängt aber sicher auch von der Lagerung der Rollen ab.

Gruß

mic

[PICture]

Hallo!

6.: https://www.roboternetz.de/community/threads/44438-Trackäballe-als-Räder? .


Würde mich freuen, wenn wir eine Lösung finden würden, die den Roboter nicht im Krais fahren lässt :-D
7: Ein lenkbares Antriebsrad vorne und zwei freilaufende Räder hinten. ;)

[malthy]

Hallo,

kannst du vielleicht noch etwas genauer erklären was da vor sich geht? Ich vermute mal, dass dein Stützrad sich nicht wirklich frei und leicht drehen kann. Insofern wäre es aus meiner Sicht der richtige Ansatz, hier für ein gut laufendes Rad zu sorgen, sowohl in der Drehachse der Rolle, als auch in der Lenksachse (also der Achse die senkrecht auf der Drehachse steht). Leider sind diese einfachen fertigen Lenkrollen immer von ziemlich mieser Qualität (bzw schlicht für andere Anwendungen gedacht). Evnt hilft ein Selbstbau einer Lenkrolle, das hängt aber natürlich von deiner Ausstattung ab. Ich habe das Problem mal so gelöst:

23303 23304

Die Rolle stammt übrigens aus einem alten Drucker. Wichtig ist auch noch der Abstand des Drehpunktes Lenkachse zur Achse der Rolle. Wenn dieser zu klein ist, ist die "Rückstellkraft" (vermutlich nicht ganz die richtige Vokabel...) u. U. nicht groß genug, um das Rad in die richtige Spur zu drehen.

Gruß
Malte

[Andre_S]

Hallo zusammen,

Ich habe einen Roboter mit Antrieb soweit fertig (2 getrennt angetriebene Vorderräder vorne, 1 Stützrad hinten), allerdings hat das Stützrad (drehbare Rolle eines Blumenrollers) bei langsamer Fahrt einen sehr starken Einfluss auf die Fahrtrichtung, die durch die Vorderräder festgelegt werden soll.
Meine Frage ist was meine Alternativen.
....
Danke im Vorraus

Hallo,

Sollte eigentlich problemlos funktionieren, zumindest wenn das Stützrad nicht klemmt, die angetriebenen Räder mit Enqodern Drehzahlüberwacht sind (Gleichlauf) die Lastverteilung passt und es keine oder minimale Reibungsverluste gibt.
Wie groß und wie schwer ist denn das Gefährt, welcher Antrieb,... ein paar mehr Infos wären hilfreich.

Gruß Andre