Putzroboter

[frago]

Guten Tag,
ich hoffe ihr könnt mir bei folgendem Problem helfen.
Ich arbeite viel und habe keine Zeit zum Putzen. Ich habe mir also gedacht, ich baue mir einen kleinen Putzroboter, jedoch weis ich nicht wie ich ihn bauen soll.
Er soll das Saugen beherrschen und alle dazu in der Lage sein.
Mein Hauptproblem ist, dass ich nicht weis, welche Sensoren ich wie anbringen muss, dass er selbständig "putzen" kann
Danke schon im Voraus.
Grüße Nik

[Virtuelx]

Soweit mir bekannt ist, arbeiten die meisten Putzroboter nach dem Schema, dass sie solange geradeausfahren bis sie wo anstoßen, wenn sie das tun wenden(nicht genau um 180° natürlich) sie und wieder von vorne. Das ist also quasi Zufall wohin sie fahren bzw. ob sie alles abfahren.
Hier wäre eigentlich nur ein Sensor nötig, der dir angibt ob sich ein Hinderniss vor dem Roboter befindet. z.B. wäre hier ein Bumper oder Ultraschallsensor möglich. (http://www.rn-wissen.de/index.php/Sensorarten)

[frago]

danke erstmal :D
Soweit wusste ich das auch. Ich finde dieses Schema echt blöd, weil die Roboter zu ewig lange arbeiten :(

[masasibe]

Das stimmt diese Putz- bzw Rasenmähroboter und ähnliches fahren wirklich immer recht dämlich und uneffektiv im Raum herum.
Wenn du den Roboter immer im gleichen Raum / in den gleichen Räumen fahren lassen möchtest, dann könntest du dem Roboter eine Karte einspeichern mit der er sich dann orientieren kann. Du bräuchtest dann natürlich noch irgendein Positionssystem. Das Einfachste wären Odometriesensoren, die die Drehzahl der Räder messen, wodurch dann die Position im Raum errechnen kannst. Nur treten bei diesen Sensoren in der Praxis meist nach einiger Zeit ziemlich große Ungenauigkeiten auf und der Roboter findet sich wieder nicht zurecht.
Deshalb sollte das Ganze noch durch ein weiters Positionssystem erweitert/ersetzt werden, indem du dir im Raum drei oder mehr Bezugspunkte bereitstellst zu denen du die Entfernung bzw. den Winkel über Infrarot, Ultraschall oder ähnliches messen kannst.
Aber ich würde mich da zuerst um die mechanische Realisierung des Roboters kümmern und wenn er dann dumm durch die Wohnung fahren und putzen kann, kann man ein Positionssystem ja immer noch später als Ergänzung bauen.

mfg masasibe

[hans99]

Also ich habe jetzt seit ca. 2 Jahren einen Putzroboter (made in China) und bin sehr zufrieden mit ihm.
Er hat überhaupt keine Probleme, sich in unserem Haus zu orientieren und kann auch Stiegen steigen.
Er putzt, bügelt, putzt gelegentlich unsere Fenster und kocht auch manchmal chinesisch.

Der Roboter ist eine Sie, ist 42 Jahre alt und sehr Attraktiv, aber leider verheiratet.

M.f.G.
Hans

[Virtuelx]

Ja Odometrie über die Räder wäre eine Möglichkeit, kommt eben auch die Umgebung sehr an (Muss der Roboter über Schwellen oder kleine Stufen laufen, z.B. Teppich?).
Die Idee mit der Karte finde ich eine wesentlich bessere und interessantere Lösung. Du könntest die Karte in Kästchen unterteilen und diesen Werten (z.B. 0/1) zuordnen, je nach dem ob sie befahrbar sind oder nicht (z.B.: Tisch, Sofa, etc.). Dann kannst du dir einen schönen Labyrinth-Algorithmus raussuchen, bei dem er alle befahrbaren Felder abfährt und musst ihm nur noch eine fixe Startposition zuweisen. Auch hier wirst du eine Art der Positionsbestimmung brauchen.

[EarlGrey]

Der Roboter ist eine Sie, ist 42 Jahre alt und sehr Attraktiv, aber leider verheiratet.

Irgendwie gibt es grad in jedem dritten Thread so einen Spruch. Hier geht es nicht ums echte Leben^^

[EarlGrey]

Zum Thema:

Mit der Odometrie wird man nie präzise fahren können. Nach kürzester Zeit wird der Roboter die Orientierung verlieren. Man muss sich immer darüber im klaren sein, dass große Elektrokonzerne wie Samsung an dem Gebiet forschen und doch nur mehr-oder-weniger-brute-force Roboter bauen.
Ein Orientierungssystem via Infrarot oder Funk-Triangulation dürfte extrem schwierig sein. Am ehesten noch dünne Induktions-Drähte zwischen den Räumen zur groben Orientierung (so was in der Art gibt es bei Staubsaugerobotern glaub auch).

[Virtuelx]

Mit der Odometrie wird man nie präzise fahren können. Nach kürzester Zeit wird der Roboter die Orientierung verlieren.
Stimmt, dass Odometrie relativ ungenau ist, aber ich denke bei so kurzen Strecken, wie im Haus/Wohnung, kann mans doch noch verwenden. Außerdem könnte man bestimmten Positionen auf der Karte quasi als Checkpoints einzeichnen wo Position bekannt ist und neukalibriert wird.

[masasibe]

Mit der Odometrie wird man nie präzise fahren können. Nach kürzester Zeit wird der Roboter die Orientierung verlieren.
Dass es mit Odometrie alleine nicht gut gehen wird, habe ich ja auch geschrieben, aber Odometrie ist dann halt noch eine gute Ergänzung zu anderen Sensoren, die sich um die Positionsbestimmung kümmern.

Eine Ortung mit Induktionsdrähten hat hier im RN glaube ich einmal einer mit einem Rasenmähroboter umgesetzt.

Aber Frago sollte sich zuerst darum kümmern einen mechanisch ausgefeilten, funktionierenden Roboter zu bauen und sich dann um eine Ortung kümmern.
Denn wenn der Putzroboter sich dann zwar bestens im Raum zurechtfindet, aber hinter ihm noch genausoviel Dreck liegt wie vor ihm, dann ist das auch nicht
sehr zweckmäßig. ;-)