Per GPS Modellflugzeug am Himmel folgen

[BlaueLed]

Hallo zusammen,

ich möchte für mein FPV ( First Person View ) Modellflugzeug einen Tracker bauen. Eine Antenne soll dafür auf das Modellflugzeug gerichtet sein und zwar automatisch per GPS gestützt. Im Modell habe ich einen GPS Empfänger welcher die GPS Daten über das RC System zurück an den Sender schickt. Mit diesen Daten möchte ich nun versuchen die Antenne auf das Modell auszurichten.

Die Daten einzulesen stellt nich das Problem dar. Eher die Auswertung / Berechnung des Winkels und der Richtung in die die Antenne schauen soll. Die Antenne ist auf einem PAN/TILT System welches über Servo´s angesteuert wird montiert.

Welche Daten benötige ich denn für so eine Aufgabe ? Reichen hier LAT / LON ? Wie sieht die Winkel- / Richtungsberechnung aus ?

Vielleicht könnte mir jemand einen Denkanstoß / Link geben, damit ich mich damit näher befassen kann.

Vielen Dank
Gruß Kay

[BastelWastel]

Servus Kay,
ja..Lat/Lon von jeweils Bodenstation und Flugzeug reichen dir fuer die Richtung.
Dann brauchst du noch die Hoehe von beiden fuer den Altitude Winkel.
Umgesetzt hatte ich das mal in VB.net und Bascom, ich komm nur erst am Montag Abend wieder heim.

Vllt hab ich Sonntag Zeit um mich remote einzuloggen und die files zu suchen..

Gruss, Andreas

[oberallgeier]

... Reichen ... LAT / LON ? Wie sieht die Winkel- / Richtungsberechnung aus ... Denkanstoß ...Hallo Kay,

für meine Törnberichte hatte ich mir ein Excelblatt geschrieben, quick´n dirty, um die Luftlinie (und Richtung) zwischen zwei Postionen berechnen zu lassen. Es ist nur für die Ebene. Da ich beim Segeln die Wasseroberfläche praktisch nicht verlasse (weder nach oben noch nach unten), reichte mir diese Lösung. WENN Du Excel lesen kannst, hilft Dir vielleicht dieses Teilchen, weil da in den relevanten Zellen die Formeln stehen. Einschränkungen sind natürlich die excelspezifischen Datenformate - für ne genaue Rechnung wirst Du sicher mit double rechnen müssen. Und vorsichtig bei der Abfolge der Punktrechnungen sein.


... Daten über das RC System zurück an den Sender schickt. ...Vielleicht kannst Du die aktuelle Höhe mitsenden? Daraus und aus der Entfernung kannst Du ja über den Pythagoras den Höhenwinkel rechnen . . .

[BlaueLed]

Ui das ging ja fix. Vielen Dank Euch beiden erstmal für die schnelle Antwort.

@Andreas:

Keine Hektik. Ich fahre heute Nacht nach Hamburg und komme erst am Montag wieder heim, hat also keine Eile. Zum System: Die Antenne steht auf einem Stativ auf ca. 1,60m. Wie weiß aber der Tracker in welche Richtung er zeigen soll. Ich könnte ja das Stativ währen des Fluges einfach drehen. Dann stimmt ja nix mehr. Muss der Tracker dann immer in Richtung einer bestimmten Himmelsrichtung stehen ?

@Oberallgeier:

Danke für das File. Ich werde es mir mal zu Gemüte führen.

Vielleicht kannst Du die aktuelle Höhe mitsenden? Daraus und aus der Entfernung kannst Du ja über den Pythagoras den Höhenwinkel rechnen . . .
Genau das werde ich so versuchen. Es wird LAT / LON und Höhe gesendet. Damit müsste es klappen.

Gruß und Danke nochmal
Kay

[BastelWastel]

Die Antenne steht auf einem Stativ auf ca. 1,60m. Wie weiß aber der Tracker in welche Richtung er zeigen soll. Ich könnte ja das Stativ währen des Fluges einfach drehen. Dann stimmt ja nix mehr. Muss der Tracker dann immer in Richtung einer bestimmten Himmelsrichtung stehen?

Du koenntest den GPS Sensor in deinem Modell nutzen um vor dem Start die Position deines Stativs zu erfassen.
Alternativ der Bodenstation nen eigenen Sensor spendieren.

Dein Winkel ist immer statisch zu Norden..solltest du dein Stativ drehen musst du diesen Winkel als Offset benutzen.
Also entweder vor dem Start nach Norden ausrichten und so belassen, oder du machst noch einen Kompasssensor an dein Stativ fuer ein dynamisches offset.

Wie willst du denn die Mechanik realisieren? Stepper? Rundum freidrehend?
Nicht dass du 5 mal im Kreis fliegst und dein Coax am Tracker abdrehst ;)
Manche bauen sich auch aus 2 Servos eine Art Wischmop-gelenk, da kann man auch alle Winkel erreichen und hat das Problem mit dem Kabel nicht..der Nachteil ist halt dass man die Winkel fuer die Servos von Alt/Az auf "Mop" umrechnen muss ;)

Gruss

Edit: Kurz gegoogelt, hier kuemmern sich schon Leute um die "Wischmop-transformation"
http://fpv-community.de/showthread.php?157-Projekt-Open-Source-Antennentracker

[BlaueLed]

Du koenntest den GPS Sensor in deinem Modell nutzen um vor dem Start die Position deines Stativs zu erfassen.
Alternativ der Bodenstation nen eigenen Sensor spendieren.


Ok d.h. das Modell lege ich zum "kalibrieren" an das stativ, damit die Position stimmt.



Wie willst du denn die Mechanik realisieren? Stepper? Rundum freidrehend?

Dazu benutze ich eine einfache PAN/TILT Mechanik die aus 2 Modellbauservos ( je ca. 360° ). Die Antenne ist nich schwer, das sollte klappen. Über diese Wischmop-transformation :-) werde ich mal nachdenken wenn das ganze erstmal so funktioniert.

Gruß Kay

[BlaueLed]

Hi Andreas,


Umgesetzt hatte ich das mal in VB.net und Bascom, ich komm nur erst am Montag Abend wieder heim.

Bin wieder daheim. Wenn Du Zeit hast, würdest Du mal nach den Files schauen ?

Gruß Kay

[BastelWastel]

Hast du meine PN gefunden?

[BlaueLed]

Hab Sie erhalten. Vielen Dank.

Hätte da noch ne Frage. Für was hast Du das VB Programm genutzt ?

Gruß Kay

[BastelWastel]

Ziel dahinter war das selbe was du machst, ein Tracker für FPV Modelle.
Hatte das Tool damals schnell zusammen genagelt um die Formeln zu testen und das berechnete visuell darzustellen.
(Karte und Demo-GPS-Pfad werden hier zum testen aus files geladen)
Mit der entsprechenden Hardware könnte es auch direkt genutzt werden.

Das Projekt hat sich bei mir wärend dem bau des standalone Geräts leider zwecks Zeit/Geldmangel verlaufen.
(Hardware steht, Firmware 95%, vom zu trackenden Quadrocopter existiert der Frame und der gute Wille ;) )

22930

Vllt komm ich ja mal dazu das Projekt wieder zu reanimieren, aber z.Z. is das leider nicht drin :(

[BlaueLed]

Hi Andreas,

ich möchte das ganze auf meinem Uni-Switcher ( siehe meine Homepage www.kay-pohl.de ) realisieren. Hardware ist also komplett vorhanden. Dank Deiner mir zur Verfügung gestellten Formeln bin ich guter Dinge das das was wird :-)

Darstellung am PC ist für mich momentan nicht nötig, da ich es rein als Stand Alone haben möchte.

Gruß Kay

[BastelWastel]

Ahja...du hast schon das fliegende Gerät ;)
MultiWii? Sind da die Sensoren aus dem WiiPlus verbaut?
Wenn ja, wie liegt er damit in der Luft (Genauigkeit/Drift)

Gruss, Andreas

[BlaueLed]

Hi Andreas,

das ist mein aktueller Quadrocopter. Zum FPV fliegen nutze ich einen Nurflügler. Der Copter besteht aus ner Multiwii. Die Sensoren sind nicht mehr aus der WiiPlus, weil die Sensoren zwar funktionieren, aber nicht so der Renner sind. Es gibt mittlerweile viel bessere Sensoren wie den ITG3205 oder den MPU6050 ( mit ACC ). Ich kenne von meinem Copter keinen Drift.

Gruß Kay