Mein neuer Roboter TRob

[debegr92]

Hallo Ihr,

habe heute vorerst die Lötarbeiten an meinem neuen abgeschlossen. Anschließend musste das Teil natürlich für ein paar Fotos herhalten ;-)
Also präsentiere ich euche heute meinen zweiten selbst gebauten Roboter mit dem Namen TRob.

Verbaut wurden 4 x SHARP GP2D12, ein ADXL345B 3-Axis Acc. Ein DS18S20, ein Bluetooth sowie ein RFM12 Modul für die Funkübertragung. Zwei CNY36 Lichtschranken sind für die Odometrie eingebaut!
Das ganze läuft mit einem STM32F415 Prozessor von ST.
Die Grundplattform war ein RP5 Roboter, bei welchem nur noch die Motoren und das Gehäuse übrig geblieben sind.
Viel mehr gibt es eigentlich noch nicht zu sagen, da ich derzeit noch die Software schreibe, aber ich werde diesen Beitrag erweitern, sobald ich etwas weiter bin!

Viel Spaß!
Dennis

22160
Mach mich GROß! (http://www.greguhn.de/wordpress/wp-content/uploads/2012/04/TRob-fast-fertig-17042012-01.jpg)

22161
Mach mich GROß! (http://www.greguhn.de/wordpress/wp-content/uploads/2012/04/TRob-fast-fertig-17042012-02.jpg)

[klaro1971]

Cooles Teil,habe auch ein ,,Robi,, gebaut,doch ich fange grade erst an die Software zu lernen und das kann dauern.Mit Glück in 6Monaten bin ich so weit das er alleine fährt.

[ePyx]

Sehr nettes Board. Sehe da einige Bekannte Module ( Flashcraft, ADXL345 reakout aus der Bucht und das TFT-Display welches ich von dir erworben habe ). Welche Encoderlösung hast du denn für die DC-Motoren verwendet?

[debegr92]

Danke ;-)
Für die Encoder habe ich die bereits verbauten Zahnräder um ein weiteres Loch ergänzt, einfach um eine bessere Auflösung zu bekommen. Was auf meinen Bildern schlecht zu erkennen ist, ist dass die Platine gegenüber dem Orginal um einen Zentimeter erhöht ist. Dies führt dazu, dass ich die CNY36 Schranken nun mit einem Stückchen Draht und Abstandsbolzen montieren muss. Die Zahnräder laufen dann durch die Schranke und ich inkrementiere eine Variable. In der Main-Loop soll später darauf eingegangen werden.
Aber wie gesagt, die Programmierung läuft noch, da die Initialisierung schon seeehr lange ist... Bis da jeder Port passt...

[robo_tom_24]

Hallo
Gefäält mir ausgesporchen gut =D>
Ich will mir jetzt dann auch so ein RP6 Gerät zusammenzimmern ;)

mfg thomas

[ePyx]

Dies führt dazu, dass ich die CNY36 Schranken nun mit einem Stückchen Draht und Abstandsbolzen montieren muss.

Genau das meinte ich ja. Bei dem Chassis ist es relativ schwierig die Höhe der Schranke zu bestimmen und diese vernünftig zu montieren. Werden die bei dir unter der Platine direkt montiert ? Eventuell würde es helfen eine Buchsenleiste als Sockel zu missbrauchen um die Höhe auszugleichen. Beim Draht hätte ich immer Schiss, dass der irgendwann mal in den Zahnrädern landet.

[debegr92]

Nee ich nehm 4 mal Fädeldraht und löte den in ungefähr der länge ein. Dann kommt mein Abstandsring.
Aber eigentlich ist es nicht schwer, da meine Jack Buchse die Höhe der Platine bestimmt. Dies sind genau 10mm. Beim Oginal hat der Ring 2mm also brauche ich theoretisch 12mm und genau diesen gibts bei Reichelt.
Mal sehn obs klappt.

[djdune]

Sehr schön!
Hast du den STM mit Keil programmiert oder etwas anderes genommen?

[debegr92]

Nein, ich bin überzeugter Nutzer von Atollic TrueStudio. Läuft alles super und Programmierung und Debugging über das Discovery.

[djdune]

Bin ein wenig neugierig :)
Nutzt du dann dein Grafikdisplay mit FSMC? Wo hast du denn die Platine fertigen lassen, die sieht auch sehr schön aus

[debegr92]

Bin ein wenig neugierig :)
Nutzt du dann dein Grafikdisplay mit FSMC? Wo hast du denn die Platine fertigen lassen, die sieht auch sehr schön aus

Kein Problem, dafür ist das hier ein Forum!
Die Platine ist aus einer Sammelbestellung von mikrocontroller.net. Da gibt es einmal im Monat eine Sammelbestellung für einen sehr guten Preis. Das gute Stück hat jedoch auch fast 60 Teuronen gekostet. Mindestmaße sind 0.2 Breite und Abstand. min. 0.4 Bohrung und halt doppelseitig. (Angaben in mm).
Das LCD benutze ich nicht mit dem von dir angesprochenen Interface, da ich nur noch wenige I/O-Oins hatte habe ich die Steuerleitungen direkt am STM32 und die 16Bit über einen schnellen SPI-Portexpander. Ich will da ja keine große Grafiken laufen lassen. Lediglich Messwerte, Geschwindigkeiten usw.
Die Buchsenleiste ganz vorne (vor dem LCD) ist das komplette DCMI-Interface. Da ich hier noch eine Kamera liegen habe, dachte ich mir ich bau das auch gleich mit ein. Mal sehn ob ich das machen kann. Die Daten würde ich, wenn möglich, auch auf das LCD ausgeben, vorausgesetzt ich bin schnell genug... Aber auf die SD-Karte schreibe ich die Daten auf jeden Fall. Denn direkt unter dem LCD verbirgt sich ein Kartenslot für SD-Karten. Angesteuert über SPI.

Hoffe ich konnte deine Fragen beantworten ;-)
Dennis