1achsiger Antrieb, 2 Motoren

[spelli2001]

Hallo,

ich habe das hier gefunden: http://www.youtube.com/watch?v=oiZ7GLRNYfY

Dieses Antriebsmodell würde ich gerne nachbauen!

Nun überlege ich, wie ich feststellen kann, wie die Motoren dimensioniert werden müssen?

Ein weiteres Problem dürfte sein, dass beide Motoren ja nie richtig parallel laufen würden!

Christoph

[oberallgeier]

... überlege ich ... wie die Motoren dimensioniert ... Problem ... dass beide Motoren ja nie richtig parallel laufen würden ...Zur Dimensionierung gibts auf der Startseite des Forums, links - fast unübersehbar den Link Motordrehmoment berechnen. Und für den Gleichlauf (-- die Motoren laufen NIE parallel - das tun nur Geraden - ok, [Oberlehrer off] --) gibts die Regelungstechnik im RNWissen.

[PICture]

Hallo!

... oder das probieren: https://www.roboternetz.de/community/threads/44332-Geradeaus-Fahren-mit-zwei-Motoren-ohne-PWM-%28beantwortet%29 (nur für Nichtwissenschaftler). ;)

[spelli2001]

Hallo,

das hört sich für mich alles nach höhere Physik umd Mathematik an... ;-)

Wenn der Untergrund auf einer Seite große Reibung aufweisen würde, verhält sich eine Antriebsseite anders als die gegenüberliegende. Aber wie messe ich, wieviel stärker die behinderte Seite antreiben muss?

Es wäre ja nicht untypisch, dass der linke Antrieb wegen schlechterem Untergrund mehr Strom zieht als der rechte... Trotzdem könnte das ganze ja geradlinig fahren?


Mir fehlt so der Aha-Effekt bei dieser Problematik! - Fest steht, dass bei zwei Motoren das Teil nach einer Seite ziehen wird. Dass kann doch aber auch schon material- und fertigungsbedingt bei bspw. den Rädern sein!? - Da würde sich ja grds. der Strom erstmal nicht ändern.

Das Gerät soll sich nicht autonom bewegen. Es soll über einen einzelnen http://www.watterott.com/de/Thumb-Joystick?x0701e=307c29e5d13d198f6d26821aeaea1c6c Joystick gesteuert werden. Vielleicht kann man ein leichtes Driften des Antriebs auch vernachlässigen, indem der Steuernde einfach gegenlenkt - solange dies nicht zu heftig wird und das Teil sich nur noch im Kreis dreht.

Interessant dabei fande ich das Gegengewicht des o. g. Roboters. Dadurch bleibt das Teil in der "Waage"!

Gruß
Christoph

[RoboHolIC]

Hallo Spelli2001.

Naja, höhere Mathematik ist das (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik) noch nicht, aber streckenweise etwas "trocken". Regelungstechnik kann man zwar auch mit dem gesunden Menschenverstand und den vier Grundrechenarten zu einer gewissen Reife bringen. Mit den vorgeschlagenen Methoden geht's aber in der Regel gezielter.

Regeln in Software bedeutet auf dem Mikrocontroller zyklisches messen, vergleichen und adäquates reagieren auf die Regelabweichung.

Messen wird in deinem Fall am einfachsten das zählen von Lichtschrankenimpulsen getrennt für beide Räder über einen bestimmten Zeitraum hinweg sein oder aber die Messung der Wellenumlaufzeit ( je nachdem, was die höhere Bitzahl des Ergebnisses bringt und an welcher Getriebestufe man einen Geber montieren kann).

Rechnen tut man wie von oberallgeier oben bereits verlinkt.

Reagieren bedeutet bei DC-Motoren in der Regel die Veränderung einer oder beider Motor-Steuer-PWM-Werte.

[oberallgeier]

... wie messe ich, wieviel stärker die behinderte Seite antreiben muss ... könnte das ganze ja geradlinig fahren ... Fest steht, dass bei zwei Motoren das Teil nach einer Seite ziehen wird ...Es wird fast immer nach einer Seite ziehen. Deshalb müsstest Du - wenn Du nicht so ne Art STeuerknüppel baust mit dem Du wie beim Seitenruder eines Bootes oder Fliegers die seitliche Drift ausgleichen möchtest - das Ganze softwaremässig erschlagen. Das ist noch KEINE autonome Fahrweise ! ! ! Genausowenig wie ein Ruderboot autonom fährt, nur weil der Steuermann die Drift durch ungleichmässiges Rudern mit seinem Steuer ausgleicht.

Eine recht allgemein gehaltene Aussage dazu steht weiter oben - nur mit so allgemeinen Beschreibungen konnte ich nie recht was anfangen. In diesem Posting (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01/page20?p=427784&viewfull=1#post427784) - und im Thread davor und dahinter - steht zu (m)einem Beispiel mit dem MindD0 recht ausführlich wie Messungen einmalig zur Auslegung und dauernd/online zur Regelung durchgeführt werden, wie die Regelungsparameter aus den Messungen abgeleitet werden und wie die Regelungssoftware (in C) aussehen kann.

Viel Erfolg.