Motor mit 4 Kabeln - Geschwindigkeit einstellbar?

[Xelessar]

Hallo,

die Antriebsmotoren (Ottobock MM 10 CR G28) eines alten Elekrorollstuhls, den wir zu einem Roboter umbauen wollen (24V DC, 18,7A), haben 4 Kabel: je 2 dicke (rot und blau) und 2 dünne (gelb und weiß). Die beiden dicken sind für die Stromversorgung. Wenn ich sie an den Akku anschließe drehen sich die Motoren wie erwartet. Wozu sind aber die beiden dünnen Kabel da? Lässt sich damit evtl. die Geschwindigkeit der Motoren regeln? Wenn ja, wie muss ich sie an mein Steuerboard (Velleman P8055) anschließen und welche Spannung darauf geben, damit es funktioniert? Weitere technische Details stehen nicht drauf.

Gruß Xelessar

[rideyourstyle]

Bei zwei zusätzlichen Kabel wird es wahrscheinlich ein Tachoausgang sein. Miss mal die Spannung wenn sich der Motor dreht! Die sollte sich dann proportional zur Drehgeschwindigkeit des Motores erhöhen.
Damit lässt sich ein Geschwindigkeitsregler bauen, wenn du ein K8055 Steuerboard hast, kannst du damit ein Regler bauen. Hast ja Eingänge (für den Tacho) und Ausgänge (für den Motor). Must das ganze nur richtig Programmieren!

[021aet04]

Du brauchst auch noch einen Treiber der den Motor ansteuert. Die 2 Adern könnten von einem Reedkontakt stammen. Versuche einmal den Widerstand zu messen und den Motor händisch drehen. Einmal solltest du einen Widerstand messen können (optimal 0 Ohm), ansonsten sollte das Messgerät "OL" o.Ä. anzeigen.

MfG Hannes

[Xelessar]

Hallo,

danke für eure Antworten :)

Das Messgerät zeigt immer "0L" an - egal, ob ich das Rad drehe oder nicht. Die Spannung steigt, wenn ich das Rad drehe gelegentlich auf bis zu -0,3mV oder bis zu 0,4mV (das Minuszeichen hat jedoch offenbar nichts mit der Drehrichtung zu zun). Auch wenn ich gar nichts mache, liegt sie manchmal bei 0,1mV.

@Rideyourstyle: Ich kann aber die Stromkabel des Motors nicht direkt an mein Board anschließen, da dieser eine Spannung von 24V bei 18,7A benötigt. D.h. ich bräuchte irgendeinen Regler, oder so was, der ein analoges Signal vom VM-Board entgegennimmt und dementsprechend mehr oder weniger Strom auf den Motor gibt. Optimal wäre es, wenn er den Motor auch gleich umpolen könnte, um ihn rückwärts laufen zu lassen, dann muss ich keine 2 Schaltkreise bauen. Kann mir jemand hier ein geeigentes Bauteil dafür empfehlen?

Gruß Xelessar

[rideyourstyle]

Stimmt, hab dein Board nicht so genau angeschaut. Wen du beide Drehrichtungen willst, brauchst du eine H-Brücke, damit kannst du dann umpolen. L298 ist so ein Bauteil, das kann aber nur ein Bruchteil deines Stromen. Sowiso wird es schwierig ein Chip zu finden, der über 18 Ampere kann. Die H-Brücke kann man auch selbst bauen mit FET's. Die können dein Strom problemlos liefern, jedoch ist dann eine funktionierende Schaltung viel aufwändiger als ein fertiges IC zu verwenden. Wenn du mal bei www.st.com (http://www.st.com) schaust, die haben solche IC's, bei denen man teilweise die Brücken parallel Schalten kann um den Strom zu erhöhen...

Du kannst ja auch mit weniger Strom den Motor laufen lassen, er hat dann halt nicht das Drehmoment wie bei vollem Strom!

[Xelessar]

Ohje, mit dieser Art von Schaltungen kenne ich mich überhaupt nicht aus. Laut Handbuch konnte der Rollstuhl mit verschiedenene Geschwindigkeiten fahren, was ja eigentlich heißt, dass die Elektronik zur Regulierung der Geschwindigkeit der Motoren schon irgendwo vorhanden sein muss. Ich habe hier mal ein Foto der Elektronik der Steuerkonsole hochgeladen, in die die Kabel des Motors (auch die beiden dünnen) geführt haben. Ist da vielleicht etwas dabei, das ich verwenden könnte?

23220

[rideyourstyle]

Das ganze ist die Elektronik die den Motorstrom regelt ;-) Ist eine H-Brücke mit jeweils 4 Transistoren (oder FET's) pro Schaltelement der H-Brücke. Kannst du nicht versuche die ganze Elektronik weiterzuverwenden und einfach den "Steuerhebel" mechanisch steuerst oder elektronisch ersetzt?

[Xelessar]

Das ist leider nicht so einfach, da die Steuerelemente schon ausgebaut waren, als wir den Rollstuhl vom Schrottplatz geholt haben :( Der Steuerhebel und die Displays waren wie es aussieht an einen Anschluss mit 15 Pins angeschlossen, aber ich habe keine Ahnung, wie ich die ansteuern muss. Einen Schaltplan der Elektronik konnte ich auch nirgends finden. Ich könnte zwar mal beim Hersteller nachfragen, allerdings bezweifle ich, dass der uns dabei unterstützen wird, einen seiner Rollstühle zum Roboter umzubauen ;)

Gibt es noch irgendeine andere Möglichkeit, herauszufinden, welche Signale ich in den Anschluss reinschicken muss, um die Motoren zu steuern?

[021aet04]

Den Hersteller könntest du anschreiben. Entweder du schreibst das du ihn umbauen willst oder das du den Rollstuhl bekommen hast und nicht weißt wie es angeschlossen werden muss (da der Vorbesitzer diesen zerlegt hat und nichts mitgezeichnet hat o.Ä.).

Wenn du nichts bekommst wäre eventuell dieser (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=224) etwas für dich. Ist zwar etwas knapp bemessen, sollte aber funktionieren. Der max. Dauerstrom beträgt 20A (ohne Kühlkörper) bzw 32A (mit Kühlkörper). Du musst aber die Anleitung genau durchlesen (die Klemmen sind z.B. nur für 15A ausgelegt, darüber müssen die Leitungen direkt eingelötet werden). Wenn ich das richtig gesehen habe hällt der Treiber einen Spitzenstrom von 200A aus.

MfG Hannes

[Rico88]

Nur mal so ne Frage nebenbei:
Sind die 18,7A bei 24V angaben, die auf dem Motor stehen oder selbst ermittelte Daten. Kann mir ziemlich schwer vorstellen, das ein Elektrische Rollstuhl eine Gesamtleistung von knapp 900W hat. Daher kann ich mir vllt. auch vorstellen, das die weiße und gelbe Leitung zu einer elektromagnetischen Scheibenbremse gehören. Sollte sich ohmmäßig durchmessen lassen. Ich denke da sind 10-20Ohm zu erwarten. Wenn das so ist müsstest 24V drauflegen können und so nochmal versuchen können den Motor drehen zu lassen. Dabei natürlich den Strom nur langsam hochregeln um nichts zerstören zu können.

Gruß Rico

[Xelessar]

@021aet04: Danke für den Tipp. Ich werde mir den mal genauer ansehen :)
@Rico88: Die Daten sind die, die auf dem Motor angegeben sind. Kannst du mir bitte nochmal genauer erklären, wo ich Strom draufgeben soll und wo ich das Messgerät anschließen muss? Da ich noch keinen Motortreiber habe, kann ich ihn bisher nur an die Batterie anschließen oder abklemmen, aber nichts hochregeln. Der Motor hat eine integrierte Bremse, die per Seilzug festgestellt werden kann. Das sie zusätzlich auch elektisch angezogen werden kann ist gut möglich (und würde ja auch Sinn machen).