Mein Roboduino als Linienfolger....suche Erfahrungswerte für die Sensoren

[oderlachs]

Hallo Freunde und Kenner des Fachs !
Als ein noch Einsteiger möchte ich Euch mal um Eure Erfahrungen befragen. Es geht um meinen Roboduino (http://robot.oderlachs.de/roboduino/index.html), nun habe ich vor ihn mal als Linienfolger fahren zu lassen. Dazu habe ich ein paar Fragen an die Kenner dieses Metiers :

1. Was ist so der optimale Abstand zum Fahrboden in der Senkrechten zum Sensor.

2. Was ist so der optimale Abstand der beiden IR Empfänger, die IR Diode davon mittig ? (möchte 1,2cm schwarzes Klebeband als Markierung verwenden) ?

3. sollte man digitale Messung 1 oder 0 vornehmen oder die analogen Spannungswerte über die Sensoren auswerten, sprich anloge oder digitale Messung vornehmen.


Vieleicht eine Frage am Rande noch erwähnt : kann ich per Funkmodul neue Aufgabenprogramme in den Chip übernehmen (ISP oder Seriel) ?


Mit besten Grüssen

und dankend, in der Hoffnung auf ein paar helfende Ratschläge für mich.

Gerhard

[5Volt-Junkie]

Ich würde mal sagen probiere es einfach mal ;) Hier ist es je nach Lust und Laune von ein paar mm bis ein paar cm möglich. Es hängt auch davon ab welche Sensoren Du nimmst.

Die Empfänger kannst du direkt links und rechts neben dem Sender platzieren. Aber es ist empfehlenswert die Empfänger in ein Sockel zu packen, damit keine Störsignale von der Seit/von Außen die Sensoren beeinflussen.

Hier würde ich persönlich analoge Auswertung empfehlen. Du kannst die Schwellwerte so einstellen, dass der Roboter nicht direkt der Linie folgt, sondern der Kante.

Wenn wir als Menschen so eine Linie bzw. Fahrbahn anschauen, ist es für UNS klar: Da ist eine schwarze Linie und rechts und links daneben ist der weiße Hintergrund. Also quasi ziemlich digital: es gibt nur weiß oder schwarz. Für den Roboter mit einer IR-Sender und Empfänger gibt es aber mehr (total unfair oder? :)) Obwohl die schwarze Linie auf dem weißen Hintergrund ist sieht er auch graue Farbe dazwischen. Und etwas dunkelgrau und etwas hellgrau :) Es kommt hal auf die Stärke der Reflexion an. Wird es etwas heller, "weiß" der Bot, dass er sich von der schwarzen Linie entfernt und steuert gegen. Hier braucht man eigentlich nur einen Empfänger

Mit einem digitalen Verfahren ruckeln die Roboter meistens von Kante zur Kante der Linie.:)

[oderlachs]

Hallo 5Volt..!

Habe vielen Dank für Deine Infos, hast einige Sachen gut beleuchtet , woran ich erst aus Ergfahrung denken würde : Unterschied Analog zu Digital, logisch , anolg erfolgt die Steuerung wohl weicher, so denke ich auch. Na mal sehen, zuerst mach ich's Digital, weil ich sonst Hardware umändern müste, erst mal so zum Test.
Als Sensoren habe ich 2 TCRT 5000L (http://circuits.datasheetdir.com/351/TCRT5000-pinout.jpg), diese agieren so bei 10mm Abstand, das ist gut für meine Linien Areal. ein 2x1m Rahmen mit weissem Stoff bespannt und dann schwarzes Klebeband drauf. Die Grösse/Form ist je nach Rahmenteile variabel.

Bilder im Anhang23258 23259

Gruss und Dank Gerhard