Quadruped

[RoninShooter]

Moin moin RN-Community,

hiermit möchte ich euch meinen kleinen Vierbeiner vorstellen, den
ich mangels besserer Namen einfach Quadruped genannt habe.

Er lehnt sich vom Design an den Hexapod von Matt Denton/Micromagic an.
Vor allem die Beine sind nahezu 1:1 übernommen.

Material:
-Aluminium (3mm dick)

Gewicht:
-1,5 kg

Hardware:
-Lynxmotion Bot-Board II mit Basic ATOM PRO µC
-12 Servomotoren: 8 Hitec-645MG als Beinservos und 4 Hitec-225MG als Beindrehservos
-Infrarotsensor: Sharp GP2D120
-Logikspannung: 9V-Blockbatterie
-Servospannung: Venom LiPo 7,4 V 8000 mAh

Software:
-Basic Micro Studio

Der Quadruped stellt nach anfänglichen Versuchen mit Asuro und Pro-Bot, die beide eher weniger
funktionierten, mein erstes vollständiges Projekt dar. Der Roboter lief dabei als besondere Lernleistung
gleichwertig einer schriftlichen Abiturprüfung, sonst hätte ich die Zeit dafür gar nicht aufbringen / mir
nicht genug Druck gemacht, um das Ganze fertig zu machen. :D

Mein Ziel war es, den Quadruped laufen zu lassen, wobei er durch inverse Kinematik nicht umkippen sollte.
Zusätzlich dreht sich der Roboter nun immer um 90°, sobald ein Hindernis vor ihm per Infrarot erkannt wird.
Fazit nach 6 monatiger Entwicklung war, dass ich jedesmal eine Schwerpunktverlagerung durchführen musste,
damit beim Anheben eines Beines nicht der gesamte Rumpf in dessen Richtung fällt. Nachteil eines Vierbeiners
meiner Bauart halt.

Mein Code ist leider ein bisschen lang, um den hier zu posten... und wahrscheinlich auch zu unübersichtlich...
Angefertigt wurden die Alu-Teile per CAD.

Falls Fragen bestehen, bin ich dafür immer offen.

Hier noch ein Video wie er läuft, und ein paar Bilder:

http://www.youtube.com/watch?v=02POXNBYlr0&feature=youtu.be

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[!*sascha*!]

Hi,

super Arbeit!

Ich habe ein paar Fragen:

1. Sind die Beine/Hüften aus anderem Aluminium gefräst oder sind diese gekauft?
(Ich habe nur die Vermutung, weil auch die originalen Gummikuppen verbaut sind)

2. Wo kann man solche Teile fräsen lassen und mit welchen Kosten muss man rechnen?

3. Sind die Servo´s ohne Spannungsregler direkt am LiPo Akku angeschlossen? Habe ich mich noch nicht geraut :)


PS.

Die 1. Frage ist nicht böse gemeint ;-)

Viele Grüße,
Sascha

[RoninShooter]

Hey,

1. Die Gummikappen sind tatsächlich original von Micromagic importiert, Beine aber selber fräsen lassen
(Kann man aber tatsächlich 1:1 vom Original übernehmen, wenn man sich die Proportionen ansieht, muss
man halt CAD-Erfahrung und wie bei mir das Original vor sich haben :P )

2. Rumpf habe ich hier über das Forum (einfach mal hier gucken, sind eigentlich alles verlässliche Personen) gemacht von einem netten Schweizer, hat bei mir 60 € für die Körperteile gekostet,
Beine über persönlichen Kontakt für 130 € zusammen, könnte aber sonst teurer sein...

3. Nein, den hab ich vergessen zu erwähnen, natürlich benutz ich nen Spannungsregler auf 6V:
http://www.cs-shop.de/CS-LiPo+BEC+Voltage+Controller+6V-10A.htm
Bei Lynxmotion.net haben sie die tatsächlich mal an einen 7,4V Akku angeschlossen und die Servos sind nicht durchgeraucht.
Trotzdem auch mir zu riskant. :D

Gruß,
Robin

[HannoHupmann]

Für meinen Phoenix² hab ich die Servos direkt an den 7,2V Akku LiPo angeschlossen. Mit HiTec Servos geht das ohne Probleme für 45 mins, dann ist der Akku lehr. Gewicht des Roboters war etwa 2,2kg nur damit ihr euch die Leistungsdaten ausrechnen könnt.

Bisher hab ich auf einen Spannungsregler verzichtet da ich auch keinen gefunden habe der genug Amper liefert. Der von RoninShooter ist zumindest im Leistungsbereich nur nicht ganz billig.