Hexapod Sensobot 3 mit Ultraschallsensor

[rolber]

Hallo!


Da mein Hexapod schon lange Zeit keine Erweiterung bekam, hab ich ihn im Winter mit einem Ultraschallsensor SRF02 von Robotikhardware bestückt.
Diesen per I2C Bus mit dem Atmega 1284p verbunden.
Den Sensor drehbar auf einem Conrad 5€ Servo RS2 montiert und mit dem SD21 Servocontroller verbunden.
Die meisste Zeit ging eigentlich dafür drauf, die Software anzupassen.
Es war gar nicht so einfach, die Routine zur Entfernungsmessung in die Gangarten zu implementieren, ohne daß der Bot zu ruckeln beginnt.
Bascom war dafür nicht gerade ideal, aber um Assembler zu lernen bin ich wohl zu alt oder zu faul?
Habs dann aber doch noch hin bekommen.
Er macht jetzt bei jedem Schritt eine Entfernungsmessung.
Nun ist er in der Lage sich frei im Raum zu bewegen u. Hindernisse zu erkennen, denen er dann ausweicht.
Ein kleines Video hier:

http://youtu.be/54wcUKn9z-I


Oder auf meiner Webseite.


Ist zwar noch nicht Perfekt, aber wie ich meine ein guter Anfang.
Suche noch nach Anregungen, was man daraus machen könnte.
Evtl. Software so umschreiben, dass er einem wie ein Hund folgt?
Falls es Euch gefällt, schreibt einen Kommentar, falls nicht dann auch einen aber mit Grund!
Vieleicht kann man das ja verbessern.


Viel Spaß


Roland

[robin]

Nicht schlecht, macht nen guten eindruck.

Nur sind mir auch ein Paar Kleinigkeiten beim schauen vom video aufgefallen.

Bei 0:30-0:45 knickt er immer am hinteren linken Bein ein beim laufen, musst du evtl nochmal nachschauen, dass du deine Beine evtl anders bewegst. Der Fehler ist eigentlich, dass du kurz davor das mittlere linke bein bewegst und somit dein Schwerpunkt nicht mehr zwischen den Beinen, die am Boden sind ist oder deine Akkus sind zu weit hinten, das wirst du denke ich besser beurteilen können, als ich :D

Sonst machts echt nen guten eindruck, ein leichtes servozitten ist mir noch aufgefallen, aber das ist ja immer das riesen problem bei den hexas, gute servos sind teuer und man braucht viele :D

[rolber]

Hallo robin

Das mit dem Einknicken beim Laufen habe ich auch schon bemerkt u. versucht zu beheben.
Aber bei einer Standfläche von 50X50cm u. einem Gewicht von über 3kg bist Du in einem Bereich, wo Du das schwer weg bekommst.
Ich bin da bestimmt nicht Tatenlos gewesen, aber was mich immer wieder wundert, im Rückwärtsgang macht er es nicht.
Das ist aber kein Spielzeug, das Du in einer Hand halten kannst.
Der gesamte Bot ist auch ziemlich gut Ausbalanciert, man könnte ihn fast Mittig auf einem Nagel aufstellen!!
Wenn Du merkst, warum das so ist, sag es mir, wäre sehr Dankbar dafür.
Könnte das Ganze auch mit extrem teuren Hitec Servos realisieren, wenn sich ein Sponsor finden würde, sowie ich einen gefunden habe, der mir die ganze Wewbseite kostenlos gebaut hat.
Das Servozitteren hat auch was mit Geld zu tun, meine Servos kosteten ca. 15€ pro Stück.
Die Servos, die ich gerne verwenden würde, kosten ca. 100€
Würde diese Servos aber immer wieder verwenden, da sie ein super Preis- Leistungsverhältnis haben.

MfG

Roland

[robin]

Woran das einknicken liegt ist recht einfach erklärt.

Die Beine die den Boden Berühren bilden eine Fläche, in deinem Fall ein Trapez, ist der Schwerpunkt innerhalb dieses Trapezes ist alles in Ordnung, ist er allerdings außerhalb, dann knickt dein Roboter ein.

Und genau da liegt dein Problem, die bewegst erst das mittlere linke Bein (dein Trapez verschiebt sich nach vorne) und dann das hintere linke bein.

Das Beheben wird etwas schwieriger, denn wenn du die Schrittfolge umdrehst, hast du ziemlich sicher das gleiche Problem auf der Rechten Seite.
Wenn du den Schwerpunkt (müsste aktuell etwas nach hinten versetzt sein). genau zwischen die mittleren Servos bekommst müsste das einknicken weg gehen. Setzt du ihn zu weit nach vorne, hast du das selbe Problem beim rückwärts laufen....


Aber du kannst den Bereich für deinen Schwerpunkt auch recht einfach selbst Herausfinden, indem du dir die Fläche, die deine Beine bei jedem Schrittwechsel einschließen aufmalst und übereinander legst. Im Schnittbereich von allen 3 Flächen muss dein Schwerpunkt liegen, da sonst dein Roboter einknickt.

Es gibt auch im RN-Wissen Teil einen kleinen Artikel über die Schrittfolge. (http://www.rn-wissen.de/index.php/Spinnenbeine_%28Hexapods%29#Anordnung_der_Beine)

[rolber]

Hallo robin!

Das mit dem Schwerpunkt ist aber auch ein Problem.
Habe die LiPo Akkus schon mehrfach so umgebaut, dass der Schwerpunkt ziemlich mittig liegt.
Werde die Lauffolge der Beine jetzt mal ändern.

MfG

Roland