Roboterarm mit Schrittmotoren ?! [Archiv]

BurningBen

02.08.2012, 13:24

Also 160 ist schon viel für so einen Motor. Die gibts auch günstiger:
http://www.mechapro.de/shop/Schrittmotoren/Schrittmotor-Sanyo-Denki-103H7823-1741::141.html
oder: http://benezan-electronics.de/shop/product_info.php?cPath=1_10&products_id=10 (leider nicht an privat)
oder ziemlich günstig: http://www.sorotec.de/shop/product_info.php/info/p2599_schrittmotor-4-2a-bipolar---3nm-ds.html/XTCsid/94d0c1ef37f86c1bf0088147159e13cc

Dazu kommt dann nochmal die Ansteuerung, mit ca. 80€ für z.B. eine Leadshine (-> Sorotec)
Allerdings wiegt so ein Motor schon 1-2kg.

Zwei L298 Parallel schalten geht teilweise, aber du bekommst eher nicht den doppelten Strom raus, weil die beiden Chips nie identische Werte haben werden. Bedeutet der Strom teilt sich ungleichmäßig auf, und röstet erst einen der Chips, und wenn der hin ist, den zweiten.
Besser wäre es, hier den L297 mit 2 eigenen H-Brücken zu verwenden. Allerdings hast du dann immer noch nur Halbschritt. Mit Mikroschritten laufen die Motoren deutlich weicher, und springen nicht so von einem zum nächsten Rastpunkt.
Der Arm vibriert also nicht so stark. Ich würde also eine fertige Endstufe mit Mikroschritten empfehlen.
Alternativ wieder ne Eigenbau-H-Brückenplatine die von nem µController angesteuert wird.

Zu den Riemen:
Also, bei 1,5kg kannst du das Nachgeben des Riemens mit Sicherheit vernachlässigen.

Der Einsteiger

02.08.2012, 18:53

Ok ,vielen Dank.Dann weiß ich ja schon mal wo ich die Motoren herbekomme.
Jetzt habe ich auch schon wieder eine neue Frage:Wenn man wie ich gesagt habe den Schrittmotor mit einem Zahnflachriemengetriebe 4:1 übersetzt,hat man dann auch das vierfache Drehmoment?

BurningBen

03.08.2012, 08:04

Ja, das Drehmoment wird 4 mal so groß, während die Drehzahl halt auf 1/4 absinkt.
Damit bleibt die Leistung (P=w*M) gleich. Wirkungsgrad kannst dabei vernachlässigen.

Der Einsteiger

03.08.2012, 10:37

Dann könnte ich ja auch 4:1 und dann noch mal 4:1 übersetzen ,um mir Gewicht wegen den großen ,starken Motoren zu sparen.In diesem Fall könnte ich ja auch mehr heben.
Geht das so?

BurningBen

03.08.2012, 13:07

Ja, klar geht das. Die resultierende Übersetzung wäre dann 16. Also 16faches Moment
Der Aufwand für so ein Getriebe steigt halt mit der Anzahl der Stufen.

Das Problem ist, dass du dabei auch immer langsamer wirst.
Wenn dir die Geschwindigkeit also nicht sehr wichtig ist, kann das durchaus Sinn machen. Dabei erhöht sich gleichzeitig auch die Winkelauflösung.

Wenn du große Übersetzungen erreichen willst, dann könntest du evtl. auch über ein Schneckengetriebe nachdenken. Die haben zwar einen geringen Wirkungsgrad, sind aber selbsthemmend.
Das bedeutet, dass sie auch ohne Motormoment die Position halten können.

Der Einsteiger

03.08.2012, 14:41

Aber habe ich nicht die Probleme das 1: dieses Schneckengetriebe Spiel hat ,und 2:weiß ich dann nicht wie viel Umdrehung für wie viel Armänderung nötig ist .Du?

Joe23

03.08.2012, 17:06

Hallo Einsteiger,

die Wahl deines Antriebs Schrittmotor, Servomotor, Getriebemotor, Getriebe, Zahnriemen ect. hängt alles von deinen Anforderungen ab. Dieses solltest du einmal vorab definieren.
Eigentlich immer der Klassiger, das Leute damit anfangen einen Roboterarm zu bauen ohne sich ernsthafte Gedanken zu machen...

Wenn ein billiges Testärmchen werden soll, dann Servos in Kobination mit einen Polulu Servoboard wählen -> gibt auch für 200 euro fertig zu kaufen...

Ansonsten wäre folgendes zu klären:

- Was ist das erforderliche Handlingsgewicht spricht Traglast des Roboters
- Wie lang ist deine gewünschte Erreichbarkeit (Länge Achse 2 und 3) -> Roboter ist ganz gestreckt
- Wie schnell soll sich der Roboter bewegen
- Wie groß soll die zu erzielende Genauigkeit sein
- Verträgst du in deinem Projekt eine Umkehrspiel des Antriebs? Wenn ja wie groß darf das maximal sein?
- Was ist an Budget da?
- Benötigst du eine Positionsrückmeldung der Achsen, oder willst du den Roboter "blind" fahren lassen
- Wie erfolgt die Referenzierung der Achsen
- Wie erfolgt die Ansteurung -> Externen PC?
- Schnittstelle zum Steuerung-PC -> Ehternet, Profibus, usb, Seriell, Parallel, I/O's, Canbus

Nach dem diese Fragen geklärt sind, können wir die wesentlich bessere und genauere Antworten zu deiner Fragestellungenn geben, oder vielleicht das ein oder andere Bauteil (z.B. Schrittmotoren) für nicht ganz so geeignet befinden.
Es könnte ja sein das ein alternativer Antrieb wesentlich besser geeignet wäre...

Gruß

Joe23

03.08.2012, 17:15

Acha bevor ich es vergesse!

Hab selber einen Roboter mit Schrittmotoren gebaut. Ist allerdings ein Delta-Roboter mit 3 Achsen geworden. Kämpfe momentan noch mit der Software...

Hier wurden Schrittmotoren mit 3Nm eingesetzt sowie fertige Endstufen mit 4,5 A Ausgangleistung und Ansteuerung mit Takt-Richtungs-Signalen. Steuerung dann über einen PC und parallele Schnittstelle.
Kostenpunkt waren hier ca. 50 euro/ Motor, 50 Euro/Steuerung und ca. 50 Euro für das Netzteil.

Aus Preformance-Gründen (Beschleunigung, Geschwindigkeit) wurden später dann noch Planetengetriebe hinzugefügt. Kostenpunkt ca. 200 Euro/Getriebe. Hier liegt aber das Umkehrspiel auch kleiner als 12 Arcmin (0,2 Grad) und die haben ein Abgangsdrehmoment von 25Nm bei 300 U/Min.

Gruß

movido

03.08.2012, 17:33

Ich würde für so eine Aufgabe keine Schrittmotoren verwenden. Selbst CNC Maschinen werden heute fast ausschliesslich mit Servomotoren ausgestattet. Schrittmotoren haben dann einen Vorteil, wenn eine Rückmeldung vom zu stellenden Element zu teuer oder zu unpräzise ist. Ansonsten sind Servos fast immer die bessere Wahl. Sie haben ein höheres Drehmoment und verlieren auch bei Überlastung keine Schritte, müssen also im Betrieb nicht neu genullt werden. Joe32's Deltaroboter ist da vielleicht die Ausnahme, da Deltaroboter i.A. kaum Lasten bewegen (z.B. bei einem Platinenbestücker).

Wenn Du mehr als 2A brauchst, dann gibt's auch einen Haufen anderer Chips und Endstufen zur Schrittmotorsteurung. Ab eine gewissen Grösse musst Du eh mit Einzelkomponenten bauen. Ausserdem wirst Du sicher auch noch Microschritte steuern wollen, oder? Im Automobilbereich werden übrigens H-Bridges für Drehstrommotoren mit 800A und 600V eingesetzt. Also gehen tut's schon ;-)

Joe23

03.08.2012, 18:35

Movido hat recht.

"Joe32's Deltaroboter ist da vielleicht die Ausnahme, da Deltaroboter i.A. kaum Lasten bewegen (z.B. bei einem Platinenbestücker)"

Genauso ist es. Alle Antrieb sind starr verbaut, das Gestänge mit Hebelarmen wiegt < 0,5 Kg. Handlingsgewicht beträg max. 100g. Daher konnte ich es mir leisten auf eine Rückmeldung zu verzichten, muss aber aus diesem Grund auch die maximale Beschleunigung limitieren. Bin schon kurz davor die Schrittmotoren mit Gebern nachzurüsten... Mikroschritte sind ein MUSS, vor allem schon wegen den Vibrationen im niedrigen Drehzahlbereich -> Und den wirst du bei kleinen Übersetzungen haben.

Hab mich mit dem Thema schon beschäftigt, daher eine kleine Ergänzung zu dem Thema "fast ausschließlich":

Es gibt mittlerweile genügend Schittmotoren mit Encodern, die dann im Closed-Loop-Betrieb gesteuert werden. Hier gehen keine Schritte mehr verloren. Teilweise werden die Motoren dann auch mit Drehfeldern ähnlich wie bei den Servomotoren angesteuert. Hier gibt es dann auch keine einzelnen Schritte mehr, sondern es ist eine stufenlosen Regelung möglich. Im Prinzip ist das dann auch ein "Servomotor"

Preislich fällt so eine Kombination im unteren Leistungssegment sogar immer noch günstiger aus als ein Servomotor. So eine Kombination würde ich teilweise sogar Servomotoren vorziehen, aber das hängt auch von der Anwendung ab.

Vorteile von Schrittmotor + Encoder zu Servomotor:

- Bietet aus dem Stand heraus das volle Drehmoment
- Höhere Beschleuigungen im Vergleich zu Servomotoren möglich
- Der Schrittmotor kann prinzipiell schneller Positionieren (bei kurzen Wegstrecken), das typische Schwingverhalten der Servoantriebe beim Positionieren entfällt
- Im kleinen Leistungsbereich billiger als ein Servomotor

Nachteile:

- Bei Servomotor sind deutlich höhere Drehzahlen möglich -> Schrittmotoren sind hier limitiert
- Mit zunehmender Drehzahl fällt das Drehmoment des Schrittmotors stark ab -> Bei Anwendungen wo es auf Drehzahl und Drehmoment ankommt sind diese nicht so gut geeignet. Ab ca 1000 U/min würde ich hier einen Servomotor vorziehen
- Teurer als ein Servomotor im hohen Leistungsbereich
- Im hohen Leistungsbereich ist ein Servomotor deutlich stromsparender

Gruß

Der Einsteiger

04.08.2012, 09:12

Hallo Joe23 und movido.Ich muss euch das glaube ich erklären.Zu Joe23 : Die Wahl meines Antriebes ist bewusst auf Schrittmotoren mit Zahnflachriemengetrieben gefallen.Normale Servos lassen sich nicht genau ansteuern,bei richtigen Servomotoren weiß ich nicht wie man die ansteuert,Getriebemotoren mit Encodern kann ich auch nicht ansteuern,Zahnradgetriebe haben zu viel Spiel und über die Schneckengetriebe wollte ich mich gerade bei BurningBen erkundigen.
Gedanken habe ich mir schon zu den meisten Punkten gemacht:Traglast :1kg (wenn die Motoren zu teuer werden dann 0,5kg)
Achse 2:15cm Achse 3:15cm Achse 5 (inkl. Greifer) :15cm also alles zusammen :45cm
Wie schnell :egal (nur nicht für 90° 30sec.)
Genauigkeit:genauer als normale Servos (Modellbauservos) max.2mm Abweichung (schön wäre 1mm)
Umkehrspiel: kann man ja fast eliminieren durch Spannen der Riemen
Geld:bis auf die Motoren und Treiber habe ich ja schon alles (auch schon zwei kleine Schrittmotoren und Treiber) :ca.noch 300? weiß noch nicht.
Positionsrückmeldung:erst mal nicht .Später ?
Referenzierung der Achsen: ?
Ansteuerung :Bis jetzt kenne ich noch nicht eine spez. Software zum Steuern von Roboterarmen .Deshalb werde ich erstmal RN-Control und Bascom mit Takt/Richtung nehmen (kann und hab ich schon) .

Zu den Berechnungen:Es ist ein 5-Achs Roboterarm (die Gewichte sind meistens Schätzungen die ich mit einer Waage recht genau gemacht habe ) Bis auf die 1.Achse habe ich aber noch keine gebaut.
5. und 1. Achse kann ich ja vernachlässigen ,da sie nicht so viel Kraft benötigen.
5A. :wiegt mit Drehmotor ( der kleinste Robotikhardware Schrittmotor) 1,24kg .Dazu kommt das max. Handhabungsgewicht von 1kg (vielleicht auch nur 0,5kg). Also brauche ich mit einer Übersetzung von 4:1 min.noch 84Ncm Drehmoment für den Motor der die Vierte Achse antreibt.
3 Achse wiegt in etwa 600g + den Motor für die 4.Achse und + DAS GESAMTE GEWICHT der 4. und 5. Achse.
usw. ( wäre zu lang das alles hier aufzuführen .

Wenn euch eine Bessere Antriebsmöglichkeit einfällt dann sagt bescheit.

Zu movido:mit diesen Servomotoren und besonderen Schrittmotoren kenne ich mich nicht aus ,das heißt ich weiß auch nicht wie ich die relativ einfach ansteuern sollte .Außerdem hab ich noch keine Firma gefunden ,die deise Motoren günstig und auch für "Privatmenschen" anbietet.

Wnn ihr irgenwelche Verbesserungsvorschläge habt ,bitte raus damit.

Joe23

04.08.2012, 11:43

Hallo Einsteiger,

Normale Servos (ich denke du meinst Modellbau-Servos) können recht genau angesteuert werden, Problem sind hier aber die mehrstufigen Getriebe in den Servos. Aus diesem Grund haben die ein recht hohes Umkehrspiel was für einen Roboterarm der Killer für die Genauigkeit ist.
Richtige Servomotoren (es werden meistens AC-Varianten eingesetzt) werden mit entsprechenden Frequenzumrichter angesteuert, die dann auch die Auswertung der Geber/Resolver übernehmen. Jeder Hersteller bietet dir zu seinem Motor einen passenden Controller. Angesprochen wird dieser dann über ein entsprechende Schnittstellen wo dann nur noch z.B Sollwinkel, beschleunigungsrampe, Geschwindigkeit, ect. vorgegeben werden. Das ist in der Regel I/O_Signale, Profibus, Profinet, Canopen, Ethercat... Hersteller gibt es wie Sand am Meer, z.B. Siemens, Bosch, SEW, Parker...
Selbes Prinzip gilt für Getriebemotoren + Encoder, hier benötigst du ein Controller mit einem Interface für z.B. einen inkrementellen Geber. Das kann im einfachsten Fall auch ein Mikrocontroller sein wo du mit deiner eigenen Software zyklisch einen Eingang abfrägst.
Schneckengetriebe sind nur bedingt geeignet, Vorteil ist hier ganz klar das Thema Sebsthemmung (du musst ja verhindern, das wenn dein Roboter ausgeschaltet wird, das der in sich Zusammensinkt). Aber: Für eine Selbsthemmung benötigst du eine recht große Untersetzung. Ich würde mal sagen > 1:40. Hier hast du dann aber einen recht bescheidenen Wirkungsgrad von schätzungsweise 25%. Dein Motor muss also recht groß dimmernsioniert sein. Spielfrei gibts diese Getriebe sehr selten (diese sind dann recht teuer). Das Problem mit dem Zusammensacken hast du übrigens bei jeder Antriebsvariante mit zu kleiner Übersetzung. Hier bietet sich dann optional eine DC-Bremse mit 24 V an. Diese gibt es für Servomotoren, DC-Motoren und Schrittmotoren.

2mm Genauigkeit bei 45 cm Ausladung halte ich mit Schrittmotoren und Zahnriemen nicht für unrealistisch, sogar die 1mm kann man erreichen. Basis hierfür ist aber eine nahezu Spielfreie Mechanik. D.h. du musst darauf achten das sich keine Teile durchbiegen und auch die Lagerung der Drehgelenke nahezu spielfrei ist. Hier reden wir dann aber von gefrästen Teilen, Präzisionskugellager, ect...du kannst dir mal ausrechnen, wenn du bei einem gestreckten Arm von 45 cm auf eine Genauigkeit von 2mm!!! kommen willst, dan benötigst du ein Spiel von Antrieb UND Mechanik von der Drehachse 1 von kleiner 0,25 Grad. Das ist aber gerechnet ohne das Spiel von Achse 2-5. D.h. eigentlich muss das noch deutlich kleiner sein.

Bei Zahnriemen unbedingt welche mit HDT-Profilen verwenden, diese sind zwar am teuersten aber dafür auch am spielärmsten. Mit einer entsprechenden Spannung kann man die super verwenden.

Positionsrückmeldung: Diese ist sinnvoll zum Überwachen der Achsen und auch für die Steuerung. Wenn du z.B. 5 Positionen nach einander Abfahren willst, wenn gibts du den Befehl zum Anfahren der zweiten Position wenn du nicht weist wann dein Roboter an der ersten Postition angekommen ist? Vorteil hier sind die Schrittmotoren. Wenn du die Ansteuerungsroutine selbst schreibst, spricht Schritte vorgibst, dann weist du auch wann du am Zielpunkt angekommen bist.

Referenzierung: Du musst den Schrittmotoren ja Schritte vorgeben. Für deinen Roboterarm heist das bei der Inversen Kinematik (Vorgabe von kartesischen Koordinaten -> Umrechnung in Achswinkel des Roboters) eine Umrechnung schon Schritte in einen Achswinkel. Doch was ist hier dein Startwinkel? Wenn im stomlosen Zustand der Roboterarm bewegt wird stimmt deine gespeicherte Winkelstellung nicht mehr. D.h. in der Regel ist an jeder Achse ein Sensor (meist Induktiv) verbaut, auf den am Anfang drauf gefahren wird. -> Langsame Bewegung in eine Richtung, Schrittanzahl unbekannt. Wird der Sensor erreicht wird dein Zählerstand auf 0 Gesetz und du hast im Rahmen der Sensorgenauigkeit einen definierten Winkel. Von diesem aus kannst du dann Zählen bzw. Rechen. Gute Inkrementalgeber bieten noch einen Index-Impuls, der 1x pro Drehung kommt. Mit diesem kann man dann noch die Sensorgenauigkeit ausgleichen Kann. Spricht man fährt bis das Sensorsignal kommt, fährt dann zurück bis zum Nullimpuls und setzt dort erst den Zähler auf 0, denn dein Sensor löst ja auch immer an verschiedenen Stelle aus.

Es gibt einige fertige Softwars für Roboter, die sind aber recht teuer. Ich habe mein Programm über C++ und Konsolenfenster komplett selbst geschrieben.

Kleiner Tipp: Roboterarme sind eine serielle Kinematik. D.h von der Masenträgheit und dem Gewicht muss ausgehend von der Achse 5 immer die nachfolgende Achse sämtliches Antriebskomponenten mitbewegen. D.h. in der Regel baut man so einen Roboter ausgehend von der 5 Achse und arbeitet sich dann bis zur Achse 1 vor. Wie bereits von dir gesagt ist die Achse 1 noch unkritisch, da hier in der Regel nur eine Drehbewegung erfolgt. Am kritischsten ist sicherlich die Achse 2 des Roboterarms.

Antriebsmöglichkeit ist mit Schrittmotoren soweit ok. Es gibt genug Beispiele wo so etwas gut funktioniert.

Ein in meinen Augen gutes Beispiel:

http://www.youtube.com/watch?v=p6u5-cqAsm0&feature=related

Gruß

BurningBen

04.08.2012, 12:02

Ja, also bezüglich des Umkehrspiels kannste bezahlbare Schneckengetriebe sicher vergessen.
Du könntest allerdings darüber nachdenken, ob du normale spielbehaftete nicht mit einer Spiralfeder vorspannen könntest. (Das erhöht allerdings dann die notwendige Motorleistung etwas)

Natürlich werden in der Industrie fast ausschließlich Servos eingesetzt. Ich würde trotzdem bei Schrittmotoren bleiben.
Da sparst du dir halt die komplette Regelung. Solange die Motoren nicht unterdimensioniert sind, brauchst du dann eigentlich auch keine Positionssensoren.

Bei der Genauigkeit die du erreichen willst, auf einem doch recht großen Hebelarm, musst du allerdings auch die elastische Verformung v.a. der Armteile berücksichtigen.
Eine Untersetzung von 4:1 reicht zumindest weiter in der Mitte nicht aus, um die geforderte Auflösung zu erreichen. Da wirds dann doch auf die 2-Stufige hinauslaufen.

movido

04.08.2012, 13:10

Bitte bedenke bei der Berechnung der Drehmomente und der Kräfte, dass Du ja nicht nur Haltekräfte brauchst, sondern auch z.B. den voll ausgestreckten Arm inklusive Last ja auch beschleunigen willst. Das erhöht die benötigte Kraft. Wenn Du dann noch davon ausgehst, dass viele Herstellerangaben unter optimalen Bedingungen errechnet werden, also in der Praxis selten so stimmen, dann würde ich als Kraftreserve immer schön die Anforderungen verdoppeln, bei wichtigen Lasten sogar verdreifachen.

Der Einsteiger

04.08.2012, 13:12

Gut ,also wie ich das jetzt aus euren Kommenteren erkennen konnte glaubt ihr das dieses Projekt möglich ist.Joe23 hat aber schon richtig gesagt das man dazu auch gefräste Teile und Präzisionskugellager benötigt.Also ne Fräse hat mein Vater ja und Bedienen kann ich sie ja auch schon ein bisschen.Zu den Prä. Kugellagern hab ich noch ne Frage :gehen auch die "normalen Kugellager oder Bundbuchsen von Conrad" ?
So ,andere Sache :Joe23 ,du hast doch irgendwas von 1.Achse gesagt.Wenn du damit den Drehteller meintest ,der möglichst genau werden sollte,den habe ich schon (bis auf den Antrieb )fertig.
Falls einer von euch den sehen will müstet ihr mir nur sagen wie ich hier Bilder reinstelle.
Zu dem Arm: Den werde ich jetzt mit zweistufigen Zahnflachriemengetrieben pro Achse machen.
Wenn ich noch irgendetwas fergessen habe (eine Frage von euch übersehen habe oder so)dann einfach noch mal schreiben.

movidos komment habe ich zu spät gesehen.Lest dieses einfach vorweg.

Joe23

04.08.2012, 14:55

Hin Einsteiger,

Bundbuchsen kannst du vergessen, odentliche Kugellager sollten es schon sein. Hier ist aber auch wichtig wie diese montiert werden. Axial Kugellager, Schrägkugellager in Paralleanordung O oder X, Stützabstand...
Ich weiß nicht was der Conrad alles im Programm hat. Gute Anlaufadressen wären hier Misumi, Mädler, Nadella, Ludwig Meister...

Mit 1.Achse meine ich deinen Drehteller. Hier kannst du einen einfachen Versuch machen. Nimme ein Alu-U-Profil mit einer Länge von 45 cm und befestige diese starr mit deinem Drehteller. Nun klemmst du die Welle des Schrittmotors mit irgendwas fest. Anschließend drehst du das Profil in die eine Richtung bis zum mechanischen Anschlag (Motorwelle darf sich nicht drehen). Hier machst du am Ende des Profils einen Strich. Anschließend drehst du diesen in die entgegengesetzte Richtung bis zum Anschlag. Der zweite Strich markiert dann dein Umkehrspiel. Genauer wird dein Roboter dann nicht mehr, im Gegenteil. wegen des Spiels der andern Achsen wird die Genauigkeit mit Sicherheit noch schlechter.

Dieser Test ist zwar nicht 100% aussagekräftig (dein Roboter muss ja nicht immer voll gestreckt sein, deine Abweichung verringert sich ja mit kleinerem Abstand), zeigt dir aber mal was mit deinem Drehteller als Basis maximal zu erreichen ist. Wenn natürlich an dem Drehteller kein Getriebe verbaut ist, dann macht das nicht wirklich viel Sinn. Aber -> Ein Schrittmotor verhält sich hier dann wie eine Feder. Soll heißen im bestromten Zustand ist dieser keinesfalls fest. Dieser kann mit recht wenig Kraft aus seiner Position verschoben werden bis hin zum nächsten Schritt. Ansteuerung per Mikroschritt oder nicht ist hier nicht relevant. Je weiter dieser von seiner Position entfernt wird, dest mehr Kraft wird benötigt. Bedingt duch die Massenträgheit des Roboterarms wird dieser in seiner Zielposition abhängig von der Geschwindigkeit Schwingen...

Gruß

Gruß

movido

04.08.2012, 16:06

... . Bedingt duch die Massenträgheit des Roboterarms wird dieser in seiner Zielposition abhängig von der Geschwindigkeit Schwingen...

...was aber für eine Servolösung alles im Prinzip genau so gelten würde. Aber das wisst Ihr sicher alle schon.

Meine Lieblingskugellager muss man garnicht aufwändig bestellen, sondern die gibt's im Sportgeschäft: Kugellager für Inline Skates. Die sind äusserst robust, gekapselt gegen Staub, lebenslang geschmiert, und durch die Massenproduktion auch sehr günstig. In einer Packung sind meist acht drin. Je nach Qualität habe ich die schon für 12 Euro für acht gesehen. Kann man eigentlich nicht meckern.

Ich finde, das ist ein vielversprechendes Projekt. Bitte halte uns auf dem laufenden.

BurningBen

05.08.2012, 10:09

Also, vom Conrad solltest du dich möglichst fernhalten. Es sei denn du hast zu viel Geld.
Du solltest generell nach anderen Quellen schauen. Ein paar wurden von Joe schon genannt.

Kugellager bekommst du z.B. recht günstig von Codex. Mit denen habe ich bisher keine schlechten Erfahrungen gemacht.
Und bei den üblichen Größen solltest du da auch unter 1,5€ pro Lager bleiben. (-> http://www.dswaelzlager.de/ )

Bilder kannst du übrigens ganz einfach anfügen, wenn du auf den Button über deinem Textfeld zum antworten mit dem Bild drauf klickst. Direkt neben dem Filmstreifen. Nennt sich sinnvollerweise "Grafik einfügen"

Der Einsteiger

05.08.2012, 17:51

Hallo ,Bilder zu machen hab ich noch nicht geschafft.Ist auch noch lange nicht fertig.
Zu den Kugellagern:kann ich die von Kugellagershopberlin nehmen (Kugellager mit Flansch 10 Stück für 15€)?
Zu den Schrittmotoren : sind der Stärkste von den robotikhardwareschrittmotoren und der http://www.conrad.de/ce/de/product/198817/Emis-Schrittmotor-E7123-0140-12-VDC-Halte-Moment-110-Nm-Phasen-Strom-max-07-A-Wellen-635-mm/1101151&ref=list wirklich so stark wie angegeben und hat jemand die schon erfolgreich verwendet?
Könnte ich beim untersten Knickmotor auch ein dreistufiges Getriebe versuchen ,oder wirds dann zu ungenau?

BurningBen

06.08.2012, 21:49

Also was der Kugellagershopberlin verkauft kann ich dir nicht sagen.

Bei Schrittmotoren ist häufig nur das Haltemoment angegeben. Also das Moment, mit dem der die Position hält.
Das Drehmoment wenn der Motor dreht, ist geringer. Normalerweise sollte im Datenblatt ein Diagramm sein, in dem Moment über Drehzahl aufgetragen ist.
Damit schaust du dann ob der Motor passt.

Also letzendlich spricht gegen ein 3stufiges Getriebe nichts, mit Riemen sollte da auch kein größeres Spiel auftreten.
Oder was meintest du mit ungenau?
Vorraussetzung ist natürlich, dass du die Riemenscheiben auch alle schön parallel aufbauen kannst, sonst bekommst du schnell Probleme mit der Lebensdauer der Riemen.

Der Einsteiger

20.08.2012, 12:29

Hallo Leute,
bin gestern aus meinem Urlaub zurückgekommen und hab endlich es geschafft mal Bilder zu machen.
Dies sind jetzt mal die Bilder von dem Drehgelenk (ich baue erstmal ein Holzmodell) :

2307123072

Was meint ihr zu der Holzbauweise? Kann ich den Proto erstmal damit machen?

Der Einsteiger

30.08.2012, 10:05

Hallo Leute ,
hier sind ein paar weitere Bilder vom Bau und von dem geplanten Motor +Getriebe für das unterste Armgelenk.

Mit Anhang hat was nicht geklappt. Bitte noch mal hochladen
Admin

Ich habe aber noch mal eine Frage zur Ansteuerung des Arms.Die wollte ich ja erst in Bascom schreiben und mit RN-Control ausführen lassen,aber dies würde bedeuten ,dass ich ja nicht gerade viele Arbeitsschritte in den Arm bekomme (meine damit viel umprogrammieren für ein mal hin und her.)
Kennt einer ne gute Alternative?

Außerdem würde mich mal interessieren wie die Firma Kuka das mit den Motoren für ihre Arme löst.Haben die in den Armgelenken Schneckenräder drin ,damit der Arm so viel heben kann??

021aet04

30.08.2012, 11:01

Die Anhänge funktionieren nicht (kann diese nicht öffnen).

Ich würde die Positionsregelung,... auf dem µC machen. Die Steuerbefehle kommen vom PC. Eventuell kann man noch einige Testprogramme auf einem EEProm o.Ä. speichern und diese rein vom µC ausführen lassen (z.B. Funktionstest der einzelnen Gelenke,...) oder für Demonstration.

Die EEProms kannst du dann mit dem µC beschreiben (Daten vom PC zum µC mit serieller Schnittstelle übertragen und dieser schreibt diese ins EEProm.

MfG Hannes

Der Einsteiger

30.08.2012, 11:39

Ich habe die Anhänge noch mal bei meinem anderen rechner angucken wollen.Haste Recht .Geht nicht.Weist du den Fehler???(den ganz oben mit zwei Bildern konntest du aber sehen,oder?)

021aet04

31.08.2012, 07:51

Was der Fehler ist weiß ich leider nicht, eventuell falsches Format o.Ä.

Die anderen beiden Bilder kann ich sehen.

MfG Hannes

Der Einsteiger

31.08.2012, 08:44

Und wie soll ich das Ändern?? Hab es ja genau so gemacht wie da oben. Wie machst du das?

021aet04

31.08.2012, 09:01

Ich lade Bilder immer als Jpg hoch. Wenn es nicht funktioniert hat und es eine Jpg ist könntest du es eventuell nochmals hochladen.

MfG Hannes

Der Einsteiger

31.08.2012, 09:28

Hier noch mal ein neuer Versuch.
Der Text zu den Bildern steht schon da oben.

23145 23146 23147

Könntet ihr mir jetzt noch mal auf die Frage da oben bzü. des kuka eine Antwort geben??

Frank

31.08.2012, 09:34

Hier noch mal ein neuer Versuch.

23145

Na so klappts doch!
War irgend was bei deinem letzten Versuch schief gelaufen!

021aet04

31.08.2012, 09:37

Der wird ja sehr groß. Die Spannrolle hätte ich nicht genommen. Den Motor hätte ich mit Langlöchern montiert, und dann mit dem Motor den Riemen gespannt. Das ist aber Geschmackssache.

MfG Hannes

Der Einsteiger

31.08.2012, 09:49

Stimmt,ist Geschmackssache.Den Motorhalter hab ich aber auch schon für ein anderes Projekt gebaut gehabt und wollte ihn hier einbauen um Zeit für ein neues Teil zu sparen.

P.s.Könnte mir immer noch einer auf Kuka Frage antworten??

BurningBen

31.08.2012, 15:11

Ich würde vermuten, dass die mit Harmonic Drives arbeiten.
Wissen tu ich es aber nicht.

Der Einsteiger

31.08.2012, 15:22

Aber sind die nicht zu teuer,wenn sie so viel halten sollen?

Joe23

31.08.2012, 18:58

Hallo Einsteiger,

bei Kuka werden standartmäßig spielfreie Harmonic Drive Getriebe eingesetzt. Das Getriebprinzip wird super bei Youtube erklärt. Diese Getriebe haben einen hohen Wirkungsgrad und sind im Vergleich zu Planetengetrieben komplett spielfrei.
Leider sind diese Getriebe im Hobbybereich nicht zu bezahlen. Hier werden dann für 10-20Nm Ausgangsmoment mal locker 1000 Euro oder mehr fällig.

Motoren stecken bei Kuka Achse 1-3 direkt auf dem Drehpunkt der Achse. Der Motor ist mit dem Getriebe verbunden, in das direkt eine Lagerung integriert ist. D.h. die Getriebe sind gleichzeitig auch die Achslagerung des Roboters.
Hinten auf der Achse 3 sind alle 3 Motoren für die Achse 4-6 montiert, die dann über ein dreistufiges Gestänge ihre Antriebsleistung zur Hand übertragen. Eine geht direkt auf die Achse 4. In der Roboterhand ist jeweils links und rechts ein Zahnriemen integriert, der die Leistung zur Achse 5 und 6 der Roboterhand überträgt. Die Umlenkung erfolgt ebenfalls mit den Zahnriemen, der wird über eine Umlenkrolle um 90 Grad gedreht. Durch dieses Prinzip werden die erforderlichen Momente auf Achse 3 reduziert, da das Gewicht der Motoren nicht mehr vorne in der Roboterhand zum tragen kommt.

Ab der Gewichtsklasse 100 Kg ist auf der Achse 1 des Roboters ein Pneumatischer/Hydraulischer Gewichtsausgleich montiert, der je nach Winkellage der Achse 2 das entstehende Moment der Achse 2 in beide Richtungen (Achse 2 nach vorne und nach hinten) teilweise kompensieren kann. Somit wird die Antriebsleistung von Achse 2 reduziert.

Infos dazu findest du überall im Netz.

Gruß

Der Einsteiger

03.09.2012, 15:45

Hallo Joe23 ,

vielen Dank für deine ausführliche Antwort.Das mit den HD Getrieben stimmt leider (jedenfalls habe ich mal eben bei Google geschaut und nichts billigeres gefunden).

Der Einsteiger

03.09.2012, 18:25

Guten Abend noch mal.Ich habe ganz vergessen euch zu Fragen: Habt ihr irgendwelche Fragen zu meinem Projekt? Würde mich über jegliche Fragen ,Meinungen zum Bau (bis jetzt) usw. freuen.Vielleicht habt ihr auch Ideen zu den noch ausstehenden (geplanten Dingen) z.B. zum Greifer?

Vielen Dank schon mal Vorweg.

Der Einsteiger

17.09.2012, 15:15

Hallo ,ich bin es mal wieder.Da ja keiner hier in dem langen Zeitraum was geschrieben hat, gehe ich mal davon aus, dass keiner eine Frage an mich hat.
Also werde ich einfach mal wieder zwei weitere Bilder reinstellen.

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P.s.ich habe mich doch noch mal um entschieden.Jetzt baue ich zwei Motoren direkt auf den Drehteller und nicht erst den einen Motor auf das erste Armgelenk(Motor für Achse 2 und 3! auf den Drehteller).

Der Einsteiger

19.09.2012, 18:06

Hallo Leute,
heute habe ich zum ersten Mal das erste Armgelenk getestet und leider feststellen müssen ,das 1. der Motor einen Schaden haben muss, da bevor ich ihn eingebaut habe gedreht habe ,danach ein wenig geschüttelt habe und danach wieder gedreht habe und leider beim zweiten drehen feststellen musste ,dass sich der Motor fast nicht mehr drehen ließ. (Ich glaube persönlich das dies daran liegt ,dass beim Transport der Motor durch fallen lassen oder ähn. schaden genommen hat .ODER ????????)

2.Nach wieder zurückschütteln konnte ich dennoch einen Test machen und habe festgestellt ,dass der Arm sehr dolle vibriert!

Meine Frage an euch :Wie kann ich das vibrieren reduzieren?? (vielleicht Mikrostepping ?)

Der Einsteiger

21.09.2012, 16:39

Hallo,kennt denn hier keiner eine Möglichkeit wie das Problem (Vibration) zu beheben ist ,oder will mir keiner mehr antworten?

HannoHupmann

21.09.2012, 17:53

Zurückschicken und austauschen lassen? Ich mein bei einem Kaufteil sit das doch keine Problem. Kann ja mal vorkommen, dass ein defektes Teil geliefert wird, meisten wird sowas ja auch ohne Probleme ausgetauscht.

Der Einsteiger

22.09.2012, 09:12

Das werde ich jetzt auch machen.

MarsoTexx

25.09.2012, 11:40

Ein super Projeckt! =D>

Der Einsteiger

06.10.2012, 10:18

Ja das find ich auch ,ist aber schwerer als ich es mir vorgestellt habe.
Also die Motoren habe ich umgetauscht ,hab bei den neuen aber das gleiche Problem.Das wird wahrscheinlich an der Produktion liegen.

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Hier noch mal ein Paar weitere Bilder vom Bau. Zu sehen:Steuerelektronik und weitere Schrittmotoren für 2.Armgelenk und Drehermotor für den Greifer.

HannoHupmann

08.10.2012, 15:01

Hi vielleicht hier ganz interessant: http://elib.dlr.de/55363/1/it-Sonderheft-RM.pdf auf Seite 251 Bild 11 differenzielles Kegelradgetriebe. Schöne Lösung um den Arm um zwei Achsen zu bewegen.

Der Einsteiger

11.10.2012, 17:20

Ja stimmt, schöne Lösung zwei Achsen zu bewegen. Kann ich aber nicht verwenden ,da ich möglichst Spielfrei bauen möchte und meiner Meinung nach das mit Kegelrädern (auch mit schrägverzahnten) nicht funktioniert (wenn es anders sein sollte teilt mir dies bitte mit).Trotzdem für andere bestimmt inspirierend.

Geistesblitz

11.10.2012, 19:00

Wenn man die Kegelräder so einbaut, dass sie in ihrer axialen Position noch leicht verstellt werden können, sollte doch Spielfreiheit einstellbar sein, oder nicht?

Der Einsteiger

14.10.2012, 14:48

Das könnte sein ( klingt logisch ),aber habe ich noch nicht getestet.Ich glaube so was habe ich aber schon mal bei dem Scorbot er 5+ beim Drehgelenk des Greifers gesehen.

Der Einsteiger

17.10.2012, 17:14

Hallo Leute,
hier mal wieder ein neues Foto vom Bau.
Zu sehen:Der zweite montierte Motor.

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Gobstar

17.10.2012, 18:39

Hallo Einsteiger, achte bitte darauf, dass wenn du die Motoren per Hand drehst, dass sich die Kontakte der Kabel nicht berühren, sonst haste ne Motorbremse und sie lassen sich kaum drehen...

Gruß Stefan

Der Einsteiger

21.10.2012, 12:56

Hallo Stefan ,
werde daran denken.
Jetzt habe ich aber noch eine Frage an alle: Ist es ein Problem , wenn ich an einen Atmega 32 fünf Schrittmotorkarten (L297+L298 von robotikhardware) anschließe??
Ich meine damit , ob 1. 5V von dem Stabilisator auf RN-Control für die Logikversorgung der 5 Karten ausreichen ,und 2. ob der Controller die Ansteuerung verkraftet
(pro Pin sind ja nur 20mA und für den gesamten Controller nur ca.200 mA zugelassen ,da er sonst kaputt geht) und ich ja nicht weiß ,was so eine Takt ,Richtungssteuerung zieht.
Könntet ihr mir da mal weiterhelfen????

021aet04

21.10.2012, 13:17

Die Logikeingänge haben einen max. Strom von 10µA bzw 100µA. Sollte also kein Problem geben. Ob der Spannungsregler passt weiß ich nicht. Du kannst versuchen die 5 Schrittmotortreiber an den Spannungsregler anschließen. Der Regler ist Überlast- und Temparaturgeschützt. Wenn einer der 2 Fälle eintritt wird die Ausgangsspannung zurückgeregelt (Ausgangsspannung wird niedriger). Du kannst dann versuchen ein kleines Kühlblech zu montieren, sollte das auch nichts bringen kannst du noch die Last auf mehrere Regler aufteilen (GND verbinden).

MfG Hannes

Der Einsteiger

24.10.2012, 16:04

Hallo 021aet04,
vielen Dank für deine Antwort . Werde es irgendwann ,wenn ich alle Treiber habe mal ausprobieren.
Jetzt habe ich auch schon ein paar neue Fragen: 1:lohnt sich der Kauf der Bascom Vollversion ( Kann man diese auch kostenlos aktualisieren? Wird sie auch auf Win 8,9 ...usw.
in der Zukunft laufen?)
2:Kann man den Motortreiber auf RN-Control (L293D) statt PWM auch einfach ein und ausschalten?

021aet04

24.10.2012, 22:50

Zu 1 kann ich nichts sagen (programmiere mit AVR Studio in C).

Zu 2: Sollte funktionieren. Z.B. hier (http://idmax.free.fr/Aide/Stepper/l293.pdf) steht auf Seite 3 die Logictabelle. Darunter sieht man die Ausgangstreiber, wie diese aufgebaut sind. Sicher kann ich es aber nicht sagen, da ich nocht nicht mit den L293 gearbeitet habe. Du kannst es aber testen. Kaputt gehen wird nichts (soern es richtig angeschlossen ist).

MfG Hannes

Searcher

25.10.2012, 10:27

1:lohnt sich der Kauf der Bascom Vollversion ( Kann man diese auch kostenlos aktualisieren? Wird sie auch auf Win 8,9 ...usw. in der Zukunft laufen?)

Ich besitze nicht die Vollversion und verwende die Demoversion. Der Kauf lohnt sich nur, wenn man größere Programme schreibt, die kompiliert mehr als 4kB Maschinencode erzeugen. Die Demoversion hat sonst, bis auf wenige winzige, praktisch nicht ins Gewicht fallende Einschränkungen, den Funktionsumfang der Vollversion.

Wenn man mit der Demoversion an die Grenzen stößt, kann man ja die Vollversion kaufen und vorher geschriebene Programme weiterverwenden. Die Vollversion ist auch notwendig, wenn man die SW kommerziell nutzt.

Den Rest der Frage kann sicher bei und mit MCS verläßlich abgeklärt werden: http://www.mcselec.com/

Gruß
Searcher

Der Einsteiger

25.10.2012, 17:10

Hallo Leute ,
wieder mal vielen Dank für eure Antworten.
Und noch eine Frage die mir gerade eingefallen ist:Wie macht ihr das mit dem Löten?Benutzt ihr einen Abzug oder macht ihr es vor dem offenen Fenster ? Ist es wirklich so giftig ?
Was haltet ihr davon (http://www.conrad.de/ce/de/product/800219/Brueder-Mannesmann-Loetrauch-Absauger-LDA-1-EURO-230-VAC-Leistungsaufnahme-8-W-Luftdurchsatz-183-mh-Geraeusch-Entwicklu)????

Geistesblitz

25.10.2012, 18:49

Ich mach es sogar manchmal bei geschlossenem Fenster, aber mein Zimmer (Wohnung kann man das kaum nennen) hat eine Art Luftdurchlass am Fenster, wodurch die Luft nicht ganz steht. Wirklich schlimm ist es eigentlich nicht, es sei denn, du lötest wirklich täglich mehrere Stunden.

Der Einsteiger

25.10.2012, 18:59

Naja ,also pro Woche vielleicht 1 bis 5 Stunden.
Und was sagst du oder auch ihr anderen zu diesem Lötrauchabsauger da oben ??Taugt der was ??

Der Einsteiger

27.10.2012, 10:12

Hallo Leute ,
ich habe nochmal das Netz ein bisschen abgesucht und festgestellt, dass es diesen Lötrauchabsauger wo anders auch schon für ca.80€ gibt.
Da mir bis jetzt keiner auf die Frage geantwortet hat ,werde ich mir den jetzt einfach bestellen.
Und jetzt eine neue ,viel wichtigere Frage für den Greifer (Roboterarm):Wo kann ich beim Atmega 32 Servos anschließen ??? Überall ????
Als Befehl in Bascom möchte ich : Config Servos = 2 .............. verwenden (also den ganz einfachen)

Searcher

27.10.2012, 10:22

Da mir bis jetzt keiner auf die Frage geantwortet hat ,werde ich mir den jetzt einfach bestellen.
Es fällt immer schwer jemandem abzuraten, der etwas für die Gesundheit tun will. Ich bin überzeugt, daß die wenigsten hier im Hobbybereich so einen Lötrauchabsauger benutzen. Ich finde, bei 1 - 5 Stunden Löten pro Woche ist er nicht notwendig. Ab und zu lüften wird man sowieso. Nachbestellen kann man ihn auch, wenn einem zu mulmig wird :-)

Gruß
Searcher

Geistesblitz

27.10.2012, 10:30

Im Prinzip kannst du Servos überall anschließen, wenn du dir ein eigenes Soft-Servosignal programmierst. Dass es bei Bascom sogar einen extra Servobefehl gibt, wusste ich bisher noch nicht, sieht aber so aus, als wenn man damit jeden Pin anwählen kann, den dein Controller hat. Das erste Ergebnis beim Googeln liefert Folgendes zutage:
http://halvar.at/elektronik/servo_mit_bascom_avr/

Ansonsten: hast du die Lötdampfabsaugung schon bestellt? Ich hab bisher noch kaum jemanden gesehen, der sowas benutzt. Wenn du meinst, es unbedingt zu brauchen, ist das ja ok, aber ich empfinde es eher als unnötig. Da mach ich lieber ein wenig das Fenster auf.

Der Einsteiger

27.10.2012, 10:52

Was ist aber mit dem Koloph..Dampf und dem bleihaltigen Lötzinn?? Das stinkt ,ist gesundheitsschädlich und hat Langzeitfolgen für den Körper ???oder ?
Und gerade für Jugendliche ,die ihr ganzes Leben noch vor sich haben.
Bestellt habe ich es noch nicht ,aber wollte es Morgen machen.

Searcher

27.10.2012, 10:59

Ich hab mal in google: Lötrauch gefährlich
eingegeben. Mußt dir selbst eine Meinung bilden oder eine Studie darüber finden. Die absolute Sicherheit gibt es nicht.

Gruß
Searcher

Der Einsteiger

27.10.2012, 11:13

Zu Geistesblitz : Genau so wollte ich das machen.

Zu Searcher : Hast Recht . Und damit mein Gewissen beruhigt ist, werde ich mir das wahrscheinlich kaufen.
Ich halte euch weiter auf dem Laufenden.

021aet04

27.10.2012, 11:35

Ich habe einen Rauchabsauger, da er bei meiner Lötstation dabei war (http://www.reichelt.de/XYTRONIC-Rework-Stationen/STATION-LF-8800/3/index.html?;ACTION=3;LA=446;ARTICLE=95327;GROUPID= 4124;artnr=STATION+LF-8800;SID=12UCY-NH8AAAIAAE4QHYQe251b9befd55d6827656ba44ab882f88)

Ich verwende ihn aber fast nicht. Der Dampf wird eigentlich nicht abgesaugt, man müsste ihn direkt bei zur Platine stellen. So ca. 20-30cm sind schon zuviel.

Du kannst auch einen normalen Lüfter kaufen, der den Rauch absaugt. Der Aktivkohlefilter reinigt nur die Luft (filtert die Schadstoffe heraus).

Besser wäre eine Absaugung mit einem Rohr/Trichter, das man direkt an der Stelle positionieren kann. Z.B. http://www.reichelt.de/Loetdampfabsaugung/HV-2-FES/3/index.html?;ACTION=3;LA=2;ARTICLE=90959;GROUPID=41 35;artnr=HV-2+FES;SID=12UCY-NH8AAAIAAE4QHYQe251b9befd55d6827656ba44ab882f88

Die sind allerdings viel teurer.

Fazit: Ein Rauchabsauger ist nicht zwingend notwendig (im privaten Bereich), die Einfachen (wie der, der bei meiner Lötstation dabei war) sind für den privaten Bereich recht brauchbar, hat aber einige Nachteile. Die richtigen Absauger (mit Schlauch) sind aber zu teuer, brauchen zu viel Platz (meist hat man im privaten Bereich eher weniger Platz).

MfG Hannes

Der Einsteiger

30.10.2012, 11:54

Hallo Leute

zu 02aet04 : Genau aus diesem Grund ,dass die mit dem Schlauch zu teuer sind und die Billigen zu billig sind und ich meine Gesundheit nicht jetzt schon belasten kann,habe ich mich für ein Mittelding entschieden (http://www.loetdampf.de/shop/product_info.php?info=p103_loetdampfabsorber-lda-1-euro.html).Werde es heute noch bestellen.
Das mit dem Lüfter hab ich auch schon öfter mal gemacht (aus altem Fön) ,reinigt aber wie gesagt nicht die Luft.

Jetzt zu meinem Roboterarm :Hab zwar die letzten Wochen nicht so viel Zeit gehabt ,aber hier ein paar Bilder (einmal Armverbinder und einmal das erste Teil des Greifers).

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Der Einsteiger

02.11.2012, 19:34

Hallo Leute ,habe eben einen ersten Test des Arms gemacht und er funktioniert. Ich würde euch auch gerne ein Video zeigen ,aber ich weiß nicht wie ich das
machen soll ? Ist mir schon Klar ,dass ich auf Video hochladen drücken muss,aber ich muss ja erst einmal eine Internetseite angeben .Und das ist mein Problem .
Ich habe das Video nur auf meinem Rechner und bin nicht bei Youtube oder so angemeldet. Bekomme ich es irgendwie trotzdem hochgeladen????

malthy

02.11.2012, 20:03

Melde dich doch einfach bei Youtube (oder einem ähnlichen Dienst) an - tut doch nicht weh...

Der Einsteiger

02.11.2012, 20:33

Aber ist das nicht sehr kompliziert?

021aet04

02.11.2012, 20:37

Das ist nicht sehr kompliziert.

MfG Hannes

Geistesblitz

02.11.2012, 20:46

Wenn du dich hier anmelden konntest, wirst du es auch bei Youtube hinbekommen. Nur keine Scheu zeigen.

Der Einsteiger

03.11.2012, 16:21

Ja ,dann werde ich das mal in den folgenden Tagen machen.Aber schon mal vielen Dank für eure Hilfe.
Jetzt mal was Neues :Ich brauche für meinen Roboterarm ja Motortreiber .Mein Problem ist ,dass ich nicht 120€ nochmal dafür ausgeben möchte.
Kann ich mir nicht die Platinen selber machen und dann selbst bestücken?Ich habe mich auch schon bisschen eingelesen und möchte dies
nun mit eagle (was ich schon kenne) und mit der Belichtungsmethode realisieren( da man bei dieser auch Tintenstrahldrucker verwenden kann).
Ist dies so umsetzbar ?? Lohnt es sich ??
Ich habe auch schon den Schaltplan fertig und würde ihn gerne zeigen, aber ich weiß auch bei diesem nicht wie ich ihn hochgeladen bekomme????
Könnt ihr mir bitte helfen .

021aet04

03.11.2012, 17:33

Du kannst mit der Belichtungsmethode arbeiten. Du musst aber ätzen. Wenn du mehr machen willst (nicht nur diesen Arm) würde ich es empfehlen. Für einmal würde ich die benötigten Geräte jedoch nicht kaufen.

Wenn du Dateien hochladen willst kannst du auf Antworten/erweitert gehen. Hier wählst du unter "zusätzliche Einstellungen" den Punkt "Anhänge verwalten". Wenn du den Button drückst öffnet sich ein neues Fenster, bei dem die Dateien angezeigt werden die du hochgeladen hast. Hier gibt es auch den Punkt "Dateien hochladen". Die richtige Quelle wählen und anschließend auf "Datei hochladen". Normalerweise wird jetz die Datei automatisch übernommen. Wenn du beim Post jetzt unter Anhänge schaust solltest du die Datei sehen. Du kannst sicherheitshalber auch auf Vorschau gehen, du musst dann aber "Antworten" wählen das du es postest.

PS: Dateien als *.brd und jpg hochladen, damit jeder, der Eagle verwendet die Datei ändern kann und der kein Eagle verwendet dennoch die jpg Datei ansehen kann.

MfG Hannes

Der Einsteiger

03.11.2012, 18:00

Ich hab es jetzt probiert ,er sagt aber ungültige Datei! (ich weiß auch nicht wie ich .sch Datei in eine jpg oder brd umschreibe ???)
Kannst du mir noch mal helfen ??

BurningBen

03.11.2012, 18:13

Dafür gehst du in Eagle im Menü Datei auf Exportieren, und wählst Image aus

Der Einsteiger

03.11.2012, 18:21

Zu BurningBen : Das kann ich leider nicht unter Exportieren auswählen.
Aber hier die Datei als pdf (die Schaltung habe ich größtenteils vom Orginal übernommen).

Der Einsteiger

04.11.2012, 15:51

Und was sagt ihr so zu dem Schaltplan? Habe ich die richtigen Widerstände (die zwei Großen)ausgewählt (richtige Größe und Form )??

BurningBen

05.11.2012, 06:39

Meinst du R4 und R5? Der Widerstandswert ist im richtigen Bereich.
Über die Form lässt sich aus dem Schaltplan nichts rauslesen

Der Einsteiger

05.11.2012, 15:11

Ja ich meinte R4 und R5.
Ich habe jetzt mal angefangen ,das Board zu layouten ,aber ich musste feststellen ,dass 1. jedes Mal wenn ich eine Leiterbahn von Hand verlegen wollte ,ein Ton
ertönt??, und 2. ich dieser schweren Aufgabe noch nicht gewachsen bin, da es einfach zu viele Überschneidungen gibt.
Deshalb frag ich euch: Hat jemand von euch schon mal die RN-Step-197-Platiene gemacht (und wenn, könntet ihr mir das mal geben??) ??

dussel07

05.11.2012, 15:36

Ich habe mal eine Treiberplatine geroutet (http://www.daselektronikerforum.de/viewtopic.php?f=27&t=1088&sid=05b99db6bbfeede7073f1c0c3e2b4976) - sieht noch nicht so perfekt aus (war eine der ersten Platinen die ich selber gemacht habe) aber klappt.
Kann man aber sicher als Vorlage benutzen - -
23641

Der Einsteiger

05.11.2012, 15:48

Vielen Dank für deine Platine (und das du dich so schnell gemeldet hast), aber ich kann sie leider nicht gebrauchen, da bei dir der L298 nicht außen, sondern in der Mitte liegt.
Da ich aber Schrittmotoren mit 2A habe (was schon die Belastungsgrenze für die L298´er ist), brauche ich unbedingt einen GROßEN Kühlkörper.Trotzdem Danke.
Hat denn sonst noch einer einen Vorschlag mit L298 außen ??

dussel07

05.11.2012, 15:56

Schaust Du HIER (http://www.jtronics.de/platinen/schrittmotorsteuerung-l297.html)

Der Einsteiger

05.11.2012, 16:09

Da war ich wohl zu langsam.Diese Antwort soll vor deiner noch stehen.
Wobei mir fällt gerade ein, dass ich sie teilweise doch brauchen könnte, da ich für die Drehachsen ja nur Motoren mit ca. 0,7A habe und ich da noch keinen Kühler benötige.
Sehe ich das richtig, das du einen Spannungsregler 5V , einen Jumper für Halb oder Vollschrittauswahl und einen Poti statt Spindeltrimmer verwendest???
Muss man bei deiner Platine etwas bei Sync Home und Reset anschließen??

- - - Aktualisiert - - -

Danke für den Link.Genau das wollte ich .Jetzt müsstest du mir nur noch sagen ,wie ich dieses Layout genau in der richtigen Größe ausgedruckt
bekomme ( das von Junghans Elektronik Projekte)???

dussel07

05.11.2012, 17:16

Also ich drucke mit Adobe Reader - -

Der Einsteiger

05.11.2012, 18:29

Und das geht in Orginalgröße (RM :2,54mm) ???

Geistesblitz

05.11.2012, 18:53

Hmmm, du hast das alles ein wenig anders beschaltet als ich. Bei mir reichen 2 Ausgänge pro Treibereinheit (CW/CCW und Clock) sowie einmal Enable für alle Treiberstufen auf einmal. Ctrl und Reset hab ich fest verlötet, Sync und Home hab ich gänzlich unverbunden gelassen sowie auch die beiden Inh-Ausgänge. Bei einigen Pins ist es schon sinnvoll, die ebenfalls an den Steckverbinder zu führen (wie Control, Enable, Reset und Home), allerdings sind das zumeist keine zu wichtigen Funktionen find ich. Sync macht aber keinen Sinn nach außen zu führen, damit werden nur die Treiberstufen untereinander verbunden, damit sich deren Chopperfrequenzen nicht gegenseitig stören (müsste ich vielleicht auch noch nachholen).

Der Einsteiger

05.11.2012, 19:52

Hallo ,hab es eben Gedruckt. Es geht (ganz genau 2,54mm Abstand zwischen den Pins) :)
Hat jemand von euch die Platine von Junghans Elektronik Projekte schon mal probiert ????? Funktioniert sie (wär nämlich genau das Richtige für mich unerfahrenen Eaglenutzer)
(einfach auf Overheadfolie drucken und loslegen)??

- - - Aktualisiert - - -

Hallo nochmal, ich habe mir die Frage, ob die Platine funktioniert, selbst beantworten können.
Der Herr hat ja schließlich auf der Seite auch seine PCB Fräse mit den selbstgemachten Platinen ansteuern können.

Der Einsteiger

06.11.2012, 16:50

Hallo Leute,
ich will ja jetzt das Board von Junghans Elektronik Projekte verwenden .Doch habe ich noch eine Frage :
Wie ist die Steckerbelegung von der 10Pol Wannenbuchse und wie ist sie von der 5Pol Leiste ??
Des Weiteren :sind das drei smd Teile unter dem L297??

dussel07

06.11.2012, 17:12

Auf die Schnelle:
Belegung des 5 poligen Steckers wie folgt
1 - +5V
2 - Tackt
3 - Richtung
4 - ein
5 - Gnd

Die Bauteile unter dem L297 sind zwei SMD Widerstände und ein SMD Kondensator - Baugröße 1206 oder 0805?

Wanne
1 - +5V
2 - ein
3 - Vref
4 - Richtung
5 - Gnd
6 - Tackt
7 - Home
8 - Cntl
9 - Halb / Voll
10 - Syn

Ohne Gewehr!!!

Der Einsteiger

06.11.2012, 18:39

Hallo Dussel07, Danke für die Antwort,doch müsstest du dir 100% sicher sein , damit ich sie verwenden kann.
Ich werde wahrscheinlich in den nächsten Wochen trotzdem die Platine mal machen.
Bis dahin : versuche ich doch mich nochmal an meiner eigenen Schaltung.
Deshalb :hier nochmal der überarbeitete Schaltplan mit Widerstandsnetzwerk 5+1.
Könntet ihr den nochmal überprüfen (ob ich diesen Widerstand auch richtig angeschlossen habe)??????

dussel07

06.11.2012, 20:02

Ich muß mir nicht hundertprozentig sicher sein!
Du brauchst doch nur ein Messgerät und zwei Minuten Zeit -
bau die Platine auf -
such Dir den Massepin am L297 - Messgerät (Widerstandsmessung) mit einem Prüfstift dran -
mit dem anderem Prüfstift alle Pins der fünfpoligen Stiftleiste (Wannenstecker ist im Normalfall nicht erforderlich) berühren -
da wo dann null Ohm angezeigt werden is Masse(Gnd) -
nun das selbe mit dem +5V Pin am L297 -
nun hast Du +5V und Gnd -
mit den anderen drei Pins kannst Du nichts verkehrt machen -
hier kann nach belieben Gnd oder +5V angelegt werden ohne das was kaputt geht!
Also jeweils ein Wechselschalter der von Gnd nach +5V schaltet dran, und schauen was der Motor macht wenn man schaltet.

Zu Deinen Schaltplänen: Ist der Wechsel von den Widerständen zum Netzwerk der einzige Unterschied?
Ansonsten sollte das sowohl als auch klappen.
Ps. Hast Du schon mal geätzt? Zweiseitige Platinen sind nämlich nicht ganz so einfach.

Der Einsteiger

07.11.2012, 20:22

Hallo dussel07 , vielen Dank für deine Antwort.Entschuldige die dumme Frage. Da hätte ich eigentlich auch selber drauf kommen müssen.](*,)
So werde ich es also machen.
Eine Frage aber doch noch dazu:Haben Takt ,Richtung und Enable auch einen Pullup oder Pulldown ?? Sonst würde beim Umschalten per Schalter kurz nichts angelegt sein.

Ja ,der Wechsel der Widerstände ist der einzige Unterschied.Mir ging es aber darum,dass ich nicht weiß wie ich dieses komisch aussehende Teil im Schaltplan anschließen
soll ,weil da ja so unterbrochene Striche sind.

Geätzt habe ich noch nicht (ja ,ich weiß ,dass man eigentlich dann damit erst mal klein anfangen sollte : z.B.Blinkerschaltung ätzen usw... aber ich will halt Geld sparen für
die Treiber).
Vielleicht werde ich auch erst mal kleinere Sachen ätzen.Mal schauen.
Also noch einen schönen Abend. :)

dussel07

07.11.2012, 20:54

Die Junghansplatine hat Pullups in Form von einem Netzwerk (Punkt auf +5V).

Dir auch einen schönen Abend!!

Geistesblitz

07.11.2012, 21:16

Ich hab die L297/L298-Kombi auf Lochraster gelötet, das geht eigentlich auch ganz gut. Man muss nur beim L298 eine Reihe der Beinchen ein bisschen verbiegen, damit es reinpasst.

Der Einsteiger

08.11.2012, 18:00

Zu Geistesblitz :mit Lochraster habe ich so meine Probleme (hält nicht ,da keine Cu. Schicht vorhanden ist) und ich es schon etwas kleiner und übersichtlicher haben
wollte.Außerdem ist mir das mit dem Verkabeln zu anstrengend (erst Litze verzinnen ,dann erst anlöten) aber im Prinzip wär das die einfachste Möglichkeit.

Eine Frage noch zum Ätzen: Ist es sehr teuer das Natriumpersulfat und Eisen III Clorid zu entsorgen (wie viel kostet es bei euch )?

dussel07

08.11.2012, 20:05

Hobbymengen können wir kostenlos in der Annahmestelle abgeben.

Der Einsteiger

10.11.2012, 17:53

Das heißt 0,5l ?

Noch mal ne Frage :Wisst ihr wo man außer bei ebay und so einen Greifer für den Roboterarm günstig bekommt (max.50€)

Geistesblitz

10.11.2012, 20:53

Bei den Preisvorstellungen dürfte das ziemlich schwierig werden, denk ich mal. Was willst du denn eigentlich für einen? Greifer ist ja nicht gleich Greifer. Ich würd sowas aber selber zusammenbauen, dafür sollte es ja auch einige Kinematiken zu finden geben.

Der Einsteiger

11.11.2012, 11:35

Ich dachte so an

23700 23701

Auf keinen Fall sowas ,weil da beim Greifen das Stück nie in der Mitte ist.

23702

P.s. hier noch zwei Bilder von meinem Roboterarm (3.Achse montiert)

23703 23704

Searcher

11.11.2012, 11:42

Das heißt 0,5l ?
Bei uns gibt es ein Giftmobil, daß alle paar Wochen an bestimmten Standorten steht und auch kostenlos Hobbymengen mitnimmt. Da sind auch 5 Liter noch kein Problem. Termine erfährt man bei der Stadtverwaltung - Müllabfuhr.

Gruß
Searcher

Der Einsteiger

15.11.2012, 18:35

Hallo Leute
zu Searcher : Na dann kann ich das mit dem Ätzen mal probieren.

Noch ne neue Frage : Da ich ja später nicht nur den Roboterarm steuern möchte (auch für andere Projekte ) sondern zusätzlich auch noch andere Sachen,wollte
ich mal wissen ,was ihr davon haltet: Eine Rn-Funkplatine am Pc und in z.B. 10 Metern Entfernung zwei RN-Control mit entweder jeweils einem oder zusammen einem
Funkmodul.Eigentlich habe ich schon bei vielen Beiträgen gelesen ,das dass nich geht ,weil die ja gleichzeitig arbeiten.Aber ich will ein bisschen was anderes.
Ich will einen Master (z.B. den PC ) haben ,von dem ich an zwei RN-Control etwas über die RS232 schicke und je nach dem was ich schicke immer nur ein Board das
Interessiert oder nicht und gegebenenfalls auch noch Daten an den Master zurück schicken kann. Geht das ??????
Und wenn, ist es sehr schwer ????? Oder macht man so was eher mit dem I2C-Bus ,den ich nicht ganz verstehe???

021aet04

16.11.2012, 09:09

Du könntest einen µC nehmen (einen kleinen wie z.B. Attiny24 oder 25), der die Daten entgegen nimmt und dann entscheidet an welchen Controller es weitergesendet wird.

Eine weitere Möglichkeit wäre das du vom PC an beide Controller die Daten sendest, da die Controllerpins als Eingang geschalten sind sollte das funktionieren. Du kannst aber keine Daten an den PC senden, zumindest nicht ohne weitere Elektronik.

MfG Hannes

Der Einsteiger

17.11.2012, 09:47

Also wenn ich entweder nur empfange oder nur sende müsste es gehen?

021aet04

17.11.2012, 17:25

Je nachdem welche Variante du nimmst. Das habe ich aber schon geschrieben.

Zur besseren Verständlichkeit habe ich einen Plan gezeichnet. Die bessere Lösung wäre Variante 1. Die Wechsler sind nur zur besseren Verständlichkeit eingebaut, welche Aufgabe dieser µC hat.

Dieser µC kontrolliert den Befehl an welchen Empfänger die Daten weitergeleitet werden sollen, hat er ein richtiges Kommande erhalten schaltet er auf den jeweiligen Empfänger um und sendet die jetzt ankommenden Daten (vom PC) an den jeweiligen µC weiter. So kannst du auch Fehler erkennen und eventuell Diagnosefunktionen einbauen.

Die 2te Variante ist leider nur in eine Richtung möglich (1 Sender, mehrere Empfänger). Somit kannst du nur vom PC an die µCs Daten senden, jedoch nicht zurück. Jeder µC muss erkennen ob die Daten für einen bestimmt ist oder nicht. Das kann man leicht einbauen indem man zuerst eine 1 oder 2 sendet (als Beispiel für Controller 1 bzw 2). Die darauffolgenden Daten werden nur vom jeweiligen µC verarbeitet.

MfG Hannes

Der Einsteiger

17.11.2012, 20:33

Aber wie soll das mit der 1.Variante bei dir funktionieren (mit dem Umschalter) ?????
Gibt es eigentlich auch MC mit vier Rs232 anschlüssen (2*TX ,2*RX) die man seperat ansteuern kann ???

021aet04

17.11.2012, 20:48

Du wandelst die RS232 Signale in 5V Pegel um, damit du es mit einem µC verarbeiten kannst (wenn nötig). Entweder schaltest du jetzt das Signal im µC um. Dann brauchst du entweder 3 UART Schnittstellen oder du arbeitest mit Soft UART (eventuell kombiniert).

Eine weitere Möglichkeit wäre das du es extern umschaltest. Mit dem µC wertest du das Signal aus und steuerst den "Wechsler" an. Der Wechsler kann jetzt elektronisch (z.B. 74HCT125) oder mechanisch (mit Relais) gemacht werden.

MfG Hannes

Der Einsteiger

17.11.2012, 21:19

Weist du auch ,wie man in Bascom 3 * UART definieren kann und wie ich Bascom sagen kann ,auf welchem UART es Print-Befehle ausgeben soll ???

Bei der weiteren Möglichkeit :Müsste ich das Signal dann nicht zwei Mal schicken, da der MC ja beim ersten Mal entscheidet ,ob das Signal
gültig ist und es dann je nach dem mit Relais schaltet und beim zweiten Mal es dann durch die richtige Stellung des R. weitergegeben wird ???

021aet04

18.11.2012, 13:40

Bei Bascom kenne ich mich leider nicht aus.

Du könntest für die Auswahl ein Zeichen senden das man beim Senden normalerweise nicht sendet. Als Beispiel wäre z.B. die Zeichen 0-9 (NUL, SOH, SOX,...),
Anschließend sendest du die normalen Daten. Wie du das löst ist aber dir überlassen.

Damit du empfangen kannst (Daten vom µC zu PC) brauchst du auch eine Lösung. Z.B. wenn du Daten vom PC zum µC gesendet hast kannst du in einer bestimmten Zeit Daten zurücksenden oder du hast einen INT-Eingang für jeden µC der signalisiert das er Daten senden will. Aber wie gesagt das bleibt alles dir überlassen wie du das machst.

Hier ist die Ascii-Tabelle (findet man aber auch leicht über Google) http://www.torsten-horn.de/techdocs/ascii.htm

MfG Hannes

Der Einsteiger

23.11.2012, 21:27

Hallo Leute ,
also ich habe noch ne Frage zu eagle :Wenn ich den max232 einfüge ,fehlt der VCC und Gnd Anschluss.Wo bekomme ich nun diese beiden Anschlüsse her??

HannoHupmann

27.11.2012, 13:40

Für größere Schrittmotoren oder eben welche mit 4A gibt es spezielle Treiberboards und auch Bausteine. Ich bin mir nicht sicher wie weit die RN-Boards gehen. Alternativ müsstest du herausfinden welcher Chip für diese Stromstärke geeignet ist.

Ich würde dir - wie bei allen Industrierobotern üblich - Ausgleichsgewichte bzw. Ausgleichsfedern empfehlen. D.h. die sind so konstruiert, dass die Motoren das Eigengewicht des Arms möglichst nicht aufbringen muss sondern nur die "Nutzlast" bewegen. Damit kannst du deine Anforderungen an den Motor sich reduzieren, ansonsten teure Motoren rein.

Der Einsteiger

28.11.2012, 19:53

Hallo mal wieder,

erst mal was zu HannoHupmann : Ja das stimmt schon, was du sagst (werde ich später auch noch machen ), aber das war nicht meine Frage. Da mir
keiner auf meine Frage geantwortet hat habe ich jetzt einfach einen eigenen Max232 in Eagle erstellt.Danke aber trotzdem
für die Antwort.

So ,nun zum weiteren Vorgehen: Heute habe ich die Teile von Reichelt bekommen und möchte bald mal damit anfangen, doch es gibt wie immer noch ein paar
Fragen: 1:Kann ich zum Belichten auch ne Schreibtischlampe nehmen? (muss doch dann nur länger Belichtet werden,oder???)
2:Muss ich Ätz-und Entwicklerflüssigkeit (zwingend) erhitzen ???
3:Könntet ihr mal einen Blick auf die Contr. schaltung werfen und mir sagen ob alles richtig ist????

dussel07

07.12.2012, 22:28

Auf den ersten Blick würde ich sagen: Is OK -
Keine +5V am ISP Stecker?
Warum keinen Trimmer an Aref?
Wofür ist JP2 und JP3?

Der Einsteiger

08.12.2012, 11:48

Hallo Leute,
also erst mal zu meinen gestellten Fragen, die ich mir inzwischen schon selbst beantworten konnte:1: ja es funktioniert mit einer Schreibtischlampe (ich habe es mit 35min
belichtet)
2:Mann muss sie nicht zwingend erhitzen, dauert dann aber erheblich länger.

So dann was zum Arm:

23964

Dann was zum Control-board, was ich mir selbst machen möchte um den Roboterarm anzusteuern:Ich habe den Schaltplan noch etwas geändert,
da ich diese ganzen Teile nicht vernünftig auf eine Platine bekommen habe.Jetzt müsstet ihr aber bitte noch was zum Layout sagen, da ich solch
schwere Schaltung noch nie gemacht habe.

021aet04

08.12.2012, 13:15

Die Karte sieht nicht schlecht aus.
Normalerweise verwendet man aber 45° bzw 90° Winkel und keine Rundungen oder irgendwelche Winkel.

Bei der Datei "Contr...neu-f.pdf" ist mir aufgefallen das du auf der Unterkante bei den Anschlüssen dazwischen mit GND durchfährst, warum? Du hast doch um den Anschluss schon eine GND-Fläche.

MfG Hannes

Der Einsteiger

08.12.2012, 19:13

Zu 021aet04 :Hat das mit den Rundungen Nachteile ?
Vielen Dank für den Hinweis.Haste Recht . (Habe erst alles verbunden gehabt und dann erst das Poligon gezeichnet. Deshalb durchgefahren)

Zu dussel07 :"Keine +5V am ISP Stecker?" Jetzt behoben. Danke
"Warum keinen Trimmer an Aref? Weil ich die Schaltung von der RN-Control übernommen habe und da auch kein ref-Trimmer ist.
"Wofür ist JP2 und JP3? Was meinst du damit??? Vielleicht fragst du dich warum ich zwei mal Stiftleisten pro Port verwende??Dies liegt daran,
da ich ja nicht alle Sachen die ich auf die Platine machen wollte untergekricht habe. Deshalb werde ich an die inneren Stiftleisten ein
Adapterboard anschließen.

dussel07

08.12.2012, 20:49

Tut mir leid, aber ich finde das vorgestellte Layout einfach nur gruselig! Die Position der Bauteile ist OK, aber die Leiterbahnführung geht gar nicht. Bei dem simplem Aufbau braucht es auch kein zweiseitiges Layout -
Dann noch das Problem des viel zu kleinen Restringes bei Eagle. Mit Sicherheit kann ich sagen, das zB. bei den Wannensteckern jedes zweite Lötauge nach dem bohren einfach weg sein wird.
Hier mal ein Beispiel wie man vorgehen könnte - -
23974
Was willst Du mit den Durchkontacktierungen zwischen dem Mikrokontroller und den ersten Stiftleisten bezwecken?
23975

Der Einsteiger

09.12.2012, 13:26

Du hast aber hoffentlich beachtet, das ich erst zum zweiten Mal eine Platine in Eagle erstellt habe.Oder??
"Dann noch das Problem des viel zu kleinen Restringes bei Eagle" wie stell ich das denn ein ??
"Was willst Du mit den Durchkontacktierungen zwischen dem Mikrokontroller und den ersten Stiftleisten bezwecken?" Die müssen da sein, da
die inneren Stiftleisten nach unten zeigen sollen und so auch an der Oberseite verlötet werden müssen.

021aet04

09.12.2012, 22:51

Nachteile haben die Rundungen nicht. Das hat man aber eher in den 70er/80er Jahren gemacht.

MfG Hannes

dussel07

09.12.2012, 23:20

Du verstehst mich falsch - ich versuche nur konstruktive Kritik zu üben (üben ist das passende Wort, muß augenscheinlich noch lernen).
Hier auch mal eine meiner Ausgeburten in Sprint - war auch Müll!
23984Wie man am Titel sieht ist das auch noch der fünfte Versuch.
Wenn ich ehrlich bin - Ich habe null Plan von Eagle - wenn ich jetzt ein Layout erstellen müsste wäre es auch nicht besser als Deins!

So - nun gehts weiter - - - - -
Verstehe jetzt den Sinn der Durchkontacktierungen aber warum setzt Du sie nicht in eine Linie mit den Stiftleisten?
23985
Du kannst sie auch komplett sparen wenn Du die Stiftleisten einfach von unten lötest -
Kann man hier zwar nicht richtig sehen aber das Prinzip erkennt man.
23986
Wichtig wäre auch: Nimm eine durchgängige Leiterbahnstärke für zB. die Signalleitungen, die Du dann, wenn es zwischen zwei Lötaugen hindurchgeht verringerst und nicht verbreiterst! Dann noch (wie schon von Hannes erwähnt) 45 Grad statt Bögen und freien schrägen Leiterbahnen und das Ergebniss sieht schon viel besser aus -
Mal ein Frage am Rand: Wie hast Du diese präzisen Ausklinkungen in den Alu Quadrahtrohren hin bekommen? Die sehen ja aus wie gemalt!!

Der Einsteiger

11.12.2012, 21:07

Also erst einmal Entschuldigung.So böse hab ich es gar nicht gemeint.
So jetzt zu dem "einfach umdrehen": Das geht nicht da ich das Board auf ein anderes stecken will und nicht anders herum.
Warum ich es nicht "auf eine Linie mache?" :weil ich es jetzt so gemacht habe und auch nicht große Lust habe es zu ändern, außer
wenn es für die Übertragung schlecht wäre oder sonst noch irgend welche Konsequenzen hätte. (????)

Was meinst du genau mit den Rundungen beim Roboterarm ??

Hier noch mal die überarbeitete Version mit weniger Bögen und mit erg. Max232 und Led zur Statusanzeige.

021aet04

11.12.2012, 22:28

Ich habe einige Änderungen vorgenommen, wie man das Layout verbessern kann (ich habe aber nicht alles geändert).

Vielleicht hilft es dir. Bei den Entstörkondensatoren sollte der Strom "drüberlaufen", so wie ich es auf der rechten, unteren Seite gezeichnet habe.

MfG Hannes

dussel07

11.12.2012, 23:13

Sieht ja schon besser aus.
Ich schrieb nicht "Rundungen" sondern Ausklinkungen.

Der Einsteiger

20.12.2012, 18:55

Hallo Leute,
da ja ab Morgen wieder Ferien sind habe ich nun auch wieder mehr Zeit zum Basteln. :)
Zu dussel07: Hier mal die Platine. Sind noch Fehler drin ,weshalb ich sie noch mal die Tage neu machen muss,
aber hier schon mal zum zeigen.

24072

P.s. Ich würde mich gerne noch mal über das Thema Greifer von Post 106 und 108 mit irgendjemandem unterhalten. :)

021aet04

20.12.2012, 20:49

Die Platine sieht sehr gut aus.

Wenn du dich auf einen Post beziehen willst wäre es besser die Post Nummer zu schreiben. Die Seitenanzahl ist nicht bei jeden gleich. Ich habe z.B. nur 4 Seiten.

MfG Hannes

Der Einsteiger

22.12.2012, 13:00

Könntest du jetzt vielleicht auch was dazu sagen ?

MfG Der Einsteiger

021aet04

22.12.2012, 14:08

Zu was soll ich etwas sagen? Wenn du dich auf eine Frage o.Ä. beziehst poste bitte die Post Nummer (im blauen Balken ganz rechts)

MfG Hannes

Der Einsteiger

22.12.2012, 17:33

Wie ich in 132 schon geschrieben habe ,beziehe ich mich auf Post 106 und 108. :)

021aet04

22.12.2012, 19:17

Tut mir leid das habe ich nicht gesehen.

Du könntest bei Ebay bzw anderen Auktionsplattformen schauen. Ob du da fündig wirst bin ich mir aber nicht sicher. Sehr oft wird soetwas selbst gebaut da man es aus verschiedenen Gründen sehr schwer findet.

MfG Hannes

Der Einsteiger

22.12.2012, 19:38

Da hast du vielleicht auch recht mit. Als ich heute bei Konrad war habe ich mir mal 2 mini Servos (6€ /Teil) besorgt.
Dann werde ich mal Morgen versuchen einen kleinen Protogreifer zu bauen, da ich langsam auch mal Resultate sehen möchte.

Bis Morgen
Der Einsteiger

HannoHupmann

23.12.2012, 10:19

Vermutlich steht es schon irgendwo und ich habs nur nicht gefunden, aber was für Schrittmotoren setzt du ein und welches Drehmoment bzw. Haltemoment können die aufbringen?

Der Einsteiger

23.12.2012, 20:34

Also ,wenn du die großen meinst : 1,1 Nm 1,5A (bei bipolarer Serienschaltung) und 1,8° Schrittwinkel.http://www.conrad.de/ce/de/product/198830/Emis-Schrittmotor-E7123-0440-12-VDC-Halte-Moment-110-Nm-Phasen-Strom-max-15-A-Wellen-635-mm/SHOP_AREA_17346&promotionareaSearchDetail=005 :)
Die anderen sind die Kleinsten von Robotikhardware.

Der Einsteiger

24.12.2012, 14:10

Hallo Leute,
hier mal den ,in einer halben Stunde ,gemachten Greifer um das mit den Servos mal auszuprobieren.
Und ich mus feststellen ,dass das mit den Servos erstaunlich einfach funktioniert. :)
Also werde ich in den nächsten Wochen noch einen richtigen Servo-greifer machen.

P.s. ich habe auch die Control-Schaltung überarbeitet und würde mir wünschen ,dass ihr noch mal einen genauen
Blick auf die Schaltung werft ,damit ich nicht unnötig Geld verlöten muss ,was dann nicht funktioniert???

24101

021aet04

24.12.2012, 14:24

Die Resetschaltung sieht sehr interresant aus. Was hat das für einen Sinn? Was ist das für ein Kondensator am Reset? Wirklich ein Elko? Welche Kapazität?

MfG Hannes

Der Einsteiger

25.12.2012, 10:17

Die Resetschaltung sieht sehr interresant aus. Was hat das für einen Sinn?
Keine Ahnung.Die habe ich einfach vom RN-Control-Schaltplan übernommen.Ist sie denn Falsch ???

Was ist das für ein Kondensator am Reset? Wirklich ein Elko?
Ja es ist ein Elko.Er soll 1µF und 100V haben.

021aet04

25.12.2012, 11:27

Falsch nicht. Normalerweise verwendet man aber nur einen Widerstand (10k sind üblich) zwischen den 5V und Reset und einen Entstörkondensator mit ca. 100nF gegen Masse.

MfG Hannes

Der Einsteiger

25.12.2012, 20:18

Aber ich will ja auch einen Resettaster haben.Was brauche ich dazu noch???

Hast du sonst noch Sachen gefunden??

Würde ich mir denn eigentlich den Pc oder den Usb-ISP kaputt machen ,wenn die Schaltung falsch ist ???

021aet04

25.12.2012, 22:23

Den Taster verbindest du weiterhin mit GND und Reset (Paralell zum Kondensator). Wenn die Schaltung falsch ist kannst du dir schon den Programmer zerstören. Diese Schaltung ist aber nicht falsch sondern ungewöhnlich/nicht üblich. Die Schaltung sollte funktionieren, da ansonsten schon etwas hier im Forum zu finden wäre.

Fehler sind mir keine aufgefallen, außer die AREF Beschaltung. Du solltest nur einen Kondensator verwenden (zwischen AREF und GND). Den AREF solltest du ansonsten unbeschaltet lassen (außer du legst eine eigene Referenz an. VCC (bzw AVCC) und 2,56V kannst du intern wählen. Solltest du eine andere Spannung wählen legst du diese an AREF an. Der Grund ist wenn du die interne Referenz nimmst (egal ob AVCC oder 2,56V) und die 5V anlegst kannst du dir den ADC oder schlimmer den gesamten Atmega zerstören.

Was ist das eigentlich das du mit JP12 deaktivieren kannst? Ist das ein Summer?

MfG Hannes

Der Einsteiger

27.12.2012, 22:49

Also zu der Ref Sache habe ich noch was im RN-Wissen unter AVR-Einstieg leicht gemacht gefunden : "Wer mit dem ADC genau messen will, sollte statt der Beschaltung im Bild, zwischen Vcc und AVcc eine Spule von 10uH und einen Kondensator von 100nF zwischen AVcc und GND schalten. Will man AVcc als Referenzspannung verwenden, muss noch ein 100nF Kondensator von ARef nach GND. " Hast du das bis auf die Spule nicht genau so gemeint ?? Was hältst du von der Spule (hätte noch eine liegen) ???

Also ansonsten nichts an AREF anschließen ,da ich ja die VCC-Spannung als ref nutzen möchte.

Ja , mit JP12 kann ich einen Summer (der Gleiche ,der auch auf RN-Control ist ) deaktivieren :)

Hier mal die überarbeitete Schaltung. Kannst du nochmals bitte bitte einen Blick auf die geänderte ref und reset Schaltung werfen ???

021aet04

28.12.2012, 19:28

Wenn du noch eine Induktivität hast (eine 10µH?) solltest du diese einbauen. Im Datenblatt findest du die Beschaltung wie diese im optimalsten Fall aussieht. Bei dir ist AVCC und AREF vertauscht. An AREF sollte nur ein C und an AVCC ein C gegen Masse und L gegen VCC.

Die Schaltung sieht also so aus: VCC => L => AVCC => C => GND und für AREF: AREF => C => GND

MfG Hannes

Der Einsteiger

28.12.2012, 21:26

Aha ,und was ist jetzt mit der Reset-Schaltung ?

MfG Der Einsteiger

dussel07

28.12.2012, 22:52

Der Taster muß Gnd direckt mit Reset verbinden. So wie Du es gezeichnet hast gibt es einen dicken Kurzschluß wenn der Taster gedrückt wird!

Der Einsteiger

29.12.2012, 09:33

Also Leute,
hier mal wieder der neue Schaltplan.Ich hoffe das er dies Mal in Ordnung ist.

Hier die Induktivität :http://www.conrad.de/ce/de/product/535729/Miniatur-Festinduktivitaet-in-Widerstandsbauform-DROSSEL-10-UH-Induktivitaet-10-H-R-06-25-MHz-410-mA/SHOP_AREA_17429&promotionareaSearchDetail=005

MfG Der Einsteiger

021aet04

29.12.2012, 09:49

Ich sehe keinen Fehler. Welche Aufgabe hat C9? Wenn es zur Entstörung vom Reset genutzt werden soll muss dieser direkt an Reset.

MfG Hannes

Der Einsteiger

29.12.2012, 14:07

Ja der C9 ist zum Entstören des Resets zuständig.

Ich habe jetzt mal die Platine neu gemacht.Könntest du auch da noch mal draufschauen ???

Hier auch noch mal neue Bilder vom Roboterarm. :) Jetzt ist aber erst mal Schluss mit Bohren und Fräsen ,da die Fräse nun putt ist :mad:

24144 24145

021aet04

30.12.2012, 10:53

Das Layout sieht nicht schlecht aus. Einige Dinge sind mir aufgefallen.

1) Du solltest die Platine etwas größer machen, damit die Bauteile am Rand etwas weiter ewg kommen. Es könnte Probleme mit dem Fotoresist geben, wenn du die Platine bearbeitest (sägst, feilst, entgratest,...). Wenn die Platine fertig ist kannst du es noch immer etwas kleiner machen (feilen).

2) Die Leitung, die vom ISP Anschluss zum 2ten Pin von rechts bei JP7 geht würde ich anders verlegen. Entweder alles im Toplayer (willst du vermutlich nicht wegen dem Löten) oder Bottom Layer rechts beim ISP Anschluss vorbei, welchseln auf Top und dann direkt auf JP7 (damit du nicht bei JP2 zwischen den Pins durchfahren musst).

3) Bei Bottomlayer zwischen Anschluss PORTB und ISP hast du spitze Winkel. Die sind zu vermeiden (bei deinem Layout noch egal aber HF gibt es Probleme => wirkt dann wie eine Richtantenne). Dadurch sollte man soetwas immer vermeiden. Besser wäre es wenn du die Bahnen im 90° Winkel verbindest. Warum wechselst du eigentlich auf Toplayer (ist die gleiche Bahn). Müsste mit dem Plan vergleichen, aber ist das gewollt?

4) Die Leiterbahn, die auf dem Toplayer zwischen JP2 und JP7 durchgeht (bis in der Mitte von JP2), welchen Sinn hat diese bzw wo ist diese angeschlossen? Bei dieser Bahn kannst du auf der linken Seite etwas weiter nach links fahren, damit du mit der Bahn auf dem Bottomlayer gerade nach oben fahren kannst.

5) Bei AREF/AVCC würde ich die Bauteile anders hingeben. C8 würde ich um 90° drehen (GND oben). Die Induktivität etwas weiter nach oben schieben damit C18 zwischen L und µC Platz hat. Der Strom sollte, für eine optimale Wirkung, immer über den Entstörkondensator fließen. Das wäre bei deinem Layout nicht der Fall, da der Strom direkt von L1 zu AVCC kommt.

6) Beim Max232 sind unter dem IC 2 Leiterbahnen (Pin 11 und 12 vom Max232). Warum nimmst du nicht Toplayer?

Verwendest du Sockel? Für ICs würde ich immer Sockel verwenden (wenn möglich), damit man die ICs tauschen kann wenn nötig. Es sind mir zwar noch weitere Kleinigkeiten aufgefallen (z.B. Verbindung zwischen S1/R1 => viele Ecken), die sind aber nicht so wichtig.

Als Tipp: Drucke das fertige Layout aus und kontrolliere ob die Bauteile alle passen und ob die Pads/Vias nicht zu klein sind, damit du noch löten kannst. Achte auch darauf das du die Bohrer hast, die bei den Vias/Pads eingestellt sind, nicht das du so kleine Bohrer nicht hast.

Wie druckst du das Layout aus? Mit Tintenstrahldrucker könnte es Probleme mit dem Verlaufen der Tinte geben (keine scharfen Konturen).

MfG Hannes

Der Einsteiger

30.12.2012, 11:36

Hallo 021aet04,
vielen Dank für die vielen ,vielen Verbesserungen.Ich habe aber heute erst mal keine Zeit dazu,diese zu überarbeiten.Werde ich mal Morgen drauf schauen. :)
Was ich dir aber schon mal schnell sagen kann,ist ,dass ich das Layout mit einem Tintenstrahldrucker drucke und nach meinen Beurteilungen auch scharfe Konturen erhalten kann.

021aet04

30.12.2012, 12:04

Hast du es schon auf Transparentfolie (zum Belichten) gedruckt? Oder wie fertigst du das Layout/Platine?

MfG Hannes

Der Einsteiger

30.12.2012, 12:46

Also ich drucke mit einem HP Photosmart C4280 auf einseitig beschichtete Inkjet Folie A4 , 135µm von Geha und belichte damit Bungard Platinen. :)

Probiert habe ich das schon (auch zweiseitig )aber mit genau diesem Layout natürlich noch nicht.

Der Einsteiger

30.12.2012, 20:25

Und schon wieder das neue Platinenlayout. Habe es doch noch geschafft :) Ganz toll muss es ja auch nicht sein ,da ich ja auch nur Anfänger bin.

Du solltest die Platine etwas größer machen, damit die Bauteile am Rand etwas weiter ewg kommen. Es könnte Probleme mit dem Fotoresist geben, wenn du die Platine bearbeitest (sägst, feilst, entgratest,...). Wenn die Platine fertig ist kannst du es noch immer etwas kleiner machen (feilen).
Ja ,aber ich hab noch Platinen genau in der Größe liegen.Das passt schon.

6) Beim Max232 sind unter dem IC 2 Leiterbahnen (Pin 11 und 12 vom Max232). Warum nimmst du nicht Toplayer?
Das habe ich mal weggelassen ,da ich ja auf der Unterseite löte und weil ich ja ,wie du auch gesagt hast ,Fassungen verwenden will.

P.s. Ich wünsch dir und auch allen Anderen einen guten Rutsch ins neue Jahr :) .

021aet04

31.12.2012, 10:11

Das Layout sieht gut aus. Hast du einen "Design Rule Check" (oder so ähnlich) gemacht? Du musst zuerst die Regeln angeben (Mindestleiterbahnbreite, Mindestabstand zwischen Bahnen,...) und mit dem Check wird dann getestet ob es einen Verstoß dagegen gibt. Es gibt auch an ob eine Bahn nicht verlegt wurde oder es Kurzschlüsse o.Ä. gibt. Den sollte man immer machen.

Für Layouts gibt es spezielle Kupfernieten (ich habe diese mit 0,8mm, 1mm und 1,2mm; Werkzeug selbst gefertigt). Die sind relativ günstig und sind praktisch immer verwendbar (außer wenn diese oxidieren). Die Nieten haben ein Durchgangsloch, damit man Bauteile hindurchstecken kann. Bei einem aktuellen Projekt verwende ich diese wieder.

MfG Hannes

Der Einsteiger

02.01.2013, 16:33

Ja einen Design Rule Check habe ich gemacht.Ganz viel Clearance und Stopmask ,aber das habe ich ignoriert. Ich habe das Layout auch schon ausgedruckt ,entwickelt und halb gebohrt und musste dabei feststellen, dass das ewig dauert. (Da müsste ich mal als nächstes Projekt über eine kleine cnc Fräse zum Platinenbohren nachdenken....)

Das einzige Problem ergibt sich jetzt bei mir beim bohren: Es entsteht beim Bohren auf Ober- und Unterseite ein Grad an den Rändern der Löcher.Keine Ahnung warum ??

Was willst du jetzt genau mit diesen Nieten machen ?? Sollen die für die Durchkontaktierungen sein ??

MfG Der Einsteiger

Der Einsteiger

03.01.2013, 18:56

Möchtest du nicht mehr Antworten ?? :(

021aet04

05.01.2013, 10:05

Bin erst jetzt wieder online.

Die Nieten sind für Durchkontaktierungen. Die sind von Vorteil, wenn man z.B. Sockel verwendet oder wenn man ICs mit Thermal Pad (Fläche für Kühlung an Unterseite des ICs) verwendet. Ich habe gerade einen L6205 im PowerSO20 Gehäuse verwendet (mit Thermalpad).

Hier ein Foto. Der L6205 ist zwischen der Folientastatur und dem LCD. Das LCD wird noch getauscht, so wird es aber im Prinzip eingebaut. Das LCD und die Tastatur kommen noch weiter weg, damit noch die Netzteilplatine Platz hat (wird stehend montiert).

Ich habe nach dem DRC (Design Rule Check) gefragt da mit aufgefallen ist das zwischen PORTB und ISP 2 Leitungen verbunden sind die du dann beim aktuellen Layout nicht gemacht hast (die Stelle mit dem spitzen Winkel.

Du solltest wichtige Dinge wie Clearance (Abstand) und Leiterbahnbreiten nicht ignorieren. Du solltest auf den Grund gehen warum (falsch eingestellt). Bei niedrigen Spannungen wie z.B. 5V ist das noch egal aber bei hohen Spannungen (z.B. 230V/400V) musst du da schon aufpassen => Kriechstrecken,...
http://www.mikrocontroller.net/articles/Leiterbahnabstände

MfG Hannes

Der Einsteiger

05.01.2013, 11:04

Wofür willst du das Board denn verwenden ??

zwischen PORTB und ISP 2 Leitungen verbunden sind die du dann beim aktuellen Layout nicht gemacht hast (die Stelle mit dem spitzen Winkel.
stimmt ,das habe ich geändert ,da ich sonst einen permanenten Kurzschluss produzieren würde.

Du solltest wichtige Dinge wie Clearance (Abstand) und Leiterbahnbreiten nicht ignorieren. Du solltest auf den Grund gehen warum (falsch eingestellt).
stimmt auch,ich habe nämlich die Standardeinstellungen beibehalten .Meine Leiterplatte sah aber trotzdem sehr gut aus.
Bis ich mit Fittingslotpaste versucht habe die Leiterplatte zu verzinnen .Entweder habe ich den Moment des Wegnehmens verpasst ,oder es hat sich nichts verzinnt.
Gab es da nicht auc noch was mit Chemisch Zinn ???? Habe es aber leider nirgends gefunden . Weißt du wo es das gibt ??

Und dann habe ich die Leiterplatte auch noch ersaut ,da ich einen zu großen Bohrer verwendet habe und so die Pads zum löten viel zu klein waren .
Also heißt es jetzt für mich ,alles noch mal machen. (Kann auch daran liegen ,dass ich nicht 100 Löcher so toll hinbekommen kann.Vielleicht bau ich mir deswegen noch eine Portalfräse ?? mal schauen .)

021aet04

05.01.2013, 11:26

Die Platine ist als Ersatz für einen Drehflügelantrieb, bei der die Elektronik defekt ist (kann ich aber nicht reparieren da ich keine Unterlagen habe). So wie hier zu sehen http://www.att-schwarzer.de/produkte_drehtueren.html

Chemisch Zinn weiß ich nicht ob du soetwas bekommst. Wenn du aber unbedingt verzinnen willst würde ich Flussmittel (ich verwende das https://www.distrelec.at/ishopWebFront/search/luceneSearch.do?dispatch=find&keywordPhrase=952453) verwenden. Du brauchst dann eigentlich nur das Flussmittel auf die Platine geben und mit dem Lötkolben das Lötzinn etwas aufschmelzen und einfach mit dem Lötkolben verteilen. Du darfst aber nur ein wenig Lötzin draufgeben (einen kleinen Lötzinntropfen). Wenn du merkst das es nicht mehr gut geht gibst du wieder etwas Lötzinn dazu. Du solltest das Lötzinn aber wieder entfernen.

Wenn du die Platine planst würde ich empfehlen die Bohrer die du zur Verfügung hast (bei mir zwischen 0,8 und 1,4mm (für größere Löcher habe ich noch normale Bohrer) bei den Rules einzugeben. Wenn du jetzt das Layout auf normales Papier druckst kannst du noch schauen ob alles passt (Pinabstände, Pads groß genug,....). Danach kannst du es noch vergrößern wenn nötig.

Bei den Nieten z.B. musst du noch größere Pads machen da du diese noch verlöten musst/solltest,...

MfG Hannes

Der Einsteiger

05.01.2013, 11:37

Jetzt habe ich auch in einem anderen Thema noch was anderes von dir gelesen.Geht also auch dieser Lötstopplack dafür??

021aet04

05.01.2013, 12:49

Zum Versiegeln verwendet man normalerweise Lötlack. Dieser Lötlack hat 2 Aufgaben. 1) Die Platine wird vor Oxidation geschützt, da es ein Kunstharz ist und 2) enthällt es Kolophonium (das Flussmittel wie es im Lötzinn vorhanden ist). Dadurch lassen sich die Bauteile leichter verlöten.

Du solltest auf jeden Fall Lötlack verwenden. Zusätzlich habe ich noch einen Kunststoffspray (http://www.reichelt.de/Sprays-fuer-Beschichtungen/KONTAKT-254/3/index.html?;ACTION=3;LA=446;ARTICLE=9513;GROUPID=4 074;artnr=KONTAKT+254;SID=13ULaHzX8AAAIAAHwsKrs68e c2187e68e0f8e0fb959141594c761), dieser ist aber nur zum Versiegeln und hilft nicht beim Löten (verwendet man z.B. in Korrosiever Umgebung,...)

MfG Hannes

Der Einsteiger

05.01.2013, 13:02

Also könnte ich dieses Kunststoffspray noch über den Lötlack sprühen ??
Soll ich den dann aber nicht lieber nach dem löten der Bauteile auftragen ,da sonst ja die Kontakte zum löten auch versiegelt sind ??

021aet04

05.01.2013, 13:20

Den Kunststofflack solltest du nur verwenden wenn es unbedingt nötig ist (Platine im Außenbereich, wenn Kondenswasser entsteht,...), ansonsten brauchst du den Spray nicht.
Wenn du ihn verwendest solltest du ihn nach dem Bestücken aufsprühen.

Wenn du also nur auf dem Werktisch,... arbeitest brauchst du ihn nicht (du brauchst nur den Lötlack).

MfG Hannes

Der Einsteiger

05.01.2013, 13:37

Ok,dann nur das.Spare ich mir aber mit dem Lötlack dann das verzinnen. Ja .Weil dann spar ich mir viel Zeit.

021aet04

05.01.2013, 15:10

Du sparst dir das verzinnen.

MfG Hannes

Der Einsteiger

06.01.2013, 11:18

Dann werde ich mal in den nächsten Tagen die dritte Platine machen .Die kann ich doch auch erst mal ohne diese Spray machen indem ich einfach noch nicht die Platine mit Aceton behandele und dann warte bis ich mal wieder was bestelle??

021aet04

07.01.2013, 09:33

Wie willst du mit Aceton behandeln? Das ist nur zum Reinigen geeignet aber nicht als Schutz.

MfG Hannes

Der Einsteiger

07.01.2013, 15:37

Also ,ich meine damit ,dass ,wenn ich die Platine geätzt habe ,noch nicht den Fotolack mit dem Aceton entferne ,da ich so verhindere das die CU.-Oberfläche mit Luft in Kontakt kommt ,und ich so warten kann bis ich die Sachen bei Reichelt bestellt habe .

MfG Der Einsteiger

Der Einsteiger

15.01.2013, 20:32

Hallo Leute,
habe heute mal den ersten Test des Armes gemacht ,und festgestellt das es schon recht gut ,sogar ohne spiel,funktioniert.
Doch musste ich in den Pausen Enable immer abdrehen ,da schon einer meiner Motoren 4A zieht und da mein Netzgerät abrauchen würde (wurde schon sehr heiß und war an der Belastungsgrenze). :(
Jetzt muss ich mir erst mal ein großes Netzteil besorgen.

dussel07

15.01.2013, 23:38

Erst mal "Glückwunsch!"
dann (wenn das Netzteil da ist) - WIR WOLLEN EIN VIDEO!!
Hähä

Der Einsteiger

16.01.2013, 19:22

Ja, OK ,ihr bekommt ja noch euer Video. :)
Jetzt aber erst noch mal ein paar Fragen zum Netzgerät:Kann ich das nehmen (http://www.reichelt.de/Schaltnetzteile-Case-geschlossen/SNT-MW200-12/3/index.html?;ACTION=3;LA=446;ARTICLE=66869;GROUPID= 4959;artnr=SNT+MW200-12;SID=13UHhMFn8AAAIAAHjxJ4M8e56fdd085bf54c0272eb2 af6e2d5893) ??
Muss ich da nur noch einen Netzstecker mit einem offenen Kabelanschluss dran schrauben ??

dussel07

16.01.2013, 21:05

Ich habe sicher überlesen welche Schrittmotortreiber Du verwendest -
Sollten es welche mit einstellbarem Strom sein, ist eine höhere Voltzahl besser um die Motoren schneller zu verfahren. Habe selber auch gedacht ein PC Netzteil mit 12V ist OK. Aber viel besser arbeitet meine Schrittmotor Endstufenkombination mit dem 27V Netzteil das ich momentan verwende!

Der Einsteiger

17.01.2013, 17:22

Ich verwende L297-L298 er Treiber.Dann müsste ich aber ein teureres Netzteil kaufen,da eins mit mehr Spannung weniger Strom bereitstellen kann.
Auf meinen Schrittmotoren steht einmal 12 V und einmal bei den Kleinen 2 V drauf. Kann ich dann trotzdem 24 V oder so nehmen ??
Soll ich also lieber dieses kaufen, auch wenn es teurer ist (http://www.reichelt.de/Schaltnetzteile-Case-geschlossen/SNT-MW-SP320-24/3/index.html?;ACTION=3;LA=446;ARTICLE=85216;GROUPID= 4959;artnr=SNT+MW-SP320-24;SID=13UHhMFn8AAAIAAHjxJ4M8e56fdd085bf54c0272eb2 af6e2d5893)???

dussel07

17.01.2013, 21:06

Das sieht gut aus!
Aber dann natürlich den passenden Strom an den Treibern einstellen!!!

Der Einsteiger

18.01.2013, 14:07

Wieso, den stelle ich zu mindest bei den von Robotikhardware unabhängig von der Spannung ein.Oder ??

Der Einsteiger

27.01.2013, 18:20

Hallo Leute,
heute habe ich mal endlich ein bisschen Zeit für meinen Roboterarm gefunden. Jetzt habe ich auch mal gleich das neue Festspannungsnetzgerät ,was ich mir bestellt hatte ,ausprobiert und :es funktioniert !!!
Jetzt kann ich mich endlich mit dem genauen Positionieren beschäftigen. :) Keine Sorge, das Video kommt dann auch bald.

Doch noch eine Frage zum Netzgerät : Darf ich es auch ohne Last an der Steckdose haben ,oder geht es dann kaputt ????

Und : dürfen die Schrittmotortreiber den Motorstrom bekommen ,auch wenn sie nicht angeschaltet sind ,oder gehen diese dann kaputt ????

P.s. ich würde mich über Antworten sehr freuen ,da ich dann auch schneller weiterkommen würde ...

Der Einsteiger

29.01.2013, 15:25

Hallo, ist noch einer da ???

dussel07

29.01.2013, 15:33

Sollte dem Netzgerät nichts ausmachen.
Eventuell regelt es erst sauber wenn eine bestimmte Grundlast dran hängt??
Wir wollen das Video!
Wir wollen das Video!!
Wir wollen das Video!!!

Der Einsteiger

31.01.2013, 13:33

Und wie ist es damit ?? :

Und : dürfen die Schrittmotortreiber den Motorstrom bekommen ,auch wenn sie nicht angeschaltet sind ,oder gehen diese dann kaputt ????

dussel07

31.01.2013, 15:45

Das ist kein Problem -
Manche Treiber mögen es nicht wenn sie bestromt werden und "kein" Schrittmotor ist angeschlossen!

Geistesblitz

31.01.2013, 19:36

Wenn die Schrittmotortreiber den Motorstrom bekommen, wenn wenn sie ausgeschaltet sind, dann ist irgendwas faul. Normalerweise müssten die Transistoren geschlossen sein, wenn zwar Motorspannung anliegt aber die Steuerung nicht aktiv ist, demnach kann dann auch kein Strom fließen. Die Motoren dürfen aber auch im Stillstand ihren Strom bekommen, dafür wird er ja schließlich geregelt ;)

Der Einsteiger

01.02.2013, 12:28

Also , ich meinte damit , ob es schlimm sei ,wenn die L298-L297 Schrittmotortreiber den Strom vom Motornetzgerät bekommen ,aber nicht an die Logikspannung (5V) angeschlossen sind.
Diese Frage war aber eigentlich ziemlich dumm von mir ,da ich ja wissen müsste ,dass ohne die Logikspannung die Treiber nicht durchschalten können. ](*,)

dussel07

01.02.2013, 13:04

Ist ja dann doch ein wenig anders - die Problematik.
Es gibt Treiber wo genau diese Vorgehensweise zum sofortigem Tot der Selbigen führt!
Also besser immer erst Logik Spannung dann Motorspannung - zum Auschalten genau andersherum - erst Motorspannung abschalten dann erst die Logikspannung.

Der Einsteiger

01.02.2013, 14:19

Es gibt Treiber wo genau diese Vorgehensweise zum sofortigem Tot der Selbigen führt!
gehört da mein Treiber dazu ??

Jetzt endlich was zum Roboterarm : Heute werde ich es vielleicht noch schaffen ein Video zu machen. (Es sind nur zwei Achsen die bis jetzt funktionieren, da ich nur zwei Treiber besitze ,aber wenigstens schon mal etwas).

Stell euch das aber nicht zu schön vor, denn er ist erstens noch lange nicht fertig und zweitens gibt es noch viel zu verbessern.

Doch noch eine Frage zum Programm : Ich möchte nach jedem Start eine Ref-Fahrt machen und habe auch dafür Endschalter angebaut.
Bloß habe ich es noch nicht geschafft ,dass die Motoren dann aufhören zu laufen ,wenn der Schalter berührt wird ???
Woran liegt es??? Verwendet habe ich Pulldown - Widerstände.

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$swstack = 32
$framesize = 32

Config Portd.7 = Output

Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.6 = Output

Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Portc.4 = Output

Config Portb.3 = Input 'Endschalter
Config Portb.4 = Input 'Endschalter
Sw1 Alias Portb.3
Sw2 Alias Portb.4

Dim I As Integer

Wait 1
Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 5

Portd.3 = 1

Do 'Endschalterposition anfahren
Portd.6 = 0 : Waitus 1 : Portd.6 = 1
Waitms 10
If Sw1 = 1 Then Exit Do
Loop

Portc.3 = 0

Do 'Endschalterposition anfahren
Portc.4 = 0 : Waitus 1 : Portc.4 = 1
Waitms 10
If Sw2 = 1 Then Exit Do
Loop

Do 'Hauptprogramm
Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 2
Loop
End

24396 24397

Geistesblitz

01.02.2013, 16:12

Du generierst die Steuerpulse für die Schrittmotoren mit wait-Anweisungen? Zum Testen mag das noch gehen, aber zum anständigen Betrieb würde ich da eher mit Timern arbeiten, dann sind die Schrittzeiten komplett unabhängig vom Hauptprogramm und daher recht stabil. So, wie du es hast, wird zwischen den Schritten die wait-Anweisung ausgeführt, wodurch keine anderen Berechnungen in dieser Zeit möglich sind.

Wegen dem nicht Reagieren auf die Endschalter: schon mal probiert, ob die auch wirklich richtig schalten? Also mal etwas Hardwaredebugging machen: 1-2 LEDs mit Widerstand an einen Ausgang stöpseln und den Zustand der Schaltereingänge dort nochmal ausgeben lassen. Ganz davon ab würde ich die Schleife eher so abbrechen:

Do 'Endschalterposition anfahren
Portc.4 = 0 : Waitus 1 : Portc.4 = 1
Waitms 10
Loop Until Sw2 = 1

Ansonsten müsste der Code aber eigentlich funktionieren, daher tippe ich mal auf einen Verdrahtungsfehler.

Der Einsteiger

01.02.2013, 19:08

So, habe es jetzt hin bekommen :

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$swstack = 32
$framesize = 32

Config Portd.7 = Output

Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.6 = Output

Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Portc.4 = Output

Config Pinb.3 = Input 'Endschalter
Config Pinb.4 = Input 'Endschalter
Sw1 Alias Pinb.3
Sw2 Alias Pinb.4

Waitms 500
Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 2

Portd.3 = 1

Do 'Endschalterposition anfahren
Portd.6 = 0 : Waitus 1 : Portd.6 = 1
Waitms 10
Loop Until Sw1 = 1

Do 'Hauptprogramm
Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 2
Loop
End

Lag an der Programmierung : If Sw1 = 1 Then Exit Do

Wie willst du das mit Timern realisieren ?? Habe jetzt keine richtigen Vorstellungen davon ,da ich ja noch nicht so lange Progge.
Wäre für einen Lösungsansatz sehr dankbar. :)

Geistesblitz

02.02.2013, 01:58

Zum Thema Timer:
http://halvar.at/elektronik/kleiner_bascom_avr_kurs/timer_counter/

Zum Vorgehen zur Steuerung von Schrittmotoren:
Ich mache es so, dass ich in der ISR erst den Timer auf den neuen Zeitwert setze, dann den Ausgangsport High schalte, kurz warte (1µs) und ihn wieder auf Low setze. Vom übergebenen Zeitwert ist dann abhängig, wann die ISR dann das nächste mal aufgerufen wird. Die Berechnung des Zeitwerts kann man dann in die Hauptschleife verfrachten. Erweitern lässt sich das natürlich auch, zB. mit Schrittzähler, Beschleunigungsrampen oder Bresenhamalgorithmus zur linearen Interpolation von mehreren Motoren (damit nicht jeder einen Timer belegen muss). Wenn man mehrere Motoren so zwischen einzelnen Punkten interpoliert und die Abstände zwischen den Punkten recht klein wählt, dann dürften sich ziemlich runde Bahnen generieren lassen. Hab das aber selber auch noch nicht so vollständig getestet.

Hier nochmal ein bisschen Code zum Timer:

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600

On Timer1 Isr1

Config Timer1 = Timer , Prescale = 8
Enable Timer1
Enable Interrupts

Config PortA = Output
PortA.1 = 0

Dim Zeit As Byte
Zeit = 100 'einzelner Schritt dauert 100*Prescaler/Quarzfrequenz= 50 µs

Do
!NOP 'Hauptschleife ist komplett frei, hier kann alles andere berechnet werden
Loop

Isr1:
Load Timer1 , Zeit
Toggle PortA.1
Waitus 1
Toggle PortA.1
Return

Mit dem Prescaler kann man dann die Quarzfrequenz skalieren. Mit niedrigen Werten kann man die Taktrate höher auflösen, dafür aber keine ganz niedrigen Geschwindigkeiten mehr fahren. Für mich hat sich ein Prescaler von 8 als ganz nützlich herausgestellt, aber natürlich kannst du damit selber ein wenig herumprobieren.