Auslesen einer Nachricht beim MCP2515

[Kampi]

Hallo Forum,

ich bastel derweil etwas an meinem CAN-Bus rum und stecke nun an der Software um Daten mit einem MCP2515 zu empfangen und an meinen PC zu senden.
Dabei habe ich mich, so gut es ging, an dieses Tutorial gehalten:

http://www.kreatives-chaos.com/artikel/ansteuerung-eines-mcp2515#receive

Jetzt spuckt der Mikrocontroller der Empfangen soll aber nur 255 aus und nicht den Wert den ich (hoffe zu) sende.
Vielleicht findet ja einer von euch den Fehler.
Hier ist das Programm welches zum Empfangen da ist (ich mache das erstmal nur mittels Polling der Register. Interrupt kommt dann sobald dies funktioniert):




'Mikrocontroller
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000

'Stacks
$hwstack = 200
$swstack = 200
$framesize = 400

'UART konfigurieren
$baud = 19200

'SPI konfigurieren
Config Spi = Hard , Interrupt = Off , Data Order = Msb , Master = Yes , Polarity = Low , Phase = 0 , Noss = 1 , Clockrate = 16
Spiinit

'Unterprogramme
Declare Sub Read_register(byval Adress As Byte )
Declare Sub Write_register(byval Adress As Byte , Byval Daten As Byte)
Declare Sub Bitmodify(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_mask As Byte , Byval Reg_val As Byte)
Declare Sub Register
Declare Sub Mcp2515_init
Declare Sub Send_can(byval Daten As Byte)
Declare Sub Read_rx_status

'Befehle
Const Spi_read = &H03
Const Spi_write = &H02
Const Spi_reset = &HC0
Const Spi_rts0 = &H81
Const Spi_bitmodify = &H05
Const Spi_rx_status = &HB0

'Registeradressen
Const Cnf1 = &H2A
Const Cnf2 = &H29
Const Cnf3 = &H28
Const Canctrl = &H0F
Const Caninte = &H2B
Const Txb0ctrl = &H30 'Transmit Buffer 0 Control Register
Const Txb0sidh = &H31 'Transmit Buffer 0 Std Identifier High
Const Txb0sidl = &H32 'Transmit Buffer 0 Std Identifier Low
Const Txb0eid8 = &H33 'Transmit Buffer 0 Ext Identifier High
Const Txb0eid0 = &H34 'Transmit Buffer 0 Ext Identifier Low
Const Txb0dlc = &H35 'Transmit Buffer 0 Data Length Code
Const Txb0d0 = &H36 'Transmit Buffer 0 Data Byte 0
Const Txb0d1 = &H37 'Transmit Buffer 0 Data Byte 1
Const Txb0d2 = &H38 'Transmit Buffer 0 Data Byte 2
Const Txb0d3 = &H39 'Transmit Buffer 0 Data Byte 3
Const Txb0d4 = &H3A 'Transmit Buffer 0 Data Byte 4
Const Txb0d5 = &H3B 'Transmit Buffer 0 Data Byte 5
Const Txb0d6 = &H3C 'Transmit Buffer 0 Data Byte 6
Const Txb0d7 = &H3D 'Transmit Buffer 0 Data Byte 7
Const Rxm0sidh = &H20 'Receive Buffer 0 Std Identifier High
Const Rxm0sidl = &H21 'Receive Buffer 0 Std Identifier Low
Const Rxm0eid8 = &H22 'Receive Buffer 0 Ext Identifier High
Const Rxm0eid0 = &H23 'Receive Buffer 0 Ext Identifier low
Const Rxm1sidh = &BH24 'Receive Buffer 1 Std Identifier High
Const Rxm1sidl = &H25 'Receive Buffer 1 Std Identifier Low
Const Rxm1eid8 = &H26 'Receive Buffer 1 Ext Identifier High
Const Rxm1eid0 = &H27 'Receive Buffer 1 Ext Identifier low
Const Rxb0ctrl = &H60
Const Rxb1ctrl = &H70

'I/O Einstellungen
Config Portb.4 = Output

'Namen vergeben
Cs Alias Portb.4

'Variablen
Dim Canin As Byte

'Interrupts aktivieren
Enable Interrupts

'Chipselect auf High setzen
Set Cs
Wait 1

'MCP2515 initialisieren
Call Mcp2515_init


'Hauptprogramm
Do

'Call Send_can(1) 'Daten senden
Call Read_rx_status
'Call Register
'Register auslesen
Waitms 100

Loop
End



'Unterprogramme
'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Read_register(byval Adress As Byte )

Reset Cs 'Chipselect auf Low ziehen
Spdr = Spi_read 'Inhalt von "SPI_Read" im Datenregister speichern 'Read Instruction (0000 0011) senden
Spiout Spdr , 1
Spiout Adress , 1
Spiin Canin , 1 'Registerinhalt einlesen
Set Cs 'Chipselect auf High ziehen
End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Write_register(byval Adress As Byte , Byval Daten As Byte)

Reset Cs 'Chipselect auf Low ziehen
Spdr = Spi_write 'Inhalt von "SPI-Write" ins SPI_Data_Register schieben
Do 'Schleife bis SPI Interrupt Flag gesetzt wurde, also bis
Loop Until Spsr.spif = 1 'die Übertragung abgeschlossen ist

Spdr = Adress
Do
Loop Until Spsr.spif = 1

Spdr = Daten
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Set Cs 'Chipselect auf High ziehen
End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Mcp2515_init

Reset Cs

'MCP2515 reseten
Spdr = Spi_reset
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Waitms 10
Set Cs '10ms warten, da sonst das Auslesen von CNF1
'nicht richtig erfolgen kann
'Control Register beschreiben
Write_register Canctrl , &H8F 'Device in Configuration Mode versetzen, OSC-Pin
'aktivieren, Fclk = F / 8 einstellen
'Interrupts einstellen
Write_register Caninte , &H05 'Transmit und Recieve Buffer 0 Interrupt aktivieren

'TX-Konfiguration
Bitmodify Txb0ctrl , &H03 , &H03

'Bittiming einstellen
Write_register Cnf1 , &H03 'Baudrate einstellen
Write_register Cnf2 , &HA0 'Phasensegmenteinstellungen
Write_register Cnf3 , &H02

'Rx Buffer einstellen
Write_register Rxb0ctrl , &H60
Write_register Rxb1ctrl , &H60
Write_register Rxm0sidh , 0 'Empfängeradressen auf 0, Filter aus
Write_register Rxm0sidl , 0
Write_register Rxm0eid8 , 0
Write_register Rxm0eid0 , 0
Write_register Rxm1sidh , 0
Write_register Rxm1sidl , 0
Write_register Rxm1eid8 , 0
Write_register Rxm1eid0 , 0

'CAN-Controller in den "Normal Mode" versetzen
Bitmodify Canctrl , &HE0 , &H0

'Priorität einstellen
Write_register Txb0ctrl , &H03 'Höchste Message Priority für Transmit Buffer 0

'Message Identifier einstellen
Write_register Txb0sidh , &H00
Write_register Txb0sidl , &H03

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Bitmodify(reg_add , Reg_mask , Reg_val)

Reset Cs
Spdr = Spi_bitmodify
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Waitms 2
Spdr = Reg_add
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Spdr = Reg_mask
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Spdr = Reg_val
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Set Cs

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Send_can(byval Daten As Byte)

Write_register Txb0sidh , 0
Write_register Txb0sidl , 1

Write_register Txb0dlc , 1
Write_register Txb0d0 , Daten

Reset Cs
Spdr = Spi_rts0 'Übertragung auslösen
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Set Cs

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Read_rx_status

Reset Cs

Spdr = Spi_rx_status
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Canin = Spdr

Set Cs

Print "Wert: " ; Canin

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Register

'Terminalausgabe
Print "Registereinstellungen:"
Read_register Cnf1
Print "Registerinhalt CNF1: " ; Canin
Read_register Cnf2
Print "Registerinhalt CNF2: " ; Canin
Read_register Cnf3
Print "Registerinhalt CNF3: " ; Canin
Read_register Canctrl
Print "Registerinhalt CAN Control: " ; Canin
Read_register Txb0ctrl
Print "Registerinhalt TXB0 Control: " ; Canin
Read_register Txb0sidl
Print "Registerinhalt TXB0 Identifier Low: " ; Canin
Read_register Txb0sidh
Print "Registerinhalt TXB0 Identifier High: " ; Canin
Read_register Txb0dlc
Print "Registerinhalt TXB0 Data Lenght: " ; Canin
Read_register Caninte
Print "Registerinhalt CAN Interrupt Enable: " ; Canin
Print "----------------------------------------------------------"

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------





Und hier nochmal der vollständigkeit halber der Code zum senden:




'Mikrocontroller
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000

'Stacks
$hwstack = 200
$swstack = 200
$framesize = 400

'UART konfigurieren
$baud = 19200

'SPI konfigurieren
Config Spi = Hard , Interrupt = Off , Data Order = Msb , Master = Yes , Polarity = Low , Phase = 0 , Noss = 1 , Clockrate = 16
Spiinit

'Unterprogramme
Declare Sub Read_register(byval Adress As Byte )
Declare Sub Write_register(byval Adress As Byte , Byval Daten As Byte)
Declare Sub Bitmodify(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_mask As Byte , Byval Reg_val As Byte)
Declare Sub Register
Declare Sub Mcp2515_init
Declare Sub Send_can(byval Daten As Byte)

'Befehle
Const Spi_read = &H03
Const Spi_write = &H02
Const Spi_reset = &HC0
Const Spi_rts0 = &H81
Const Spi_bitmodify = &H05

'Registeradressen
Const Cnf1 = &H2A
Const Cnf2 = &H29
Const Cnf3 = &H28
Const Canctrl = &H0F
Const Caninte = &H2B
Const Txb0ctrl = &H30 'Transmit Buffer 0 Control Register
Const Txb0sidh = &H31 'Transmit Buffer 0 Std Identifier High
Const Txb0sidl = &H32 'Transmit Buffer 0 Std Identifier Low
Const Txb0eid8 = &H33 'Transmit Buffer 0 Ext Identifier High
Const Txb0eid0 = &H34 'Transmit Buffer 0 Ext Identifier Low
Const Txb0dlc = &H35 'Transmit Buffer 0 Data Length Code
Const Txb0d0 = &H36 'Transmit Buffer 0 Data Byte 0
Const Txb0d1 = &H37 'Transmit Buffer 0 Data Byte 1
Const Txb0d2 = &H38 'Transmit Buffer 0 Data Byte 2
Const Txb0d3 = &H39 'Transmit Buffer 0 Data Byte 3
Const Txb0d4 = &H3A 'Transmit Buffer 0 Data Byte 4
Const Txb0d5 = &H3B 'Transmit Buffer 0 Data Byte 5
Const Txb0d6 = &H3C 'Transmit Buffer 0 Data Byte 6
Const Txb0d7 = &H3D 'Transmit Buffer 0 Data Byte 7
Const Rxm0sidh = &H20 'Receive Buffer 0 Std Identifier High
Const Rxm0sidl = &H21 'Receive Buffer 0 Std Identifier Low
Const Rxm0eid8 = &H22 'Receive Buffer 0 Ext Identifier High
Const Rxm0eid0 = &H23 'Receive Buffer 0 Ext Identifier low
Const Rxm1sidh = &BH24 'Receive Buffer 1 Std Identifier High
Const Rxm1sidl = &H25 'Receive Buffer 1 Std Identifier Low
Const Rxm1eid8 = &H26 'Receive Buffer 1 Ext Identifier High
Const Rxm1eid0 = &H27 'Receive Buffer 1 Ext Identifier low
Const Rxb0ctrl = &H60
Const Rxb1ctrl = &H70


'I/O Einstellungen
Config Portb.4 = Output

'Namen vergeben
Cs Alias Portb.4

'Variablen
Dim Canin As Byte

'Interrupts aktivieren
Enable Interrupts

'Chipselect auf High setzen
Set Cs
Wait 1

'MCP2515 initialisieren
Call Mcp2515_init


'Hauptprogramm
Do

Call Send_can(1) 'Daten senden
Call Register
'Register auslesen
Waitms 100

Loop
End



'Unterprogramme
'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Read_register(byval Adress As Byte )

Reset Cs 'Chipselect auf Low ziehen
Spdr = Spi_read 'Inhalt von "SPI_Read" im Datenregister speichern 'Read Instruction (0000 0011) senden
Spiout Spdr , 1
Spiout Adress , 1
Spiin Canin , 1 'Registerinhalt einlesen
Set Cs 'Chipselect auf High ziehen
End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Write_register(byval Adress As Byte , Byval Daten As Byte)

Reset Cs 'Chipselect auf Low ziehen
Spdr = Spi_write 'Inhalt von "SPI-Write" ins SPI_Data_Register schieben
Do 'Schleife bis SPI Interrupt Flag gesetzt wurde, also bis
Loop Until Spsr.spif = 1 'die Übertragung abgeschlossen ist

Spdr = Adress
Do
Loop Until Spsr.spif = 1

Spdr = Daten
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Set Cs 'Chipselect auf High ziehen
End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Mcp2515_init

Reset Cs

'MCP2515 reseten
Spdr = Spi_reset
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Waitms 10
Set Cs '10ms warten, da sonst das Auslesen von CNF1
'nicht richtig erfolgen kann
'Control Register beschreiben
Write_register Canctrl , &H8F 'Device in Configuration Mode versetzen, OSC-Pin
'aktivieren, Fclk = F / 8 einstellen
'Interrupts einstellen
Write_register Caninte , &H05 'Transmit und Recieve Buffer 0 Interrupt aktivieren

'TX-Konfiguration
Bitmodify Txb0ctrl , &H03 , &H03

'Bittiming einstellen
Write_register Cnf1 , &H03 'Baudrate einstellen
Write_register Cnf2 , &HA0 'Phasensegmenteinstellungen
Write_register Cnf3 , &H02

'Rx Buffer einstellen
Write_register Rxb0ctrl , &H60
Write_register Rxb1ctrl , &H60
Write_register Rxm0sidh , 0 'Empfängeradressen auf 0, Filter aus
Write_register Rxm0sidl , 0
Write_register Rxm0eid8 , 0
Write_register Rxm0eid0 , 0
Write_register Rxm1sidh , 0
Write_register Rxm1sidl , 0
Write_register Rxm1eid8 , 0
Write_register Rxm1eid0 , 0

'CAN-Controller in den "Normal Mode" versetzen
Bitmodify Canctrl , &HE0 , &H0

'Priorität einstellen
Write_register Txb0ctrl , &H03 'Höchste Message Priority für Transmit Buffer 0

'Message Identifier einstellen
Write_register Txb0sidh , &H00
Write_register Txb0sidl , &H03

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Bitmodify(reg_add , Reg_mask , Reg_val)

Reset Cs
Spdr = Spi_bitmodify
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Waitms 2
Spdr = Reg_add
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Spdr = Reg_mask
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Spdr = Reg_val
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Set Cs

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Send_can(byval Daten As Byte)

Write_register Txb0sidh , 0
Write_register Txb0sidl , 1

Write_register Txb0dlc , 1
Write_register Txb0d0 , Daten

Reset Cs
Spdr = Spi_rts0 'Übertragung auslösen
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Set Cs

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Register

'Terminalausgabe
Print "Registereinstellungen:"
Read_register Cnf1
Print "Registerinhalt CNF1: " ; Canin
Read_register Cnf2
Print "Registerinhalt CNF2: " ; Canin
Read_register Cnf3
Print "Registerinhalt CNF3: " ; Canin
Read_register Canctrl
Print "Registerinhalt CAN Control: " ; Canin
Read_register Txb0ctrl
Print "Registerinhalt TXB0 Control: " ; Canin
Read_register Txb0sidl
Print "Registerinhalt TXB0 Identifier Low: " ; Canin
Read_register Txb0sidh
Print "Registerinhalt TXB0 Identifier High: " ; Canin
Read_register Txb0dlc
Print "Registerinhalt TXB0 Data Lenght: " ; Canin
Read_register Caninte
Print "Registerinhalt CAN Interrupt Enable: " ; Canin
Print "----------------------------------------------------------"

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------



Wie man sieht, sende ich erstmal nur den Wert "1". Die Übertragung habe ich auch schon mit meinem Oszilloskop kontrolliert. Das Bild sieht so aus:

http://img826.imageshack.us/img826/3728/cansenden1.png (http://imageshack.us/photo/my-images/826/cansenden1.png/)

Danke schonmal für die Hilfe :)

[for_ro]

Hallo Daniel,
ändere mal dies
Const Rxm1sidh = &BH24
im Empfangsteil, da hast du dich verschrieben. Für Bascom ist das dann ein String.

[Kampi]

Hi,

danke für den Hinweis. Aber das ändert leider nichts an meinem Problem :(

[for_ro]

Hallo Daniel,
der MCP2515 ist ja ein recht komplexes Teil und es klingt so, als hättest du bisher überhaupt noch keine Erfolge mit der Übertragung gehabt.
Um nun Fehler beim Senden auszuschließen, würde ich mal versuchen, Register des MCP auszulesen, deren Werte du kennst. Kommen die dann auch nicht, weißt du, dass es die Empfangsroutine ist. Sind sie ok, ist es wahrscheinlich eher die Senderoutine.
Ehrlich gesagt ist es etwas zu aufwendig, sich in die ganze Sache einzuarbeiten und scheinbar hat niemand eine funktionierende Routine. Hast du den C-Code der Webseite mal 1:1 geflasht um zu sehen, ob das bei dir funktioniert?

[Kampi]

Hey,

erstmal danke für die Antwort.
Die Register des Senders lese ich bereits aus:

http://img213.imageshack.us/img213/5991/unbenanntcri.png (http://imageshack.us/photo/my-images/213/unbenanntcri.png/)

Als allerletztes siehst du "Registerinhalt CAN Datenregister" und dort steht eine 3. Also genau das was ich auch senden möchte. Dementsprechend nehme ich an, dass der Transfer der Daten in die Register klappt. Ich nutze schließlich immer die selbe Routine und ändere nur die Parameter.
Für den Empfänger nehme ich exakt dasselbe Programm, nur dass dieser statt einer Senderoutine eine Empfangsroutine hat, welche die Daten empfangen und auslesen soll. Nur genau da liegt der Hund begraben :(
Den C-Code habe ich noch nicht geflashed. Aber wenn ich den richtig verstehe, sendet und empfängt dieser Code ja. Das heißt beide Controller bekommen den selben Code oder irre ich mich da?

[Kampi]

So ich habe das C-Programm soweit abgeändert wie ich es benötige, sprich SPI Interface angepasst und den UART umgeändert. Allerdings wird mir nun im Terminal ausgegeben, dass er den MCP2515 nicht initialisieren kann :/

[Kampi]

Ok ich denke ich hatte soweit ein Erfolgserlebnis. Ich habe mich mit dem ersteller des CAN Tutorials vom kreativen Chaos auseinander gesetzt und wollte es erst über die CAN-Lib machen. Als dies aber auf Grund mehrerer Hürden fehlschlug habe ich mich entschlossen die Fehlersuche in meinem Bascom Code fortzusetzen.
Das "Problem" ist ganz offensichtlich die Leseroutine. Ich habe eine Routine ins Programm gebracht die immer einen festen Buffer ausließt und siehe da es kommen Daten an. Allerdings gibt es neue Daten immer erst wenn ich den Controller resete ;)
Sprich mein nächster Schritt wird sein die Leseroutine ordentlich zu machen, sodass die Daten kontinuirlich ausgelesen werden. Aber immerhin funktioniert das Sendeprogramm :D
Um den Fehler mit dem reset zu beheben, sende ich nun einen Wert der sich jede Sekunde um 1 erhöht. Dadurch habe ich immer einen anderen Wert der zum MCP geschickt wird.

[Kampi]

Ok großes Erfolgserlebnis :)
Der CAN-Controller sendet und der andere Empfängt alles :) :) :) :)
Dank dir nochmal for_ro für deine Hilfe!