Linie verfolgen

[Johannes]

Moin,
könnt ihr mir einene Fotodiode nennen, mit der ich einen Sensor für eine Linienverfolgung machen kann? Ich wollte das Ding dann bei Conrad gleich mitbestellen...

Gruß
Johannes

[Kjion]

ich benutzte dafür meistens die CNY70. Ist allerdings ein Reflexkoppler, also LED und Fototransitor in einem ...

MfG Kjion

[Johannes]

Ist das ein richtiger IC oder einfach beides in einem, aber 4 Anschlüsse?

Gruß
Johannes

Hat vier Anschlüsse!

http://www.jojos-homepage.de/fischertechnik/CNY70/SchaltplanCNY70.jpg

http://www.jojos-homepage.de/fischertechnik/CNY70/CNY70.html
http://www.florianwilde.de/Fischertechnik/CNY70/cny70.html
http://www.destroy-yourself.de/julian/juliprograms/amr/drehgeber.htm
http://www.the-starbearer.de/Schaltungen/CNY70_Auge.htm
http://thomaspfeifer.net/index2.htm

[Johannes]

Moin,
danke für die Schaltung. Und wie stellt man die Empfindlichkeit ein? Da muss doch noch ein Widerstand hin (vor die basis des Transistors, oder?)

Gruß
Johannes

[Frank]

Die Empfindlichkeit könnte man verringern in dem man einfach den LED Vorwiederstand R2 erhöht. Oder die Schaltung nimmt http://www.the-starbearer.de/Schaltungen/CNY70_Auge.htm

[Matthias]

Eigentlich müsste man aber ein Poti vor den Fototransistor hängen, weil die empfindlichkeit gegen fremdlicht ja nich mit der helligkeit der LED abnimmt.

Matthias

[Johannes]

Naja, ich werde wohl doch lieber mehrere Fotodiode nehmen und die mit AD-Wandlern abfragen. Dann kann ich mir das Verhältnis der Werte anschauen und daraus auf die Linie schließen. Das ist sicherer gegen das Fremdlicht.

Gruß
Johannes

P.S. Aber ihr habt mir immernoch keine Fotodiode genannt ;-)

[Matthias]

Die auf der Seite von the starbearer sind prktisch, andernfalls irgendwelche fototransistoren die du grad finden kannst.

Matthias

[Johannes]

Ok, ich habe jetzt ein paar Fotowiderstände gekauft. 10 Stück sollten erst einmal reichen. Wie baut ihr die Sensorik? Nehmt ihr nur zwei Sensoren oder 5 oder noch mehr? Eigentlich wollte ich die alle einzeln mit AD-Wandlern ansteuern, aber ist das nicht ein wenig Overkill? Aber elektronische Schaltungen, die den Wert gleich digital umwandeln, sind wohl anfälliger gegen Umgebungslicht, oder? Wenn man den Quatsch programmiert, kann man ja die Verhältnisse der Widerstanbdwerte zueinander verwerten... und auch mit an und abschalten der LEDs ein wenig kontrollieren...

Anregungen erwünscht! ;-)

Gruß
Johannes

[L u k a s]

Wenn du Fotowiderstände verwenden willst, wirst du den Untergrund mit LEDs beleuchten müssen, um gute Ergebnisse zu erhalten.
Mit dem Fotowiderstand würde ich einen Spannungsteiler bauen und die Spannung zwischen den beiden Widerständen (und GND) mit einem Komparator auswerten. Wenn du einen Controller mit Schmitt-Trigger-Eingängen verwendest, kannst du den Komparator natürlich auch weg lassen. Die Sensoren per ADC auszuwerten, finde ich auch etwas übertrieben. Da ist es einfacher den Sensor mit einer Blende vor Fremdlicht zu schützen.
Die Anzahl der Sensoren hängt schliesslich davon ab, welche Linienverläufe du erkennen willst. Zur Verfolgung einer unverzweigten Linie reichen zwei Sensoren. Soll der Roboter jedoch auch Abzweigungen erkennen, so braucht er mindestens vier. Mehr Sensoren zu verwenden bedeutet übrigens nicht unbedingt, dass die Linie einfacher verfolgt werden kann! Die einzelnen Zustände, welche du berücksichtigen musst, steigen mit zunehmender Sensorzahl sehr schnell :!:

Lukas

[Judgeman]

Hallo,

ich habe bei Caty drei SFH9210 (Reflexlichtschranke) verwendet. Datenblatt:http://www.osram.convergy.de/scripts/product_class.asp?CLSOID=10054
Mit dem Ausgang gehe ich an einen A/D Wandlerport meines µP. Funktioniert eigentlich sehr gut. Aber frag mich nicht wo du die Teile kaufen kannst.

[Johannes]

Also jeweils ein AD-Port?

[Judgeman]

Entschuldige, war nicht gut formuliert.

Es ist für jede Lichtschranke ein A/D-Port nötig. Vorteil gegenüber einstellen mit Poti ist, dass auch bei wechselndem Untergrund durch eine einfache Anpassung des Programms die Erkennung wieder funktioniert.

[REB]

Hallo,
ich bin zwar etwas spät dran aber bin nicht an die Höflichkeit des Admins Kjion gebunden. Deshalb schau mal hier nach:

http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=liniensensor

Da wurde schon eine funktionsfähige Schaltung angeboten.

Das Problem "Fremdlicht" kann man IMHO beseitigen, indem man
die Fotowiderstände (? Wieso keine Fototransistoren?) direkt unter die Achse des Bot montiert (wo soll da Fremdlicht herkommen?). Da gehören sie ja eigentlich hin da dann die Steuerung einfacher geht.

Gruß
REB

[Kjion]

Hi,


ich bin zwar etwas spät dran aber bin nicht an die Höflichkeit des Admins Kjion gebunden.

Was meinst du damit ?? Ich bin übrigens nicht Admin ;)
Stimmt schon den Link hatte ich vergessen ;)

Das ist aber nur der erste Teil, es fehlt noch die Auswertung der Signale. Dazu sollte man sich einfach einen Spannungsteiler mit den Fototransitoren aufbauen ( Widerstände müssen relativ groß sein, einfach mal ausprobieren ) und dessen Signal dann an einen Schmitttriger führen. Die Platine dazu ist noch nicht ganz fertig, deshalb steht sie noch nicht auf meiner HP.

Gegen Fremdlicht kann man sich auch einfach eine Art Schürze um die Sensoren bauen. Das funktioniert auch sehr gut...

MfG Kjion