Wie feststellen ob Roboter gerade fährt ???

[Mandi Nice]

Hallöchen

Ich habe einen Roboter entwickelt der einen einprogrammierte Route täglich mehrmals nachfährt.
Er fährt grundsätzlich perfekt gerade ( messen den Weg über die Umdrehung der Ränder )

Leider hat der Roboter aussen eine Trommel die sich dreht - ist eine Räumroboter- die Trommel schiebt Material zur Seite. Die Wegmessung bekommt das aber nicht mit !
Und wenn die Trommel dreht verschiebt es den Roboter leicht auf eine Seite ( keine Ahnung warum - Trägheit , die Trommel steift am Boden oder was auch immer ? )

Wie kann ich feststellen ob der Roboter noch auf Kurs ist ?

GPS ist zu ungenau und das ganze ist Indoor.

Irgedwas mit Laser oder Kamera ist wegen Verschmutzun wahrscheinlich nicht sinnvoll.
Aber was gebe es da ?

Indoor GPS ? Wenn es eine günstige Lösung gibt ?

Kreisel und Kompass sind wohl zu ungenau ?
Das Teil weicht auf 10m um 10cm ab, da ist der Winkel nicht sehr groß.

Gibt da was mit Schalllaufzeiten ? In jeder Ecke ein Sender, die Senden alle mit fixer Zeit .


Kann mir da einer einen Tip geben ?
Wenn es funktioniert wäre auch geren etwas Kohle dafür drinnen.

Danke Euch im voraus.
Beste Grüße
Mandi

[PICture]

Hallo!

Ich denke, dass falls möglich, am einfachsten wäre die Trommel in gleichen Zeitabständen in abwechselnden Richtungen drehen lassen. ;)

[ranke]

Wenn es immer die selbe Fahrspur ist, liegt es nahe ein "virtuelles Gleis" auf dem Fußboden zu verlegen. Das könnte eine farbige Linie sein, oder z.B. ein Metallstreifen der detektierbar ist oder ein stromdurchflossenes Kabel, dessen Magnetfeld vom Fahrzeug gemessen und ausgewertet werden kann.

Die Sache mit Schallortung ist auch denkbar, allerdings muss man achtgeben, weil es in geschlossenen Räumen viele Echos gibt, die die Auswertung evt. stören könnten.

Abstand und Ausrichtung zu einer zu einer geraden Wand wäre auch durch einen schwenkbaren Abstandssensor (z.B. Sharp GP (http://www.rn-wissen.de/index.php/Sensorarten#Sharp_Infrarotsensoren)) messbar. Das wäre evt. auch eine Möglichkeit um regelmäßig eine Gyrodrift zu korrigieren.

Eine weitere Möglichkeit wären festinstallierte optische Baken. Die Sichtwinkel der Baken vom Fahrzeug könnten durch eine rotierende Spiegeloptik erfasst werden.

Odometrie funktioniert besser, wenn sie an nicht angetriebenen (und deshalb praktisch schlupffreien) Rädern installiert wird. Möglicherweise wäre das auch eine brauchbare Alternative. Auch könnte man überlegen, ob man durch veränderte Räder/Aufhängung (z.B. bessere Haftung durch weicheren Gummi, Entkopplung der Trommelvibration durch Schwingungsdämpfung, gefederte Aufhängung der Räder oder der Trommel, Ballastgewicht,...) nicht schon auf akzeptable Ergebnisse kommt. Offenbar ist die Odometrie ja ausreichend, wenn die rotierende Trommel nicht läuft.

[WL]

Irgedwas mit Laser oder Kamera ist wegen Verschmutzun wahrscheinlich nicht sinnvoll.

Welche Art von Verschmutzung ist denn zu erwarten ?
Was wird denn da "geräumt" ?
Schlamm ?




Aber was gebe es da ?

Indoor GPS ? Wenn es eine günstige Lösung gibt ?

Nicht "günstig", aber auch nicht unmöglich :

https://www.roboternetz.de/community/threads/54798-Laser-Positionsscanner