Abschlussprojekt: Steuerungsplatine für einen Omni-Wheel-Bot

[5Volt-Junkie]

Hallo Roboternetz ;)

Nachdem ich meine Ausbildung abgeschlossen habe, und mir eine Genehmigung für die Veröffentlichung einiger Infos meines Abschlussprojektes eingeholt habe, möchte ich hier mein Abschlussprojekt vorstellen.

Bei dem Projekt ging es darum, eine Steuerungsplatine inkl. Motortreiber für einen Roboter mit Omni Wheels Antrieb zu entwickeln, aufzubauen und zu testen. Hört sich erst mal ziemlich schlicht an :)

Anforderungen an die Technik:
- die Platine soll mit Arduino-GUI programmierbar sein
- es soll mit den Arduino-Shield erweiterbar sein
- bei Programmübertragung soll die Versorgungsspannung der Peripherie abgeschaltet werden
- Hardwareseitige Abschaltung bei Unterschreitung der Entladeschlussspannung (falls das Programm spinnt)
- Akku-Spannung mit dem µC messen
- Entladestrom mit dem µC messen
- Selbsthaltung für den "EIN-Taster"
- Motortreiber für 3 Motoren


Einige Infos über die Mechanik
- Die beiden Alu-Platten wurden in Visio gezeichnet und mit einer CNC-Fräse gefräst.
- Die Halterungen für die Motoren, Taster und Sensoren wurden manuell hergestellt.
- 3 Maxon Glockenanker-Getriebemotoren
- 3 Omni Wheels aus dem Robotikhardware-Shop
- die Achsen für die Räder wurden auf einer Drehbank hergestellt

Kurze Beschreibung der Platine
Auf der Platine ticken zwei ATmega168 Mikrocontroller, die über I2C miteinander kommunizieren. Ein Mikrocontroller ist nur für die Arduino-Shields gedacht und der zweite für die Motoransteuerung, Überwachen der Akkuspannung und Entladestromes, Senden eines Feedbacksignals an die Abschaltschaltung, Einlesen eines Sharp IR-Distanzmessers und US-Ultraschallsensors.
Als Motortreiber, habe ich die Mini-Motortreiber von der robotikhardware.de eingesetzt.
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Auf Wunsch rücke ich auch etwas mehr Infos raus :)
Es werden noch evtl. weitere Fotos in besserer Qualität gepostet.

[Kampi]

Sieht cool aus :D
Meine Abschlussarbeit wurde leider von der IHK nicht richtig gewürdigt......grrrrrr.....zuviel E-Technik und zu wenig Qualitätsmanagment! Ich hoffe bei dir war das nicht so.....wäre schade wenn es so ist :)

[5Volt-Junkie]

Sieht cool aus :D
Meine Abschlussarbeit wurde leider von der IHK nicht richtig gewürdigt......grrrrrr.....zuviel E-Technik und zu wenig Qualitätsmanagment! Ich hoffe bei dir war das nicht so.....wäre schade wenn es so ist :)

Bei mir ist alles sehr gut gelaufen, ich hatte auch so Einiges an Qualitätsmanagement drin. Aber hauptsächlich ging es um die Inbetriebnahme, Messungen, angewandte Mitteln etc. ;)

[Kampi]

Bei mir ging es halt mehr um Planung und der gleichen......kaum was mit Messen :(

[5Volt-Junkie]

jaa um die Planung natürlich auch. Information, Planung, Durchführung, Kontrolle. Das alles hatte ich natürlich auch ;)

[Kampi]

Ahh ok :D
Naja ich bin mit der IHK eh nicht ganz einverstanden.....aber gut *hust*
Und was kommt nun? Studium :D?

[5Volt-Junkie]

Leider kein Studium, obwohl ich es gerne machen würde. Dafür aber ein Wunscharbeitsplatz und jeden Tag aufgaben, die mir Spass machen :)

[Kampi]

Ich war heute auf ner sehr interessanten Infoveranstaltung an der FOM in Essen und nun hab ich richtig Lust eins zu machen :)
Wird zwar stressig Arbeit, Privatleben und Studium aber es bietet einem so viel.
Solltest du nochmal drüber nachdenken ;)
Musst dafür nichtmal Arbeit aufgeben. Es gibt sehr sehr viele Arbeitgeber die es Begrüßen wenn du so einen Schritt wagst :D

[Kampi]

Was ich dich noch zu deinem Bot fragen wollte.....sind das Solarzellen die er da oben drauf hat?

[5Volt-Junkie]

Der Arbeitgeber ist nur dafür. Außer einigen anderen Gründen, überlege ich mir was ich dann davon habe? Mir macht meine Arbeit richtig Spass, Bezahlung ist super, der Arbeitsplatz in der Hardwareentwicklung ist ziemlich sicher und das beste, ich darf mir Schulungen (auch wenn es etwas kleinere sind) über verschiedene technische Themen aussuchen und dran teilnehmen. Ich weiß nicht ob ich mehr brauche :) Sollte ich Studium anfangen, hätte ich gar keine Freizeit mehr (meine Meinung).
Aber unabhängig davon, will ich ein Fachabi (oder wie es heute heißt) an einer Abendschule nachholen. Das habe ich zu meiner Zeit irgendwie verpennt.

Nachtrag: Ja es sind vier Solarzellen, die aber nicht angeschlossen wurden. Sie sind für die Zukunft gedacht, wenn die Nachfolger-Azubis eine Ladeschaltung entwickelt haben. Der Roboter ist ja für weitere Lernzwecke in der Ausbildungswerkstatt unseres Unternehmens geblieben ;)

[Kampi]

Ah schön :)
Sowas ist für Azubis natürlich ideal zum lernen.....wir hatten sowas leider nicht :(
Naja was hast du von nem Studium.....mehr Geld und du hast richtig große Chancen auf dem Arbeitsmarkt. Aber es ist jedem seine Sache ob er das machen möchte oder nicht. Du hast aber völlig recht....wenn du ein Abendstudium machst hast du kaum bis gar keine Freizeit. Bei mir wird es so sein das ich 3x in der Woche von 18-21 Uhr inner FH bin und 3x Samstags morgens im Monat. Das wird dann so ablaufen das ich von 7-16 Uhr arbeiten gehe und danach direkt zur FH und um viertel vor 11 Zuhause bin :D. Also wie du siehst das wird stressig und das ist sicher nicht jedermanns Sache.
Fachabi nachholen ist ne feine Sache und ein Abi (egal ob Fachabi oder "normales" Abi ist richtig was wert (wie ich finde)) und wenn du eh das Glück hast alle möglichen Schulungen zu machen ist das noch besser :D
Ich finde der wichtigste Aspekt ist einfach das man Spaß an seiner Arbeit haben muss...immerhin musst du den Job dein Leben lang machen und da ist Spaß nicht verkehrt. Und Hardwareentwicklung hört sich richtig interessant an :D