Welche Geschwindigkeit ??? ( ohne Punkte in Flensburg)

[oderlachs]

Hallo Kenner des Fachs,

wieder eine simple Anfängerfrage, mit welcher Geschwindigkeit sollte ein Roboter normalerweise sich bewegen? Ich meine m/min oder m/s, was wohl üblicher ist bei V= s/t Berechnungen. Ich frage darum um die Auswahl der Getreibemotore entscheiden zu können.

Vielen Dank


Gerhard

[BastelWastel]

Das kommt ganz auf deine Anwendung an..

bzw. ich wuerde schauen ob gefaerdung von ihm ausgeht..
Wenn er z.B. >10kg wiegt wuerde ich ihn nicht mit hoher geschwindigkeit in der Wohnung fahren lassen

[Calis007]

Was soll ma darauf antworten? ;)
Ich sag mal: So langsam wie moeglich, aber dabei so schnell wie eben notwendig.
Je langsamer, desto besser; alles wird einfacher - vom mechanischen Aufbau ueber Antrieb und Getriebe bis hin zu den Motortreibern und der Stromversorgung..

[PicNick]

Täte ja sagen, so etwa wie beim Auto: Fahren auf Sicht. Heisst, wenn er in 30cm ein Hindernis erkennt, sollte davor noch stehenbleiben können. Damit hängt es von den Sensoren und der Reaktionsgeschwindigkeit + Bremsweg ab.

[oderlachs]

Danke für die vielen Hinweise, ich hätte je nach Getriebewahl etwa 4,5m /min oder ca 8m / min zur Auswahl...ich habe das mal gerundet überschlagen, das wären dann 7cm/sec bzw 13cm /sec ebenfalls gerundet.. Werde es aber erst mal langsam angehen ;)

Gerhard

[Manf]

Hier ist noch eine Referenz:

https://www.roboternetz.de/community/threads/9828-Geschwindigkeit-bei-Asuro/page3?p=97644&viewfull=1#post97644

[oberallgeier]

... je nach Getriebewahl etwa 4,5m/min oder ca 8m/min ... 7cm/sec bzw 13cm/sec ...Mein R2D03/Dottie erreicht rund 8 cm/s (klick), (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=358306&viewfull=1#post358306) das finde ich recht bedächtig. Der R3D01/MiniD0 sollte etwa achtzig Zentimeter pro Sekunde schaffen - das bekomme ich wegen der knappen Energiestation nicht hin. Immerhin schafft das MiniD0 bei ersten Tests 35cm/s (klick), (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=399099&viewfull=1#post399099)später an die 0,5m/s. Als Test für schnelle Fahrt hatte ich den WALL R gebaut - Ziel 1,5 m/s (klick), (https://www.roboternetz.de/community/threads/40453-WALL-R-läuft-(autonomes-Fahrzeug)?p=385717&viewfull=1#post385717) also "langsamer Fußgänger". Das ist, was die minimale Autonomie des WALL R betrifft schon recht hoch gegriffen, weil dabei die Vorausschau der drei Sen soren über einen Meter sein musste. Weniger war wegen der mässigen Abfrage - rund 20 Hz steuertechnisch zu riskant. Immerhin klappte es beim WALL R recht gut.

Deine Vorgaben sind ja (noch) im unteren Bereich dieses Spektrums und sicher entwicklungsfähig. Robert hat ja schon auf die erforderliche "Sicht" der Sensorik hingewiesen. Dazu hatte ich mich eben auch langsam vorangearbeitet. Aber man muss da genau wissen, was die eigene Technik kann.

Viel Erfolg.

[HannoHupmann]

Die Geschwindigkeit hängt von der Zeit ab die die Sensoren brauchen um auf ein hindernis zu reagieren. Rechne dir einfach aus, wenn erkennen deine Sensoren ein Hinderniss (z.B. in 1m Entfernung), wie lange braucht die Erkennung, Signalverarbeitung bis zum Bremsimpuls (2 sekunden) wie lange braucht der Roboter um abzubremsen auf Stillstand (5 Sekunden) also darfst du 1m/7sec fahren. Ansonsten... krach, bumm, schepper, MIST!. Ich versteh daher auch nicht warum hier immer wieder Bastler darauf bestehen einen Roboter mit 20 oder sogar 50km/h zu bauen. Der klebt in der Wohnung an der Wand bevor man fluchen kann. Alternativ möglich ist es den Roboter normal nur mit 50% Antriebsleistung fahren zu lassen und erst wenn alles sicher ist auf 100% zu gehen. Für alle die lieber draußen fahren, bedenkt ihr könnt maximal 12km/h schnell laufen. Also alles darüber holt ihr nicht mehr ein, bzw. könnt es erst beim nächsten Hinderniss einsammeln.

Erfahrungbericht der wirklich live passiert ist:
Kumpel hat nen Kettenroboter gebaut mit je einem Motor pro Kette. Testlauf mit Fahrtreglern aus dem Modellbau am Boden mit voller Leistung. Passiert ist folgendes: Roboter an. Die Ketten drehen sofort auf volle Leistung nur bleib der Roboter auf der Stelle stehen. Hinten fliegen dafür die Fetzen der Teppich-Auslegewahre raus. Als der Roboter sich durch den Teppich gearbeitet hatte, kam er auf Beton, hat Gripp, macht nen Satz von 2m nach vorn und zerlegt sich an der Wand in seine Einzelteile. Fazit: Zwei parallel Streifen im Boden wo der Teppich fehlt, ein großes Loch in der Wand und ein Roboter der komplett verbeult und zerstört ist. Ich mein lustig wars schon... :-D

[PicNick]

Ich mein lustig wars schon... :-D

Ja, gehabten Schmerz, den leid' ich gern

[oderlachs]

Also gestern habe ich erst mal die Elektronik für den Robby überprüft , hier allerdins noch auf einen 2WD Chassis von Arexx (siehe meine Homepage).
1. Arduino Uno Controller
2. Adafruit 4-Channel Motordriver
3. 7,5 V ext. Motorstromvers.

Fazit :
geht recht und schlecht, nur der Motor am Anschluss "DC-Motor 1" will sich nicht drehen. Kann sein das ich diesen falsch ansteuer, will heute nochmals ein anderes Programm upladen, oder es ist ein L293D defekt, muss mal sehen.
Muss überhaupt herrausfinden welche Ports von µC Board noch für die Sensorik freibleibt, ansonsten muss ich wohl oder übel von Arduino-Uno auf -Mega umsteigen. Habe noch nirgends genau herrausgefunden welche Ports der Motorshield für sich beansprucht, irgendwie sehe ich da in der Schaltung nicht durch.

Vielleicht ist ja wer da kundiger wie ich und kann mir mal einen Rat geben.

Gruss Gerhard

[Calis007]

Gibt's keine Doku zu dem Motorshield? Wie programmierst Du es denn? Da sollte ja auch zu sehen sein, welche Ports benutzt werden, oder?

Offtopic: Komische Vorstellungen von Geschwindigkeiten seh ich hier:

1,5 m/s "langsamer Fußgänger" - also die meisten Leut, die ich kenn, sind mit weniger als 5.4 km/h unterwegs, wenn sie's nicht gerade sehr eilig haben.
ich halte 1.5 m/s auf jeden Fall fuer ueberdurchschnittlich schnell fuer einen Fussgaenger..

"ihr könnt maximal 12km/h schnell laufen" - Wir sind doch hier nicht im Kindergarten, also behaupte ich mal: mindestens jeder zweite hier schafft kurzfristig das Doppelte, Top-Sprinter kommen auf ueber 40 km/h..

[HannoHupmann]

@Calis007 uha dann müsstest du ja die 100m in weniger als 9sec laufen können. Ich bezieh mich eigentlich darauf, dass man einen 12km/h Roboter vermutlich noch einholen kann, danach wirds echt schwierig da die ja nicht neben einem starten sondern in der Regel schon 20m Vorsprung haben. Na das überlass ich mal den Rechenkünstlern. Mir ging es nur darum, dass so ein Roboter mit höherer Geschwindigkeit, wenn er abhaut, nicht mehr eingefangen wird von Hand.

[Manf]

Gute Idee für eine sinvolle Grenze, einen "abhauenden" Roboter auch bei 5m Vorsprung noch innerhalb von 15m einholen zu können.
Wie würde man das Abschätzen? oder sind andere Werte sinnvoll? gibt es entsprechende Werte für Indoor Ausführungen?

[Calis007]

"100m in weniger als 9sec laufen" ne, so lang gehts nicht, ich weiss nur, dass eben die Spitzengeschwindigkeit beim 100m-Lauf bei etwa 43 km/h liegt (100m in unter 10 sec, abzueglich reaktionszeit beim Start, abzueglich Beschleunigungsphase - netto Hoechstgeschwindigkeit eben)

"Mir ging es nur darum, dass so ein Roboter mit höherer Geschwindigkeit, wenn er abhaut, nicht mehr eingefangen wird von Hand."

Klar, das klassische Modellflugproblem - da gibt es ja auch aufwendige Konzepte, was passieren soll, wenn die Funkverbindung abbricht, der Strom ausfaellt usw..
Ich hab das Problem elegant umgangen, ich bastle an einem selbstfahrenden Slotcar - das kommt nicht weit, wenn es mal abhauen will und die Stromschienen verlaesst :p
Das wuerde ich sicher nicht einholen..

[oderlachs]

Also heute hat mein Asuro den ersten grösseren Fahrtest hinter sich ging ganz gut, weg konnte er nicht , war im grossen raum dessen Wände auch noch mit dickem filz auf ca 1,50 m Höhe belegt sind. Ich hatte nur den Kollisionstest im Programm und kein Lappy zur änderung der Funktionen mit..da wollte doch dieses "elektronische Hamsterchen" sogar die Wand hoch laufen... ;) , jedenfalls stand er schräg auf den "Hinterpfoten" an der Wand hoch...
Mal sehen wenn der Rahmen für den Linientest fertig ist( 2x1m mit weissem Untergrund bespannt für schwarze Streifen) dann kommen die Liniensensoren in den Test....

Gerhard

[Calis007]

"bei 5m Vorsprung noch innerhalb von 15m einholen .. Wie würde man das Abschätzen?"

Naja, musst eben 15m in der Zeit schaffen, die das Ding fuer die 10m braucht. Gibt nur 2 Probleme dabei:
1. Es hilft nichts, wenn Du nach 15m parallel zu dem Bot mit Topspeed gegen die Wand knallst - man braucht nach den 15m auch noch etwas Handlungsspielraum :p
2. Kann man ueberhaupt rechtzeitig erkennen, dass der Bot abhauen will; bzw. dass er nicht tut, was er soll? Das klappt z.B. bei meinem Slotcar garnicht. Das faehrt mit 10m/s auf eine Kurve zu und soll im letzten Moment bremsen, also etwa 1m vor der Kurve. Bis ich erkenne, dass es doch nicht bremst und reagieren koennte (sagen wir mal in 0.3 sec), ist es schon 3m weiter..

[PicNick]

Airbag ?
However, wenn Seb.Vettel draufkommt, dass seine Bremsen nicht greifen, hilft ihm auch nur das Schotterbett, wenn ein's da ist.

[HannoHupmann]

Nur dass unser Weltmeister noch lenken kann und für ein system bei dieser Geschwindigkeit sehr gut reagieren wird, Stichwort: Sensorauswertung, Signalverarbeitung, Wegfindung, Algorithmen usw.

[oberallgeier]

Airbag ? ... Schotterbett, wenn ein's da ist.Der Alex hatte sich mal in Monaco im Tunnel drei Räder abgerissen (http://www.youtube.com/watch?v=eU-VAs5ZTgk) - und kurz nach dem Ausgang stand damals noch ne Betonwand - in Monaco gibts ja keine Schotterbetten. Es war schon sehr beeindruckend, wie er noch IM Tunnel bei knapp unter 300 die Hände vom Lenkrad nahm - nicht um zu beten - und den Kopf einzog. Dass er die Füße von den Pedalen nahm, konnte man mit der onboard nicht erkennen. Ein mustergültiger Crash - ohne physische Schäden. Beim Piloten meine ich.

Aber irgendwie denke ich, dass wir mit Tempofragen dieser Art off topics sind und dem armen Gerhard nur den Thread verschmutzen.

[oderlachs]

Lach.. ich habe mich schon gegrämt solch eine Diskussionslawine hier losgetreten zu haben, wollt doch nur wissen wie schnell Robby fahren soll. das ist sowieso entschieden, die Motoren+Getriebe sind da 20U/min und die räder haben 75mm Durchmesser, da kann sich nun jeder ausrechnen wie schnell mein Robby max. sein kann. Asuro-1 konnte auch nicht fleihen , da ringsrum Wand :).

War aber trotzdem interessant was man zu diesen Thema alles erfahren kann....denn 100m Lauf und Schulsport ist soooo lange schon her und heut mit 'ner "zusammengeleimten Wirbelsäule" interessiert mich das sowieso nicht mehr ;)

Gerhard