Driving to the light

[JohnF]

Hallo,
Im Rahmen der Ausbildung zum Solarwartungstechniker am Berufsförderungswerk Leipzig wird dieses Projekt begleitet. Dazu wird die C-Control von Conrad Electronic eingesetz im 2.Fall ein RP6 Fahr-Roboter.
Frage : ist er in der Grundausstattung für das Projekt geeignet, wie groß darf das Solatmodul sein das er nicht kippt und wie viel darf das Ganze wiegen (Solarbatterie muß zum Modul passen).

Ziel des Projektes in 2 Varianten :

Fernwartung und Fernsteuerung von Solarnachführungen mit geringsten Aufwand
http://www.wiesolator.de/index.php?area=C-Control&topic=RS232%20-%20UHF
netzwerkfähige Analysen und Datenaustausch der Anlagen
Nachweis des theoretischen Wertes von 40% Mehrleistung durch Solarnachführung


Die erste Inselanlage wird feststehend, mit Nachführung in 1 bzw. 2 Achsen getestet:
Anwendungsfall auf einem Boot
auto. Ausrichtung zur Sonne bei Kursänderungen

Die zweite Inselanlage ist selbsfahrend (C-Control Robot System RP6)
Anwendungsfall auf einem Rasenmäh-Roboter
durch Raupenantrieb wird eine kraftvolle Neig- und Drehbewegung realisiert
das gesamte System wird ortsveränderlich ferngesteuert

Beim Steuern der Solar-Paneele werden Wettersituationen wie Regen, Wind oder Wetterextreme wie Hagelschlag berücksichtigt. Der Roboter soll in der Lage sein, diesen Wettersituationen selbstständig auszuweichen und an sichere sonnenbeschienene Orte zum Nachladen fahren. Dazu werden in beiden Fällen die Einstellwinkel von Meßsolarzellen vorgegeben.

Die 8 analoge Eingänge der C-Control (Applikationsbord 4,8V) werden wie folgt beschalten:

1.-4. Eingang: 4 kleine Steuersolarzellen 4V in Holspiegelform angeordnet.
Die Spannungswerte sollen von der C-Control erfasst und verglichen werden.
Es erfolgt eine Ausrichtung nach dem höchsten Spannungswert einer der 4 Zellen bzw. eine Umsetzung in eine Neig oder Drehbewegung.
5.-6.Eingang: 2 umgebaute Servos führen im Vergleichsverfahren die Neig- oder Drehbewegung laut Anschaltplan aus. http://www.wiesolator.de/index.php?area=C-Control&topic=Servo
beim RP6 Roboter fließen die Daten über Sensoren in den Arbeitsprozess ein.
7.-8.Messeingang für den Laderegler, Spannung der Leistungssolarpanele und Lade oder Lastabwurf am Akku.

Da das Projekt nur theoretisch mit verschiedenen Quellen aus dem Netzwerk hinterlegt ist, wird um rege Mitarbeit unter meiner Email Frenkel-Service@GMX.de gebeten.

An einer projektbegleitenden Homepage wird derzeit gearbeitet.

[fabqu]

Hallo John,
Ich versuche einmal, dir die ein oder andere frage zu beantworten.
zunächst ist die RP6-basiseinheit bestimmt dazu geeignet. Sie bietet frei verfügbare 6 I/Os und 2 ADCs. Weitere kann man bestimmt durch abkopplung vorhandener (von euch vielleicht nicht gebrauchter) Sensoren bekommen. Ob man Servos mit dem RP6 ansteuern kann, weiß ich nicht. das wird bestimmt hier im Forum irgendwo beschrieben. Wenn nicht, oder wenn die ADCs nicht reichen, dann kann man die C-Control-Erweiterung M128 nehmen, die sollte dann eigentlich alles abdecken.

Zum vorgestellten Sende-Modul muss ich sagen, dass es - wenn ich das richtig gesehen habe - ein One-Way-Modul ist, das heißt ihr könnt nur Daten des RP6 auf dem PC ansehen ODER dem RP6 steuerbefehle vom PC übermittlen. Aber es gibt auch viele andere Systeme (Bluetooth ist hier wohl das billigste), mit denen man beides kann: WLAN, Bluetooth, andere Funksysteme.

Zu eueren Solarpanels: Wie groß müssen die denn werden? An Gewicht kann der RP6 schon nicht wenig aushalten, er liegt auch relativ tief, wodurch auch überstehende Panele noch zu halten sind - in gewissem Rahmen.
Aber ich kann mir vorstellen, dass Solarpanele nicht unbedingt die Leistung liefern, die alleine durch die Motoren und Servos verbraucht werden. Stromverbraucher Nummer 1 sind die beiden Motoren, Nummer Zwei die Servos, Nummer drei die IR-Abstandserkennung (die man aber auch abschalten kann, ich weiß nicht, ob ihr die braucht). Das müsst Ihr euch dann selbst ausrechnen. Wie groß ist denn eines der vier Panele, und wie groß sind die vier, wenn man sie möglichst eng zusammenpackt?

Alles weitere ist dann Programmier- und Bastelarbeit.

Ich hoffe, ich konnte ein wenig helfen!
Grüße,
Fabian

[JohnF]

Hallo,Fabian u. andere,

ich gehe von einer C-Control 1 mit Applikationsbord aus. Da haben wir das ganze mit 2 100W Modulen 100cm x 50cm gemacht die 4 kleinen Steuerpanels 4V sind 4x4cm die können an den 8 Eingängen direkt gemessen vergleichen u an Servos angeschaltet weden .Wie gesagt wir überlegen noch ob wir den Versuch mit dem RP6 wagen .Das Modul dort 50W 50cm x 50cm mit den 4 kleinen 4cm Panels an den Ecken ,also schon einwenig kipplig Gewicht 1Kg Der Akku kann den Antriebsakku ersetzen und sollte zum fahren auf der Terrasse reichen (Schatten ausweich Spiele) Wo Schatten ist sind meistens Hindernisse also könnten wir auf das IR verzichten, ebenso auf eine Funkverbindung. Also ich muß 4 Steuer-Spannungen Vergleichen können (die 4 Panels in den Ecken des Moduls 15° nach innen geneigt als Hohlspiegel) vielleicht tuns hier auch Lichtsensoren. Auf eine Laderegler-Schaltung kann ich wohl verzichten,das Modul bringt max 18V muß nur den richtigen Akku finden oder Packs in Reihe schalten. Wie ist eigentlich beim RP6 der Akku vorbereitet?
Bitte um Meinungen u. Vorschläge ob mann das Projekt einfach realisieren kann. Vielleicht hat jemand so was "Verrücktes" schon mal gemacht,habe ein Video gesehen wo der RP6 mit der Hand geführt wurde ,warum nicht nach dem Licht

Danke an alle:confused
Steffen

[fabqu]

Ok. Vorsicht schon mal: Der Spannungsregler des RP6 darf keine Spannungen über 10V abbekommen, soweit ich weiß. Daher müsst ihr eure 18V erst noch runterregeln. Und der RP6 hat eine vorbereitete Batterie- bzw Akkuhalterung für 6 normale 1,5V Mignon-Zellen (im Gehäuse unter der Hauptplatine versteckt).
Vom Gewicht und von der Größe her denke ich, könnt ihr den RP6 schon verwenden. 1kg ist bestimmt möglich (ich glaube, da wiegt meiner mehr), statt den Boardeigenen IR-Abstandsreglern könnt ihr ja auch z.B. Ultraschallsensoren verwenden. Die brauchen soweit ich weiß weniger Strom, sind kleiner, und manche haben eine I2C-Busanbindung, das heißt ihr braucht keinen weiteren ADC dafür.
Wie gesagt, der Rp6 bietet "nur" zwei freie ADCs, aber man kann ja andere Sensoren bestimmt umfunktionieren. Das hab ich aber noch nicht gemacht, daher halte ich mich mal zurück. Ansonsten seid ihr mit einer der beiden Erweiterungen (M32, bietet einige weitere ADCs und I/Os, Beeper, LCD-Anschluss, Mikrophon und hier im Forum gibts ne Bibliothek für bis zu 8 Servos, ich glaube vom Dirk. Oder die M128, einige ADCs und I/Os, Beeper, Temp-Sensor, LCD-Anschluss). Noch was, was ihr vielleicht schon wisst: Die ADCs vertragen nur 5V!!!
Ich denke, euer Projekt ist in jedem Fall mit dem RP6 durchzuführen, es gibt auch viele Beispielprogramme (die könnt ihr euch auch auf Arexx mal zum Ansehen runterladen), u.a. zur Lichtverfolgung (der RP6 hat Standard zwei Lichtsensoren vorne angebaut) oder zum Hinderniss-Ausweichen. Insgesamt ist da vieles drinnen, ihr könnt also auch Kombis machen aus "Fahre zum hellsten Punkt, richte die Panele gut aus, passe aber auch auf Hindernisse auf. Berechne den momentan erwirtschafteten Strom, schicke die Daten an den PC".
Noch ein Tip: Es gibt OneWay-Funk- und -Empfangsmodule für unter 5 Euro, dann könnt ihr immerhin die Daten eures RP6 (oder auch der C-Unit) live ansehen. Ich weiß grad nur nicht mehr, wo ich meines her habe.

Grüße