Rasenmäherroboter Problem mit dem Antrieb

[Michi26206]

Hallo zusammen,

ich werkle schon seit geraumer Zeit an meinem Rasenmähroboter. Allerdings vermute ich das mein Antriebsstrang zu schwach dimensioniert ist...

Derzeit verwende ich einen G30.0 (12V - 2980RPM - 3 Ncm) inkl. PLG32 (50:1) von Dunkermotor (klick (http://www.dunkermotoren.de/default.asp?gid=3&bid=0&cid=0&sid=0&lang=1&id=9&mid=4)). Dahinter ist noch eine Kette welche 4:1 untersetzt. => Ich müsste auf ca. 600 Ncm kommen. Meine Räder haben einen Durchmesser von 20cm.

Mit dem Motorrechner habe ich ermittel das ich 10kg bewegen kann. Auf ebene Fläche funktioniert das auch mit meinem ca. 8kg Mäher. Sobald dieser aber ins Gelände kommt orgeln die Motoren und es ist kaum noch ein Vorankommen. Nun die Frage verliere ich irgendwo zu viel Kraft oder benötigt der Mäher im Gelände einfach soviel mehr Kraft das meine Motoren zu schwach sind?

Ich habe mich jetzt beim großen C etwas umgesehen und bin beim MFA 540er mit 810:1 hängen geblieben. (klick (http://www.conrad.de/ce/de/product/222367/GETRIEBEMOTOR-8101-45-15V-540ER-MOTOR/SHOP_AREA_19781)) Drehzahl ist etwas geringer wie bei meinem Setup, wobei das nicht weiter stört und Kraft wäre das doppelte. Desweiteren könnte ich mir die Kette sparen. Da diese auch zum entkoppeln des Motors gedacht war werde ich die neue Achse 2-fach Lagern?

Gruß Michi26206

edit: habe soeben gelesen das das Getriebe de MFA 540er nur 60Ncm bzw. 180Ncm kurzzeitige Spitze aushält...Dann kann ich diesen wohl vergessen. Nachdem dieser Mäher aber damit läuft, kann doch an meinem Antriebskonzept etwas nicht stimmen, ich kann schließlich 600Ncm nutzen??! Oder halten die Getriebe doch so viel aus?

[robi2mow]

Hallo Michi!

Irgendwas stimmt da bei Deiner Ansteuerung wahrscheinlich nicht, oder beim Aufbau?.
Denn Deine Motor/Getriebe Kombination ist genau die gleiche wie beim Ambrogio L200.
Den habe ich schon Jahre lang in Betrieb und das geht sich mit der Kraft absolut aus.
Ich bin sogar früher mit 2 Stk Bleibatterien mit 12 Ah gefahren, da hatte der Mäher fast 20kg.
Da raunzen die Getriebe zwar sehr laut und sind auch überlastet, aber von fast stehen bleiben keine Spur. Nur die Haltbarkeit leidet.
Du hast nur den Unterschied, dass Du die Kette noch zusätzlich hast, wobei beim Original gleich die Übersetzung von 180:1 verwendet wird und das Rad direkt angebaut ist.
Die 12 V Version saugt natürlich verdammt viel Strom und ich vermute Du hast einfach am Motor nicht mehr die volle Spannung.
Mach mal den Versuch und hänge die 12V direkt am Motor an und schau wie dann die Geschwindigkeit ist.
Möglicherweise gehen Deine Akkus auch in die Knie, also auch die Spannung dabei messen!
Die Motorberechnung im roboternetz ist sehr pessimistisch, aber damit geht sichs immer aus!
Schau auf meiner Webseite, da findest Du viele Hinweise.

Wie schaut Dein robi aus, zeig her! :cool:

[Michi26206]

Hey,

wie ich befürchtet habe.

Du kennst meinen Robo: http://www.mofu-electronics.de (http://www.mofu-electronics.de/) ;-) Habe ja sogar schon Motoren bei dir geordert :-) Wollte mich sowiso mal wieder bei dir melden. Habe seit dem die Motoren gekommen sind diese nur kurz angetestet und dann keine Zeit mehr gefunden. Jetzt habe ich wieder nen Restart gewagt und bin zum Schluss gekommen das der Robo mit meinen Motoren eigentlich auch laufen sollte...

Werde das mit der Spannung mal Testen. Hab zwar schon einen Versuch mit Labornetzteil gemacht aber mit unbelasteten Motoren.

edit: Akkuspannung ohne Last: 12,54V, Akkuspannung mit Mähmotor: 12,29V, Akkuspannung mit Mähmotor + voll belastetem Antrieb: 12,18V

Ich habe jetzt zum Vergleich mein Gehäuse v. 1 (http://www.mofu-electronics.de/index.php?option=com_content&view=category&layout=blog&id=14&Itemid=28) mit zwei Motoren + Getriebe (je 180Ncm) direkt auf der Achse montiert und habe das Gefühl, wenn ich den Robo festhalte dieser mehr Power hat als der andere. Gewicht liegt auch bei ca. 8kg. Kann die Kette das Problem sein?

[robi2mow]

Hallo!
Hihi, die Probleme mit den vielen Benutzernamen.

Schade, dass Du (noch) nicht die Bürstenlosen verwendest!

Nachdem die Akkuspannung hält, würde ich einmal direkt am Motor die 12V anlegen, um ein Ansteuerungsproblem oder ein Abregeln durch den Treiber auszuschliessen. Sollte dann immer noch kein guter Vortrieb da sein, würde ich den Strom messen um eine Aussage darüber zu bekommen wie stark der Motor belastet ist.
Sollte das 1A oder gar mehr sein, ist der Motor an der Leistungsgrenze (12W) und das Problem muß an der Kette oder am Aufbau liegen.
Sind das neue Getriebe? Wenn nicht könnten die auch ein Problem haben. Ich habe schon ein Getriebe gehab, wo ein Planetenlager (Stift) gebrochen war.
Ohne Last funktionierte es normal. Bei Belastung bremste es aber voll, so dass der Roboter (L100) immer mit Fehler stehen blieb!

Check das mal!
Ciao

[Michi26206]

Hey,

yeah... die Spannung nach dem Treiber habe ich im Leerlauf gemessen aber bis dato nicht unter Last, da ich die Treiber direkt auf die Lötfahnen der Motoren stecke => unter Last bricht die Spannung ein. D.h. irgendwas stimmt mit dem Treiber nicht! Ich werde mal auf Ursachenforschung gehen und mich melden.

Ja ich würde auch gerne die Bürstenlosen verwenden. Aber dazu muss ich meinte komplette Elektronik umrüsten. Da ich aber nen PCB habe ist das unschön ;-) Daher der Versuch mit den selben Motoren.

Grüße