Hilfe beim umsetzen der Elektronik meines Robi´s

[Benny1989]

Hallo liebe Community,

also wie das Thema schon verrät, wollte ich mich informieren ob mir jemand helfen kann!

Ich habe mir ein Roboter gebaut, die Umsetzung war für mich easy, als CAD Konstrukteur und Vater mit eigenem Werkzeugbau
( CNC Fräsmaschine, Drehmaschine usw ) kein Problem.

Mein Ziel was ich mir vorgestellt habe statt den Roboter per Fernsteuerung und Fahrtenreglern zu steuern, mit meinem Leppi und einem Joystick !!!

Der Roboter besitzt 4 Räder, 2 lenkbar und zwei Angetriebene, also jedes Angetrieben Rad hat sein eigenen Motor!

Also wie beschrieben das umsetzen kein Problem nur die Elektronik. Ich habe mich versucht ein bisschen einzulesen, weil ja auch eine
Software benötigt wird.

Mein Vater sagte eins: " Wenn du von was keine Ahnung hast, lass die Finger weg " :)

" Aber " ich möchte mein Ziel natürlich erreichen, is auch klar. Also bräuchte ich jemand der mir erklärt/berät welche Elektronischen Bauteile ich
brauche ( Welches Controlerboard, welcher Drehgeber und was man sonst benötigt ).

Zur Verbindung zwischen Leppi und Robi, währe mir am liebsten natürlich Wlan oder auch Funk. auf jeden Fall kein Kabel, will ja meim Robi nicht hinterher laufen :D ( Wlan hab ich immer dabei - iPhone mit persönlichem Hotspot )

Eine software brauche ich ja auch noch, wo ich mich auch nicht auskenne. Würde mir aber ein kleines Fenster mit 4 Button´s; Vorwärts Rückwärts links und rechts reichen.

Ich weis das dass ganze hoch komplex ist, aber ich dachte ich frage mal hier, das mir jemand erklärt wo ich anfangen soll.

Noch zu dem Robi er hat ein gewicht von ca 40 KG
Die beiden Motoren sind extrem Kräftige Scheibenwischermotoren, der Firma Bosch.

Nennspannung: 12V
Nenleistung: 14W
Nenstrom: 6,1A
Maximalstrom: 27A
Nendrehzahl: 49min1
Nendrehmoment: 2,7Nm
Anzugsdrehmoment: 27Nm
Schutzart: IP23
Drehrichtung L/R

Also ich habe nur diese beiden Motoren zur Verfügung + noch einen zum testen, der Robi hat bereits 1200€ verschlungen und
für die Elektronik wird ja auch noch etwas Buegfrg benötigt :)
Dazusagen kann ich aber ich habe den Testmotor genommen eine Scheibe angeschraubt ca Ø200mm und ein Griff montiert! ( Wie an alten Fräsmaschinen od Drehmaschinen) Eine nicht voll geladene Batterie angeschlossen und ich konnte das Teil um keinen Preis mit beiden Händen
festhalten. Also die Leistung sollte als Laie eigentlich ( hoffe ich ) ausreichen.

Als Info noch der Robi fährt nur auf ebenem Gelände und muss große Steigung überwinden.

Ich hoffe mir kann jemand helfen, ich kann mich in Dingen CAD arangieren das ist ganz klar :D



Mfg Benny

p.s. hoffe hab keine Info vergessen^^

[Zameer]

Auch, wenn ich zum eigentlichen Beitrag nicht wirklich etwas beisteuere, kommt mir die Sache mit der Nennleistung komisch vor.
12V*6,1A = 73,2W. 14W wären denke ich auch bei normalen Rollen zu wenig Leistung.

[Benny1989]

Habe die Watt Zahl der Beschreibung entnommen :)

[Benny1989]

Hier mal drei Bilder dann seht ihr auch was ich vorhabe ..... :D :D

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[021aet04]

Was soll der Robi machen?
Ich würde einen µC (Mikrocontroller) nehmen, der die aktuellen Zustände liest (Temparaturen, Ströme,....) und die Motoren ansteuert, die Komunikation mit dem PC soll dieser auch übernehmen (Status vom Robi an PC senden und Signale vom PC auswerten). Für die Motoren brauchst du natürlich noch einen H-Brücke. Je nachdem welche Übertragungstechnik du nutzen willst (BT, Funkmodule, WLAN,...) brauchst du noch die entsprechenden Sender/Empfänger. Du könntest z.B. die RFM Module nutzen die es bei Pollin sehr günstig gibt http://www.pollin.de/shop/suchergebnis.html?S_TEXT=rfm&S_TEXT1=&S_WGRUPPE=default&absenden=

Welchen Akku nutzt du?

MfG Hannes

[Benny1989]

Ganz einfach er soll mein Rasen mähen :D

Schon mal danke für die Tips, aber ein Programm brauch ich immer noch? Ich hab mal angefangen mich in die Bascom programmierung einzulesen.

Akku hab ich einen 40 Ampere starken in einer Größe einer Autobatterie, ob 40A stimmen glaube ich mein Kumpel hat ihn grade zum Laden, mag ja nichts falsches sagen :)

[021aet04]

Etwas fertiges wirst du vermutlich nicht finden. Den µC kannst du mit Bascom, AVR Studio o.Ä. Programmieren. Das PC-Programm musst du aber mit einem anderen Programmierprogramm schreiben (Visual Basic, Visual C, Labview,....). Teilweise gibt es kostenlose Programme (von Microsoft die Express Editions der einzelnen Programme,...) und kostenpflichtige wie z.B. Labview u.Ä.

Ich arbeite mit AVR Studio 4, das ist kostenlos und sehr umfangreich.

MfG Hannes

[Benny1989]

Das hört sich doch mal gut an da hab ich doch mal ein paar Anhaltspunkte.

Ich denke schon das es umfangreich ist aber meinst du/ihr das es umsetzbar ist. die Software muss ja vorrerst nur Vorwärts Rückwärts Links Rechts können
in Verbindung mit einem USB Joystick.

hier nochmals ein Bild habe gerade nochmals das Rahmen Konzept überarbeitet, weil ich heute morgen meinen Mäher bekommen habe und die genaue Breite nun weis. Für euch als anhalts Punkt um ein Gefühl für die Größe zu bekommen hier mal die Ausenmaße: 1300x700x500

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[021aet04]

Umsetzbar ist eigentlich fast alles. Es gibt schon einige hier im Forum die mit einem Mähroboter arbeiten (gefertigt und verbessert). In deiner Größe ist mir hier aber nichts bekannt, das soll aber kein Hinderniss sein. Ich sehe eigenlich nur ein Problem. Hast du einen ebenen Grund oder sind Hügel, Löcher o.Ä. in der Oberfläche. Ansonsten könntest du ein Problem mit den Rädern bekommen. Wenn z.B. ein Rad in ein Löch fährt könnte der Mäher in eine Richtung (je nach Schwerpunkt) kippen und somit das Mähwerk in den Boden "fahren".

MfG Hannes

[Benny1989]

Lach nein ich hab ein sauberen Rasen zwar kein Englischen :) aber ohne Löcher und Maulwurfshügel, das einigeste eine Kleine Erhöung die aber wirklich nicht der Rede wert ist. Das Gibt ja auch als ersten ein Prototyp und denn will ich ja dann auch stets verbessern.

[MagicWSmoke]

Bei diesen "Rädchen" und dem nötigen Drehmoment um die längliche Konstruktion über unterschiedlich schnell drehende Antriebsräder zu lenken, werden die Räder im Rasen durchdrehen. Das wird so nix.

[Benny1989]

Das muss ich ausprobieren, ich hoffe auf das eigengewicht des Robis, ich habe die Reifen vor mir liegen und das Profil mach einen guten Eindruck ;)

[MagicWSmoke]

Wenn Du meinst...
Du hast bei Deiner Konstruktion eine ungünstige Hebelverteilung, der Abstand der Antriebsräder, über welche die Kraft wirken muss, ist nach den Bildern zu urteilen mehr als zweimal kleiner als der Abstand Antriebs- zu Vorderrad. Entsprechend größer muss das aufgewendete Drehmoment sein, um am Vorderrad eine bestimmte Kraft zur seitlichen Auslenkung zu erhalten. Entweder drehst Du die Konstruktion um, also Antriebsräder an den Schmalseiten, oder Du lenkst die Vorderräder aktiv.

[Benny1989]

ja da hast du recht, das muss ich ausprobieren .... wenn es so nicht funktuniert muss ich es ändern. nur jetzt muss ich erstmal die steuerung der elektronischen bauteile auf die beine stellen sonst kann ich es ja nicht ausprobieren ;)

[MagicWSmoke]

wenn es so nicht funktuniert muss ich es ändern.
Wenn's schon fertig ist, dann ist das ganz einfach zu testen, bestrome nur einen Motor, das andere Rad wird blockieren und dann muss das Teil um das feststehende Rad rotieren, und das auch bei leicht widrigen Bedingungen. Tut's das nicht, ist Umbau angesagt.
Natürlich kannst Du die Steuerung parallel dazu bauen, aber Voraussetzung ist sie nicht.

[Benny1989]

Der Robi ist noch nicht ganz fertig der Rahmen fehlt noch das bekomm ich erst Donnerstag nächster Woche .. dann kann ich ihn zusammenbauen.