Schaltung für autonomes Akkuladen

[alexschliebner]

Ich baue gerade meinen ersten Roboter und habe jetzt vor, eine Ladestation zu bauen, die er autonom anfährt.

Vermutlich brauche ich dafür eine Schaltung, die den Roboter an eine zweite Stromquelle (z.B. eine Batterie) anschließt, so lange der Akku lädt.

Ich stelle mir das so vor:

1. Die Ladespannung (9,6 V) liegt an den Ladekontakten an.
2. Trennung des Akkus (8,4V) vom Roboter.
3. Batterie (9 V) als Stromquelle anschalten.
4. Akku an die Ladespannung schalten.
5. Wenn der Akku voll ist, analog zu den obengenannten Schritten zurückschalten auf den Akku als Versorgung für der Roboter.

Der Roboter kommt mit einer Spanungsversorgung von 6-27V klar.

Kennt Ihr eine Schaltung, die das kann? Vielleicht löst man das auch anders oder es gibt etwas fertiges.

[alexschliebner]

...hm, das braucht außer mir wohl keiner.

[Klebwax]

Vermutlich brauche ich dafür eine Schaltung, die den Roboter an eine zweite Stromquelle (z.B. eine Batterie) anschließt, so lange der Akku lädt.

Wozu das gut sein soll ist mir nicht klar. Laß doch den Roboter einfach am Akku. Er wird ja während des Ladens nicht gerade den größten Stromverbrauch haben, der Antrieb ist z.B. aus. Mit der Spannung muß der Roboter sowieso klarkommen. Ein Teil des Ladestroms geht dann in den Roboter, das Laden dauert etwas länger, oder du erhöhst den Strom. Die Lichtmaschine im Auto lädt den Akku ja auch im Betrieb.

MfG Klebwax

[alexschliebner]

Ach so, na dann ist die Sache ja ziemlich einfach und ich brauche gar keine Schaltung. :) Das ist gut!

Da habe ich wohl unnötig kompliziert gedacht, naja, ist halt mein erstes Projekt dieser Art. Dann muß ich mir jetzt nur überlegen, wie der Roboter die Ladestation findet und anfährt. Das wird dann wohl der schwierigere Part...

Vielen Dank für den Tipp!

[Klebwax]

Dann muß ich mir jetzt nur überlegen, wie der Roboter die Ladestation findet und anfährt. Das wird dann wohl der schwierigere Part...

Und Kontakte finden, die zuverlässig den Strom übertragen, wenn der Roboter mal nicht ganz präzise ankommt.

MfG Klebwax

[alexschliebner]

Für die Kontakte habe ich mir was vom Vorwerk Kobold abgeschaut: die Kontakte liegen parallel mit Abstand übereinander und sind relativ breit. Er muss also nicht exakt treffen, es genügt, wenn er mit der richtigen Seite an die Ladestation ran fährt. Ich brauche aber noch eine Idee, wie er die Ladestation überhaupt finden soll. Momentan denke ich an ein Signal, das die Ladestation permanent sendet, das der Roboter orten kann.

[miicchhii]

Das könnte man z.B. mit einem IR-"Leuchtturm" machen und dann einen Lichtsucher mit IR-Lichtempfindlichen Dioden oder so
schau dir mal an wie das die kommerziellen Staubsaugerroboter machen :)


mfg michi

[alexschliebner]

Das mit dem IR-Leuchtturm klingt gut. Ich müsste dann wahrscheinlich mehrere davon aufstellen, damit der Roboter aus jedem Zimmer den Weg findet.

[miicchhii]

wenn du sie unterschiedlich blinken lässt kannst du sie damit "beschriften"

[alexschliebner]

Mehrere IR-Leuchttürme, die unterschiedlich blinken - das ist ein vielversprechender Ansatz. Die Frequenz könnte z.B. bei den Leuchttürmen höher sein, die näher an der Ladestation stehen. So kann der Roboter aus mehreren Signalen eigenständig das auswählen und anpeilen, dass ihn näher zur Ladestation führt. Die Ladestation selbst hätte dann die höchste Blink-Frequenz, die es nur einmal gibt und die der Robotersteuerung bekannt ist.

[alexschliebner]

Also eine Schaltung für die Leuchttürme kriege ich wohl hin - Rechtecksignal, IR-LED, usw. Aber kann mir jemand einen Tipp geben, wie ich die Blinkfrequenz messen kann?
Ganz toll wäre ein binäres Ergebnis aber ich könnte auch ein analoges Signal verwerten.

[trekko]

Also eine Schaltung für die Leuchttürme kriege ich wohl hin - Rechtecksignal, IR-LED, usw. Aber kann mir jemand einen Tipp geben, wie ich die Blinkfrequenz messen kann?
Ganz toll wäre ein binäres Ergebnis aber ich könnte auch ein analoges Signal verwerten.

Vielleicht einfach mitzählen, wie viele Takte es zwischen hell und dunkel dauert?

Oder einen 16-Bit-Timer laufen lassen und per Pin-Change-Interrupt jeweils den aktuellen Zählerstand abrufen.

[miicchhii]

ich würde den IR empfänger an einen Interruptpin hängen und bei einer Flanke einen Timer starten und bei der anderen Flanke den Zählstand abfragen. :)

edit: Du solltest aber darauf achten dass der Empfänger immer nur in Signal bekommt, sonst kannst du die nicht auseinanderhalten..

[ElchiMtr]

Hallo,

ich hab auch mal sowas in Planug gehabt, ich wollte die Sendestation mit nem kleinen µC ausstatten und dann ne IR-Kommunikation aller ASURO bauen. So das die Station quasi per UART->IR(statio)->IR(bot)->UART iwas Senden kann, dann ist das unterscheiden Relativ einfach. Aber dann darfst du auch immer nur eine Station sehen.
Vlt setzt du das ja um, und erzählst ob es hinhaut.

Gruß Elchimtr

[alexschliebner]

Danke für die Tipps! Das bringt mich auf jeden Fall weiter. Ich möchte die Leuchttürme am liebsten recht einfach halten, so dass man sie einfach hinstellen kann, Frequenz einstellen und fertig. Auf dem Weg zur Ladestation wird es sich kaum vermeiden lassen, dass 2 Signale unterschieden werden müssen.

Ich werde das auf jeden Fall bauen und berichten ;-)