DerTobi
14.08.2012, 13:03
Hallo,
ich bin gerade dabei mir einen 6DOF Roboter umzubauen, nach diesem Vorbild: https://www.roboternetz.de/community/threads/54986-Techniker-Miniprojekt-2011-Modell-Kuka-Roboterarm?
Ziel sind ca. 400-500g maximal Gewicht an dem ausgestreckten Arm und so 200g mit denen man dann tatsächlich Arbeiten kann, bei einer Präzision von 1mm.
Ich würde aber gerne aus der dritten Achse die vollen 270° heraus holen, um den Arbeitskreis nicht einzuschränken. Den einzigen Servo, der bis jetzt so einigermaßen passen würde wäre der oben genannte AX-18A. Ich habe den auch fast auf die Einkaufsliste gesetzt, doch dann habe ich dieses Video gefunden:
http://www.youtube.com/watch?v=LVb0L9CuNdM
Bei sekunde 8 kann man sehen, das 45° aus 4,5 Teilstrichen bestehen -> ein Teilstrich sind 10°
bei sekunde 35 hat der Arm eine Schrittweite von 4 Schritten pro Teilstrich, was dann in einer Schrittweite von 2,5° entspricht. Nun bin ich dementsrechend verunsichert, wer jetzt gelogen hat: Die Marketingabteilung wegen dem neuen Servo, oder das Datenblatt von dem alten Servo, der eigentlich 0,29° angibt, diese aber um den Faktor 8,6 verfehlt.
Deshalb wollte ich fragen, ob einer von euch diesen Servo rumstehen hat, auf die Achse einen 30cm langen Zeiger montiert und einfach mal am Ende nachguckt, wie groß ein Schritt in mm ist - wenn man nur nen paar Schritte nachguckt, dann ist der Messfehler dabei vernachlässigbar. Die Wiederholgenauigkeit wäre dabei auch interessant: ein mal ganz weg fahren und wieder an die alte Stelle. Das wäre aber nur nebensache. Falls ihr dann noch Lust habt wäre es interessant zu wissen, ob das Drehmoment ungefähr erreicht wird - also ob 10kgcm noch gehoben werden können (die 18kgcm sind ja stall moment - nicht das, was er abliefern kann)
Wer sich bis hier hin durchgequält hat und noch so einen Servo besitzt: Ich wäre dir echt dankbar für die passenden Informationen!
Viele Grüße, Tobi
ich bin gerade dabei mir einen 6DOF Roboter umzubauen, nach diesem Vorbild: https://www.roboternetz.de/community/threads/54986-Techniker-Miniprojekt-2011-Modell-Kuka-Roboterarm?
Ziel sind ca. 400-500g maximal Gewicht an dem ausgestreckten Arm und so 200g mit denen man dann tatsächlich Arbeiten kann, bei einer Präzision von 1mm.
Ich würde aber gerne aus der dritten Achse die vollen 270° heraus holen, um den Arbeitskreis nicht einzuschränken. Den einzigen Servo, der bis jetzt so einigermaßen passen würde wäre der oben genannte AX-18A. Ich habe den auch fast auf die Einkaufsliste gesetzt, doch dann habe ich dieses Video gefunden:
http://www.youtube.com/watch?v=LVb0L9CuNdM
Bei sekunde 8 kann man sehen, das 45° aus 4,5 Teilstrichen bestehen -> ein Teilstrich sind 10°
bei sekunde 35 hat der Arm eine Schrittweite von 4 Schritten pro Teilstrich, was dann in einer Schrittweite von 2,5° entspricht. Nun bin ich dementsrechend verunsichert, wer jetzt gelogen hat: Die Marketingabteilung wegen dem neuen Servo, oder das Datenblatt von dem alten Servo, der eigentlich 0,29° angibt, diese aber um den Faktor 8,6 verfehlt.
Deshalb wollte ich fragen, ob einer von euch diesen Servo rumstehen hat, auf die Achse einen 30cm langen Zeiger montiert und einfach mal am Ende nachguckt, wie groß ein Schritt in mm ist - wenn man nur nen paar Schritte nachguckt, dann ist der Messfehler dabei vernachlässigbar. Die Wiederholgenauigkeit wäre dabei auch interessant: ein mal ganz weg fahren und wieder an die alte Stelle. Das wäre aber nur nebensache. Falls ihr dann noch Lust habt wäre es interessant zu wissen, ob das Drehmoment ungefähr erreicht wird - also ob 10kgcm noch gehoben werden können (die 18kgcm sind ja stall moment - nicht das, was er abliefern kann)
Wer sich bis hier hin durchgequält hat und noch so einen Servo besitzt: Ich wäre dir echt dankbar für die passenden Informationen!
Viele Grüße, Tobi