Hi Arno.
... schonmal mit dem ADC auseinander gesetzt. Ist echt grauenhaft das Teil ...Das kann ich so wirklich nicht stehen lassen. Ich habe den ADC z.B. in der Familie m168/m328 genutzt und es geht so prächtig, dass ich meinen Zweirädrer sogar ziemlich simpel balancieren lassen kann (klick zur Demo). (https://www.roboternetz.de/community/threads/43015-Balance-halten?p=411231#post411231)
Vielleicht kannst Du mit dem Code für meine Controller etwas anfangen (nen ~128~ hatte ich noch nie) ? Der Code dient zum Auslesen eines Sharp-Entfernungssensors. Dann schau mal hier:
// ================================================== ============================ =
// === HAUPTProgramm ================================================== ========= =
// Initialisierungen, LED1 kurzblinken als Signal für Programmstart,
// Ausgabe des Identifizierungsstrings per USART
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
int main(void)
{ //
....
//
// Pins/Ports als Ein- (0) oder Ausgänge (1) konfigurieren, Pull Ups (1) aktivieren
// A = Ausgang, E = Eingang ohne , EU = Eingang MIT PullUp
....
DDRC = 0b01110000; // PC3 ist ADC3, PC0 .. 6 , kein PC7-Pin bei m168
PORTC = 0b00000111; // Beachte für ADC: PC3 ist ADC-Eingang ##>> OHNE Pullup !!
....
// Dadurch Initialisierung der Anschlüsse für miniD0 auf mega328: - - - - - - - -
// /RESET,PC6 1 A A 28 PC5,(SCL), gLED
// RxD,PD0 2 EU A 27 PC4,(SDA), rLED
// TxD,PD1___3 EU E 26___PC3, ADC0=GP2D120
// SigMot1/ExtINT0,PD2 4 EU EU 25 PC2, SFH 5110, IN irDME 4 Rechts
// SigMot2/ExtINT1,PD3 5 EU EU 24 PC1, SFH 5110, IN irDME 3 Links
// _|-- 3,4 Guz, PD4___6 A EU 23___PC0, SFH 5110, IN irDME 1-2 Mitte
// - - - - - - Belegung Pinne - - - - - - - - -
// XTAL1 PB6___9 EU 20___VCC
// XTAL2 PB7 10 EU EU 19 PB5, SCK, Taster2
// PWM 1,2 uz+Guz,PD5 11 A A 18 PB4, MISO, _|-- 3,4 uz, (Taster1)
// PWM 3,4 uz+Guz,PD6__12 A A 17___PB3, MOSI, Reserve 2
// _|-- 1,2 uz,PD7 13 A A 16 PB2, Servo
// _|-- 1,2 Guz,PB0 14 A A 15 PB1, OC1A = SFH 415, OUT (irDME)
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
// ================================================== ============================ =
// ================================================== ============================ =
.....
Es folgen die Module für die ADC-Initialisierung und -Auswertung
/* ================================================== ============================ */
/* === Initialisierung fuer ADC mega168 MIT Interrupt ========================
ADC3/PC3 auf 10 Bit, Wandlung #####>>>>> Interrupt ausgelöst */
void ADC3_10_init_irupt(void) //
{
ADMUX |= (1<<MUX1)|(1<<MUX0); // Wandlung mit ADC3
ADMUX |= (1<<REFS0); // Referenzspannung ist Vcc doc S 256
// sowie https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=287602#287602
ADCSRA |= (1<<ADATE); // Auto Triggering Enable doc S 247 + 257
ADCSRB |= (1<<ADTS1)|(1<<ADTS0); // Triggersource = TC0 CmpA doc S 260
// es wird also mit 1/1220 getriggert ca. 0,82 ms
ADCSRA |= (1<<ADIE); // ADC Interrupt Enable doc S 258
ADCSRA |= (1<<ADEN); // AD Enable
ADCSRA |= (1<<ADSC); // starte gleich die erste Wandlung
adc3_cnt = 0; // ADC-Wert wird x-fach aufaddiert
adc3_tmp = 0; // ADC-x-fach-Speicher
}
/* ================================================== ============================ */
/* ================================================== ============================ */
/* === Nicht unterbrechbare ISR für ADC3 auf Pin 26/PC3/mega168 =============== */
/* Routine übernimmt ADC-Wert und quittiert mit 170 ins Statusbyte. */
ISR(ADC_vect) // _VECTOR(21)
{
adc3_tmp = ADC; // Hole Wert
adc3_sum = adc3_sum + adc3_tmp; // ADC-Werte aufsummieren
adc3_cnt = adc3_cnt + 1; // Hochzählen Counter für ISR-Aufruf
if (adc3_cnt == 4) // Jeden vierten (zwölften!) ISR-Aufruf regeln
rgl_mo_12(); // Aufruf Regeln für mo_12
if (adc3_cnt == 8)
rgl_mo_34(); // Aufruf Regeln für mo_34
if (adc3_cnt >= 12) // Wenn Counter >= x, dann Messwert ausrechnen
{ // Wenn adc3_counter < x, dann keine Aktion
adc3_dat = adc3_sum / 12; // Gemittelten ADC-Wert ausrechnen
adc3_sum = 0; // adc3_sum und Counter rücksetzen
adc3_cnt = 1;
PORTC ^= (1<<PC4); // Zeitmessung: Port PC4 toggeln
// ADCSRA |= (1<<ADSC); // starte die nächste Wandlung
}
}
/* ================================================== ============================ */
/* ================================================== ============================ */
/*### ADCwert für GP2D120 auf ADC3/PC3/Pin26 des ATMega168 z.B. auf m168D-Platine
================================================== ============================== */
// === Abholen des ADC-Wertes (keine Ausgabe, wenn ein neuer da ist?) ==============
// Codeschnippsel, ähnlich 22dzms168-regel-x13.c, eingefügt am 26mai2008 1126
// ##>> DAZU unbedingt notwendig: Internen Pullup auf PC3 ausgeschaltet!! >> main
int GPDist (void) // Auswerten des aktuellen Messwertes mit dem Sharp
{
uint16_t GPDmm = 0, gpdtmp = 0; // Messwert Distanz in mm, temporärer Wert
//
// Verbesserung, siehe hierzu auch Umrechnung im µC-Tabelle-Tool. Der Umrechnungs-
// bezugswert "25600" gilt für eine Vesorgungsspannung von 5,00 V
cli(); // Datenübernahme Interruptgefährdet - 2 Byte
gpdtmp = adc3_dat; // Übernimm Daten
sei(); // Gefahr vorbei
GPDmm = 25600 / gpdtmp;
if (GPDmm > 999)
GPDmm = 999;
if (GPDmm < 0 )
GPDmm = 0;
return GPDmm;
}
// === Ende Abholen des ADC-Wertes und Ausgabe ===================================
/* ================================================== ============================ */