Erster Hexapod (5VJ)

[5Volt-Junkie]

Hallo RN-Welt,

wie man vielleicht aus meinen anderen Posts erfahren konnte, hatte ich vor einen Sechsbeiner zu bauen. Vorher musste ich darauf einfach nur verzichten, weil so ein Projekt bzw. so wie ich es mir in Zukunft vorstelle ist sehr Zeit- und Geldintensiv. Da ich aber mit meiner Aubildung zum EGS fast fertig bin, wollte ich schon langsam mit der Planung und hoffentlich auch bald mit der Umsetzung anfangen.

Es gab schon zwei Threads, die ich bezüglich auf diese Thema aufgemacht habe

https://www.roboternetz.de/community/threads/49619-Bau-eines-Hexapods.-Schwierigkeitsgrad

und

https://www.roboternetz.de/community/threads/55936-Mikrofon-für-Ortsbestimmung

wobei bei der zweiten Frage es sich um die spätere Erweiterungen des Hexas handelt. Also erst mal einfach ignorieren.

Bei dem ersten Thread ging es mir nur um den Schwierigkeitsgrad bei so einem Projekt. Ich muss sagen, ich bin immer noch so ziemlich unsicher was ich bei diesem Projekt so anstellen werde. Es wird mein zweiter Roboter und mein erster Hexapod sein.
Man muss halt manchmal laufen bevor man gehen kann ;) (war das Iron Man??? :))

Wenn man das Projekt in drei Teile einteilt und zwar Mechanik, Elektronik und Software habe ich mit zwei von diesen Punkten mehr oder weniger große Probleme, nämlich Mechanik und Programmierung (IK). Um die Elektronik etc. mache ich mir überhaupt keine Sorgen.
Ich bin quasi ein Programmierung und Mechanik Anfänger :)


Aber fangen wir mit der Mechanik an.

Länge ca. 30-40cm,

Ausrichtung der Beine 3x3 parallel zueinander (also keine Spinnenform sondern etwas richtung Skorpion ;))
Ich möchte das Ganze aus Plexiglas machen. Ob jetzt weiß, grün, orange oder alles zusammen, spielt erst mal keine Rolle.
Bei Servos möchte ich mich gerne in der 30€-Klasse bewegen. Die Frage ist nur welche?
Metallgetriebe und am besten doppelt kugelgelagert ist klar. Aber da ich mir nicht alle Servos auf ein Schlag kaufen möchte, habe ich so kleine Bedenken dass das gewählte Modell nicht mehr produziert/verkauft wird.
Pro bein 3 Servos.

Ein weiterer Punkt ist Gegenlager. Ich habe leider immer noch keine klare Vorstellung wie ich das umsetzen kann, dass es auch präzise und stabil ist (kein Kleber).

Noch eine Frage wäre das CAD-Programm. Welches eignet sich da gut, wo man sich innerhalb von einigen Abenden mit Hilfe von Google einarbeiten kann?
Ich habe mal Solid Edge gesehen und es sah für mich nach "benutzerfreundlich" aus.


Vielen Dank schonmal für eure Antworten ;)

[malthy]

Hallo 5V-Junkie,


Bei Servos möchte ich mich gerne in der 30€-Klasse bewegen. Die Frage ist nur welche?
Metallgetriebe und am besten doppelt kugelgelagert ist klar

Ich weiß dass es unter den "Hexabauern" eine sehr ketzerische Position ist, aber meiner (zwar bescheidenen) Erfahrung nach kann man durchaus mit günstigeren Servos anfangen. Es müssen ja nicht gleich die allerbilligsten sein. Ich habe darauf geachtet, dass die Servos doppelt kugelgelagert sind. Das soll jetzt keine Kaufempfehlung oder sowas sein, aber ich habe diese hier (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__3743__HXT_6_9kg_39_2g_16sec_Twin_bearing_servo.h tml) verwendet und bin damit ganz gut gefahren - nur mal so als Beispiel. Aber ich hoffe auch andere Hexa-Konstrukteure melden sich noch zu diesem Punkt, dann bekommst Du ein objektiveres Bild.

Gruß
Malte

[5Volt-Junkie]

Danke für Dein Beispiel. Die Servos waren mir bis jetzt unbekannt. Aber irgendwie (besonders in den Staaten) scheinen wohl die MG995 beliebt zu sein. Diese kosten auch so 15€ (+- paar €).

Was das CAD-Programm angeht, spiele ich grade mit Google Sketchup bisschen rum. Ich habe gesehen, dass es ein Plugin für DXF dateien gibt und eine Simulation der Achsenbewegungen. Alles kostenlos. Außerdem je nach Vollständigkeit des Plans, möchte ich die ganze Baupläne für jeden frei zugänglich machen. ;)

[rolber]

Hallo !

Von den MG 995 Servos möchte ich Dir dringend abraten.
Hatte diese Servos auch Anfangs in meinem HEXA verbaut, diese dann aber komplett getauscht.
Die häufigsten Mängel waren:
1. Etliche Totalausfälle durch mechanische Überlastung.
2. Hohe Stromaufnahme und dadurch Ausfälle in der Spannungsversorgung. Ohne Lipo Akkus sind diese Servos bei einem HEXA gar nicht zu Betreiben.
3. Extremes "Zittern" der Servos, da sie die angegebenen Positionen nur sehr ungenau anfahren und dann ständig hin u. her Regeln.
Habe dann diese Servos (18 Stück) durch MG 946 R ausgetauscht u. bin seitdem ziemlich zufrieden.
Mein Hexa wiegt ca. 3 kg und misst ca. 50 X 50cm.

Roland

[Kampi]

@5VJunkie

zum Thema CAD Programm. Guck mal nach Solid Edge 2D. Das ist komplett umsonst oder brauchst du eine 3D Ansicht?

[5Volt-Junkie]

3D brauche ich eigentlich nicht unbedingt, auch wenn es schöner wäre.
Bei Solid Edge 2D muss man sich regestrieren und zwar mit ganz vielen Daten ;) Ob das für eine Freeware nötig ist...

[Kampi]

3D brauche ich eigentlich nicht unbedingt, auch wenn es schöner wäre.
Bei Solid Edge 2D muss man sich regestrieren und zwar mit ganz vielen Daten ;) Ob das für eine Freeware nötig ist...

Naja für 3D musst du richtig viel zahlen. Und wer sagt das du bei der Registrierung 100%ig ehrlich sein musst ;)?

[5Volt-Junkie]

Vielleicht kann ich dan gleich Visio einsetzen... Damit habe ich schon mal gearbeitet. Hab irgendwie nicht dran gedacht. :confused:

[Geistesblitz]

Ich finde Sketchup eigentlich in Ordnung, auch wenn man da ziemlich anders herangeht als in üblichen CAD-Programmen. Ich arbeite damit schon länger und auch ganz gerne, wenn man grobe Modelle planen will oder zum herumprobieren, ob die vorgestellten Maße passen, da Änderungen sehr unkompliziert zu machen sind. Wenn man vor hat, eine richtige TZ aus seinem 3D-Modell abzuleiten, sind richtige CAD-Programme natürlich besser. Bei Sketchup kann man durch das kostenlose Plugin Sketchyphysics auch eine Physicsengine mit programmierbaren Gelenken einbinden. Damit kann man auch ganz sicher die Bewegungsabläufe von Hexapoden nachstellen (für sowas gibt es direkt Servogelenke, deren Position sich vorgeben lässt), um die Funktionsfähigkeit von Algorithmen zu überprüfen.

[5Volt-Junkie]

Ja, die 3D Programme sind natürlich schön und gut, aber wenn ich keine Daten für die Fräse rausholen kann, ist es zum Teil eine Zeitverschwendung. Das mit den Physics lohnt sich dann erst, wenn man die Mechanik fertig hat, und sich gedanken über die Programmierung machen kann. Ich habe gestern einige Probezeichnungen mit MS Visio gemacht und es geht eigentlich recht gut und wenn ich am Ende alle Daten ins Netz reinstellen würde, gibt es (soweit ich weiß) einen kostenlosen Visio-Viewer.

Und sollte es mit dem Fräsen nicht klappen (ich muss mich noch mit dem Fräser unterhalten), werde ich das ganze manuell fertigen.

[Geistesblitz]

Ich weiß nicht, ob dir das weiterhilft, aber in einem Thread wurde letztens erwähnt, dass sich Sketchup-Modelle in STL-Dateien umwandeln lassen. Die dürften doch für diverse Fräsprogramme brauchbar sein oder nicht?
Hier der Link zum Thread:
https://www.roboternetz.de/community/threads/55927-VisCAM-quot-gedrehte-Normalen-quot?p=533499#post533499

[5Volt-Junkie]

Ich weiß nicht, ob dir das weiterhilft, aber in einem Thread wurde letztens erwähnt, dass sich Sketchup-Modelle in STL-Dateien umwandeln lassen. Die dürften doch für diverse Fräsprogramme brauchbar sein oder nicht?
Hier der Link zum Thread:
https://www.roboternetz.de/community/threads/55927-VisCAM-quot-gedrehte-Normalen-quot?p=533499#post533499

Wie gesagt, ich muss mich erst mal bei dem Fräsemann schlau machen, was er kann und was nicht. Ist glaub ich auch nicht ganz erfahrener aber vielleicht unterschätze ich ihn ;)

Was ist eigentlich mit dem Makrolon? Habe so an die 5-8mm stärke gedacht. Was wäre da empfehlenswert? :confused: Reichen 5mm?

[5Volt-Junkie]

Was haltet ihr eigentlich von diesem Servo hier? http://www.conrad.de/ce/de/product/206044/PREMIUM-LINE-SERVO-MC-620-MG/SHOP_AREA_19788&promotionareaSearchDetail=005

Nachtrag: ich habe etwas mit Visio rumgespielt und ein Video gefunden, wo ein Test-Bein angesteuert wird (ohne IK natürlich), das ich vor Monaten auf die Schnelle zusammengeflickt habe.


21062
http://www.youtube.com/watch?v=KCuw6tZtCPs&context=C38c9f00ADOEgsToPDskL6 9cDP4Roc4UzRG5p8AlFJ

[HannoHupmann]

Na dann will ich mal als "alter Hase" ein paar Tipps geben:

Servos: Ich hab für meinen ersten 5€ Servos genommen und alle nach diversen Getriebeschäden ausgetauscht (Carson von Conrad => taugen nix). Der nächste Hexa hat HiTech HS-475HB bekommen. Die sind wirklicht gut und ich hab mit HiTech wirklich gute Erfahrungen gemacht. Für mein Vinculum werden jetzt BlueBird BMS705 zum Einsatz kommen, da der deutlich schwerer wird. Ich würde HiTech empfehlen.
Nochwas: Man kauft keine Servos beim Conrad, man kauft überhaupt nur im Notfall beim Conrad, da dessen Preise sehr hoch sind. Es gibt soviele Anbieter die dir das Gleiche für weniger Geld anbieten. Ich würde mich da erst mal umschauen, gerade Hexas werden gerne sehr teuer.

Material: KEIN Plexiglas, niemals NIE! Das Zeug splittert und bricht wärend der Verarbeitung. Nimm Makrolon (heißt auch Lexan) oder Dibond (Aluminium Plasktik Aluminium Verbund). Auf meiner Webseite kannst du sehen wie es mit Lexan aussieht (Phoenix²) und mit Dibond (Vinculum). Für letzteren hab ich mit das Dibond fräsen lassen, funktioniert problemlos und ist günstig. Bei der Konstruktion würde ich versuchen auf 3D Teile zu verzichten. Möglichst alles aus 2D Teilen fertigen, die kann man entweder selber sägen (hab ich früher gemacht) oder günstig fräsen lassen. Aus einer Platte herausschneiden ist viel günstiger als einen Klotz zurecht zu fräsen, der vielleicht sogar umgespannt werden muss oder keine Klemmflächen hat.

Übrigens das mit der Stromversorgnung die nur über Lipos geht, das Problem hab bzw. hatte ich auch. Hier helfen einige dicke Kondensatoren (etwa 2200µF+100µF+100nF) danach funktioniert es bei mir auch mit Netzteil. Die regelbaren Netzteile sind meistens etwas träge.

[5Volt-Junkie]

Hallo Hanno


Der nächste Hexa hat HiTech HS-475HB bekommen. Die sind wirklicht gut und ich hab mit HiTech wirklich gute Erfahrungen gemacht.

Haben diese Servos genug Kraft? Die sollte angeblich bei 6V 54ncm haben. Die von Conrad haben 106ncm. Außerdem haben die Karbonite Getriebe. Ist das besser als Messing? Sry wenn meine Fragen komisch klingen, aber ich gucke mir halt die Daten an und vergleiche diese. Erfahrungen mit Servos konnte ich noch keine sammeln.


KEIN Plexiglas, niemals NIE!
Ooookeey, dachte Plexiglas, Makrolon, Lexan wäre alles das Gleiche. Gibt es eigentlich eine gute Bezugsquelle für Makrolon?
Dibond möchte ich bei diesem Pojekt nicht einsetzen. Rein aus optischen Gründen. Die Beinchen sollen ja später "leuchti-leuchti" machen :)


Die Lipos werden mic auch einiges kosten, da noch nicht mal ein Ladegerät besitze. Aber ein 2A-Netzteil mit Ringkerntrafo, was für den Anfang vermutlich i.O. ist.

Leider ist der Mann, der die Teile evtl. fräsen würde, im Moment nicht erreichbar. Und ich habe immer noch keine klare Vorstellung, wie ich die Gegenlager realisieren kann. Ich würde es gerne mit Kugellager machen, weiß aber noch nicht so genau wie :)

[HannoHupmann]

Die tun es für meinen Phoenix² ganz gut, der hat so 2kg etwa. Hab ihn schon lange nimmer gewogen daher weis ich es nicht genau. Makrolon und Lexan ist das gleiche. Plexiglas ist leider was anderes. Ich hab ne gute Bezugsquelle aber die ist in Augsburg, so ein Betrieb der große Platten davon her stellt verkauft am Werkstor die Reste. Daher hab ich mich nie um eine andere Quelle bemüht.

LiPo brauchst du auf jedenfall! Zumindeest wenn der irgendwann autonom laufen soll. Ich fürchte dein 2A Netzteil wird nicht reichen, höchstens für den Anfang, meiner Erfahrung nach zieht so ein Hexa locker 4-6A wenn er läuft.

Gegenlager musst du dir überegen vielleicht machst du auch erst den Rest der Beinkonstruktion dann siehst du recht schnell wie du die einbauen kannst.

[malthy]

Aber ein 2A-Netzteil mit Ringkerntrafo, was für den Anfang vermutlich i.O. ist.

Das ist für 18 Servos sicher zu wenig, wie Hanno schon sagt. Insbesondere weil an den Servos ja keine kontinuierlichen Lastverhältnisse herrschen, Du bekommst also immer wieder Stromaufnahmepeaks die sich summieren. Bis zu einem gewissen Grad kannst Du die evnt. durch eine ordentliche Siebung abfangen, grundsätzlich würde ich auch zu einem größeren NT raten. Ich habe für meinen Hexa zum testen ein altes Computer-NT verwendet (sowas hat man ja i. d. R. noch rumliegen). Insbesondere die 5V-Schiene kann da locker 30A und mehr. Aber klar, damit betreibst Du die Servos mit Unterspannung (5 statt 6 V), was zu einem Verlust an Drehmoment führt. Zum Testen war das bei mir kein Problem...

Gruß
Malte

[5Volt-Junkie]

Ich konnte mir heute ein MC 620 MG servo ausleihen, was für ein Azubi-Projekt bestellt wurde. Hab das Ding auseinander genommen und etwas genauer unter die Lupe genommen. Doch leider nicht angesteuert, musste es wieder zurück geben. Das Teil verdient bis jetzt 100 Punkte. Weitere Infos liefere ich später. (diese Feiertage und Geburtstage wollen einfach nicht enden)
Und danke für die Infos mi NT. Werde mir da was einfallen lassen.

[5Volt-Junkie]

So, jetzt habe ich etwas Zeit gefunden und mal auf die Schnelle ein Review geschrieben.

http://5volt-junkie.net/?p=117

[Razzorhead]

Wenn du ne Ausbildung/Studium/Schule machst => Studentenbereich von autodesk.com.
Bekommst dort kostenlos lizenzen für fast jede software von Autodesk. Auch AutoCAD.

[5Volt-Junkie]

Hey,

danke für den Tip. Ich lads mir mal runter und gucke es mir dann an.
Ich habe die Version "Mechanical" genommen. Diese soll doch die richtige sein oder? ;)

[Razzorhead]

Denke schon. Komme selbst nicht mit der Software klar.
Für mich eher Autodesk maya oder 3ds max ^^. Ist für CAD anwendung aber eher ungeeignet.

[5Volt-Junkie]

Also ich habe mal mit AutoCAD etwas rumgespielt und musste feststellen, dass man dafür so einiges an Einarbeitungszeit investieren sollte. Deswegen bin ich wieder zu Visio zurückgekehrt. Zwischendurch noch LibreCAD ausprobiert, was m.M.n. fast genau so wie Visio aufgebaut ist.

Dieseo Woche sollte noch ein Servo von Völkner kommen. Komischerweise kosten diese Servos überall gleich. Wenn das Teil da ist, kann ich mit meinen Zeichnungen weiter machen.

Bis dahin habe wollte ich mich mit der Theorie der IK-Berechnung auseinandersetzen. Ich habe im RN-Wissen und auf der Homepage (http://www.vreal.de) von MacPommer (richtig geschrieben?) nochmal in Ruhe über das Thema IK, Spinnenbeine, Berechnung etc. gelesen. Ich weiß nicht, ob ich das richtig vertanden habe, aber es kam mir so vor, dass ich nur drei Dreiecke (inkl. Winkel etc.) berechnen muss(?) Ich weiß, es steckt viel mehr dahinter ;)

Obwohl ich die Programmierung nach hinten schieben wollte, tauchen die Fragen auf, wie ich die Servos auf einer Linie bewege? Ich meine die Linie (auf dem Boden) hat ja viele mögliche anfahrpunkte und wieviele nehme ich da am besten?
Ich habe mir mal überlegt nach jedem weiterem Grad des Schulterservos (vertikale Drehachse) die Berechnung neu zu starten. Macht ihr das so? Bzw. wie oft sollte man die Position berechnen lassen?


Vielen Dank im Voraus ;)

[HannoHupmann]

Kleiner Tipp: Bau ein Prototypen-Bein zuerst und dann die andern 5 Stück auf. Daran sieht man dann sehr gut ob mechanisch alles so ist wie gedacht oder ob es noch Änderungen braucht. Die Kosten halten sich dann gering und falls es nicht passt sind nicht 6 Teile falsch sondern nur eines. Hab ich bei meinem Roboter jetzt auch gemacht und prompt einen Designfehler gefunden.

Zur IK Berechnung: Ja, für die Beine ist es noch relativ einfach, da es mittels Winkelfunktionen und "normaler" Mathe funktioniert. Zumindest wenn es um die reine Beschreibung der Bewegung der Fussspitze geht. Die ganze Sache kann man jetzt beliebig komplizierter machen und z.B. Körperkippung mit dazu nehmen. Außerdem hat man mit der IK noch keine Bewegung des Roboters sonder nur, wie sich der Fuss bewegen muss um die gewünschte Körperbewegung auszuführen. Diese wiederum - auch als Bahnplanung bezeichnet - ich dann der nächste Schritt. Die einfachste Bahnplanung wäre z.B.: Lauf gerade aus (alle Fussspitzen bewegen sich auf eine Linie) bis zu einer Wand (Sensoren), dann dreh dich um 180° (alle Fussspitzen bewegen sich auf einer Kreisbahn) und lauf zurück. Diese Lauf-Bahn ist relativ einfach, da alle Servos immer die gleiche Bewegung machen. Kompliziert wird es wenn man z.B. vorgibt: "Lauf gerade aus und dreh dich dabei! um 180°" und noch komplizierter: "lauf eine Parabelbahn, dreh dich dabei um 180° und gleich den Körper aus, so dass er auf einer schiefen Ebene (45°) immernoch gerade ist" jetzt muss jedes Bein individuell behandelt werden und wenn die richtige Mathematik zugrunde liegt, dann ist es auch nicht kompliziert. Nur wird man dann um DH-Matrizen für die Beine nicht herum kommen. Lustig wird es auch wenn man sich überlegt: Langsam = 1 Bein vom Boden heben, schnell = 3 Beine vom Boden heben, je nach Geschwindigkeit wird der Laufalgorithmus dynamisch angepasst (darüber hat ein Kollege von mir Diplomarbeit geschrieben).

Ich hoffe damit deine Frage beantwortet zu haben ansonsten lass uns nochmal darüber reden :).

Die Berechnung sollte optimalerweise im gleichen Takt wie die Servosteuerung laufen. Die Servos bekommen immer 20ms Signale also 50Hz und in der Geschwindigkeit müssen alle Bein, bzw. Servo-Positionen berechnet werden. Bei 18 Servos keine ganz triviale Aufgabe mehr, deswegen hat McPommER auch für jedes Bein einen eigenen Controller (wenn ich mich richtig erinnere) und ein entsprechendes Bussystem implementiert.

[5Volt-Junkie]

Oha! So manchmal sinkt meine Motivation wenn ich sowas lese. Aber das Ziel ist erst mal diesem Ding das geradeaus laufen beizubringen. Dann sich um eigene Achse drehen. Alles andere mit DH-Matrizen etc. ist für mich einfach außerirdisch.
Das mit einem Bein ist mir klar und es geht im Moment auch nicht anders (finanziell). Wenn ich heute mein Servo kriege, dann will ich die Gegenlager (kugelgelagert) planen. Evtl. werde ich erst mal ein Bein mit PVC-Platten aufbauen. Will noch gucken wie ich die Flanschlager anbringe, damit sie bei Belastung nicht rausgedrückt werden.

Mikrocontroller/Programmierung: hier schwanke ich noch ein bisschen. Zwischen Arduino und Bascom, ein uC und SD21-Board oder mehrere uC usw. Tendiere aber richtung Bascom, da sich die Menschen hier im Forum damit besser auskennen als mi dem arduino. Der Preis für die vollversion ist natürlich ein großer Nachteil

[HannoHupmann]

Lass dich nicht demotivieren, mit DH-Matrizen muss man nicht arbeiten, für gerade laufen oder drehen geht es auch mit Dreiecken (weiter ist mein Roboter auch nicht bisher). Ich wollte nur aufzeigen, dass man das ganze sehr viel komplizierter machen kann.

Ich hab nen Propeller Chip verwendet, damit kennt sich hier so gut wie keiner aus, dafür bietet der halt viel für einen µC. Gibt aber hier schon genug Lösungen bei denen man kucken kann.

[rolber]

Hallo 5V-Junkie

Machs so wie Hanno es gesagt hat und baue erst mal ein Bein.
Genau so habe ich es bei meinem Hexa damals auch getan.
Anschliessend habe ich dieses Bein auf meinem Schreibtisch mit einer Schraubzwinge befestigt, an einen Controller angeschlossen und eine Berechnung gemacht, bei der dieses Bein um x Grad in der Hüfte nach vorn gefahren werden kann und die Winkel von Knie u. Fusservo so verstellt werden, das die Fusspitze wieder auf der gleichen Linie steht.
Das kannst mit Sinus- u. Cosinussatz am einfachsten anstellen.
Vorher musst Du aber noch ermitteln, um vieviele Einheiten dein Servo verstellt werden muss, um z.B um 1 Grad zu drehen.
Das ist nämlich auch bei allen Servos unterschiedlich.
Dann geht es eigentlich immer nach dem gleichen Schema:
Bein anheben, Hüfte um x Grad verdehen, Bein wieder absetzen, Alle Servos wieder in die Anfangsposition zurückfahren.
Hört sich gar nicht so schwer an, der Teufel liegt aber im Detail, da verschiedene Verstellwerte auch verschiedene Servo-Geschwindigkeiten mit sich bringen.
Denk erstmal über die schwierigen Bewegungen wie z.B auf der Stelle drehen gar nicht nach, das kommt dann nach u. nach.
In meinem Youtube Channel kannst Du dir mal anschauen wie mein Hexa anfangs daher ruckelte.
Mittlerweile kann er sich schon per US - Sensor Hindernisse erkennen und diese umgehen.
Die Gangarten haben sich auch um Längen verbessert.
Also :
Nie zuviel auf einmal wollen sondern ständig weiter entwickeln.

Roland

[5Volt-Junkie]

Hallo,

da bin ich wieder ;)

Ich will nicht alles auf einmal, sondern erst mal nur vorwärts laufen. Ach nch nicht mal das. Wenn ich mit einem Stift an der Fußspitze des Prototyps zwei gerade Linien parallel zu einenader zeichnen kann, ist es für mich schon ein Erfolg.

Momentan hängt aber meine Zeichnung :( Ich wollte ja die Gegenlager mittels Kugellager realisieren. Die Fassung in dem Servo ist für die 6er HEX-Schraube (alles Hex-Hex hier :)), sprich M3,5 Gewinde. Das Problem ist, es gibt keine 3,5er Kugellager. Versteht ihr was ich meine? Oder lieber doch eine Skizze posten? :)

Jetzt bin ich am überlegen, wie man das anders aber immer noch elegant lösen könnte.



P.S. musste gestern erst mal paar Schraubendreher holen, da ich mein Azubi-Werkzeug abgegeben habe und den Servo nicht auseinander gekriegt hab :)

Edit: es gibt natürlich Kugelllager mit 3,5mm innen, aber es gibt keine mit Flansch

[HannoHupmann]

Relativ einfach ist es die Lager in einem Nylon-Klotz einzusetzen. Die Welle kann man dann mit einer Schraube realisieren oder alternativ mit einem Zylinderstift.

[5Volt-Junkie]

Ich habe da so eine Idee........
Sorry für meine Handschrift :)

21227

Ich habe mir überlegt diese (http://www.ebay.de/itm/Kugellager-Bund-3x6x2-5mm-MF63-ZZ-Flanschlager-/350509795485?pt=Wälz_Kugel_Rollenlager&hash=item519c03089d) zwei Flanschlager von zwei seiten in die Lexanplatte einzupressen und dann mit Muttern zu befestigen (siehe Skizze).

Ich habe mich entschieden M3 Schrauben zu nehmen (evtl. Stahl) und diese dann mit Kleber im Servodeckel vergießen.
Eine Kleinigkeit habe ich noch vergessen und zwar muss zwischen den Muttern und Lager eine kleine U-Scheibe dazwischen, da sonst die Mutter an der Kante des Lagers schleifen.

[Geistesblitz]

Wieso sind da eigentlich zwei Lager drin? Eins würde eigentlich reichen, vorzugsweise mit ordentlichem Lagersitz, nur lässt sich das so doof Bohren. Alternativ im Loch festkleben oder hinter/in das Loch noch eine dünnere Scheibe aus dem Kunststoff einkleben.

[HannoHupmann]

Jeder Konstruktör wäre nun stolz auf dich und man sieht, dass du Ahnung von korrekten Lagerungen hast. Nur leider wird hier mit Kanonen auf Spatzen geschossen. Es genügt völlig wenn du die M3 im Boden des Servos mit einer M3 mutter sicherst und die restliche Schraube durch das Kugellager steckst. Nimm ein normales Kugellager ohne Flansch und kleb/press es ein (so mach ich es bei meinen) oder eines mit Flansch auf der Seite wo der Servo ist. Herausfallen kann es dann auch nicht und du sparst dir 1 Kugellager, 1 Unterlegscheibe und viel Arbeit. Ich bin es auch gewohnt richtig zu konstruieren, aber die Belastungen sind einfach nicht so groß, dass es notwendig ist alle Regeln der Lagerung zu beachten. Die ganz Harten unter uns würden sich vermutlich sogar das Kugellager sparen.

[5Volt-Junkie]

Ja, Kugellager müssen schon sein, da diese Messing-Röhrchen-in-Röhrchen Lösung oder irgendwas in dieser Art, ist mir einfach zu unsicher und klingt auch nach Bastelei. Ich will das Teil einmal bauen, und dann einfach mit Elektronik, Funktionen etc. erweitern. Deswegen habe ich gleich etwas teure Servos ausgesucht, damit ich noch etwas Luft habe.
Bei der Lösung mit einem Kugellager so wie Hanno es gesagt hat, habe ich einfach etwas Angst, dass die eine Platte des Oberschenkel einfach nach außen vom Kugellager abrutscht.

Ich werde es vermutlich nach Hannos Vorschlag machen und zwar einen Flanschlager von der Servoseite einsetzen/einkleben und falls ich mir irgendwann doch mit Kanonen auf Spatzen ballern möchte, setze ich noch einen von der anderen Seite ein.
Welchen Kleber sollte ich da verwenden? Vorzugsweise aus dem Baumarkt und weiß.

Den Rest der Konstruktion (Schulter) habe ich im Kopf schon druchgeplant und muss es nur noch aufs Papier (bzw. Visio) bringen und gucken, ob es wirklich so klappt.
Für den ersten Prototypen habe ich mir eine weiße PVC-Platte aus dem Baumarkt geholt. Für den Prototypen V2 (falls es dazu kommen sollte) konnte ich mir eine kleine Platte klaren Lexan auftreiben, was aber vielleicht noch nicht mal für ein Bein reicht.

Danke für die Hilfe;)


P.S. jetzt wurde ich auch noch zum Roboter Experte ernannt :) (siehe Links). Wer das glaubt... :)

[HannoHupmann]

Heißkleber, Sekundenkleber Silikon, was gerade da ist. Meistens bin ich da nicht so genau sondern nutze meine Mittel die zur Verfügung stehen. Es ist halt einfach kein Projekt was 10 Jahre halten muss, sondern nur ein paar Betriebsstunden hat.

Zeig mal deine Konstruktion wenn sie fertig ist vielleicht können wir sie noch schlanker oder effizienter machen. Bischen Erfahrung haben wir ja hier im Forum.

Glückwunsch zum "Experten"

[Geistesblitz]

Hab erst das mit dem Flanschlager überlesen...das vereinfacht die Sache ja eigentlich nurnoch. Ich würde es so in etwa konstruieren:

21228

Das Schwarze ist dabei der Servodeckel, dasBlaue das Lager und das Grüne deine Platte. Überlegung war dabei, dass das Lager nur abrutschen kann, wenn die Platte sich ziemlich stark vom Servo weg verbiegt. Also ist der Flansch so, dass das nicht mehr geht. Nach innen wärs zwar immernoch möglich, aber durch die Belastung des Beines, je nachdem, wie es angebracht wird, sollte das nicht passieren.

Für den Kleber würde ich den Zweikomponentenkleber von Uhu nehmen, der scheint einiges ordentlich halten zu können.

[HannoHupmann]

ich würde das Flanschlager um 180°C drehen mit dem Flansch nach innen. Der Grund ist einfach, der Servo drückt eher nach außen, als dass er zieht. So könnte der Servo vom Horn rutschen und mit samt dem Kugellager. Andersrum wäre das System in sich selbst verspannt. Abgesehen davon bräuchte man die zweite Mutter dann nicht sondern kann die Schraube einfach nur am Gehäuseboden festschrauben und durch das Lager stecken, das reicht.

[Geistesblitz]

Ist es nicht eigentlich egal, ob man den Servo nach innen oder nach außen verspannt? Dann bräuchte man die Mutter aber trotzdem als Kontermutter, sonst kann sich das Ganze im Betrieb wieder lockern. Außerdem könnte es schwierig werden, den Servo auf diese Weise einzusetzen. Von außen kann man das Lager auch nachträglich noch einsetzen, von innen wird schwierig.

[HannoHupmann]

Verspannen? Du musst überhaupt nichts verspannen in diesem System, dafür sind die Kräfte dann doch zu gering. Es soll nur nix schleifen und das Drehmoment verringern. Also ich fahr mit dem Konzept wie ich es oben geschildert habe bisher ganz gut. Einsetzen der Servos muss man eh unabhängig vom Lager realisieren. Sprich das Bein als solches ist eine Baugruppe. Sieht man bei meinem Phoenix ganz gut.

[5Volt-Junkie]

Hier melde ich mich wieder ;)

Wegen den Abschlussprüfungen und Projektarbeit musste ich alles kurzzeitig beiseite schieben und die Einarbeitung auf der neuen Stelle frisst mir auch etwas Freizeit weg, aber langsam kann es weiter gehen ;)

- Zeichnung Fuß und Schenkel in Visio sind fertig
- Kugellager mit Flansch 3x6x2,5 sind bestellt (ebay Link (http://www.ebay.de/itm/110648410632?ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1497.l2649))
- Zeichnung für Schulter angefangen
- Gegenlager wie oben beschrieben gelöst

Was noch kommt
(teilweise unbestimmte Reihenfolge)

- Servo ansteuern und Schritt-Grad-Verhältnis rausfinden
- zwei weitere Servos bestellen (voraussichtlich Ende des Monats)
- passende Schrauben, Muttern, U-Scheiben, Distanzbolzen etc. aussuchen und bestellen (hier Stahl oder schieße ich wieder mit Kanonen auf Spatzen und normale Aluschrauben reichen auch?)
- Prototyp V0.1 mit PVC-Platten ohne Gegenlager
- evtl. Änderungen der Konstruktion
- Prototyp V1.0 aus Lexan mit Gegenlager etc. um Stabilität zu prüfen (gefräst oder manuell noch unklar)
- Body Zeichnen (30cm +/-10cm Länge, Breite noch unbekannt)
- Arduino + Sd21 Kontroller bestellen und probeweise miteinander "quatschen" lassen

- Kaffe trinken und gucken was noch so kommt :)


Zwischendruch wird wohl ein Umzug anstehen, wo ich leider etwas längere Pause anlegen werden muss. :(

[HannoHupmann]

Du könntest uns mal die Zeichnungen posten, dann können wir schön mal unseren Senf dazu abgeben und dir eventuelle Schwachstellen aufzeigen.
Ich hab für meinen Roboter ganz normale, handelsübliche Schrauben verwendet. M3 oder kleiner, also ich weis ich denke nicht, dass man hier irgend eine besondere Schraube brauchen wird.

Mhm ich weis nicht wie groß deine Beine werden aber ich hab die Erfahrung gemacht, dass eine ganze Menge Kabel, Platinen und Stecker in den Körper müssen was dazu führt, dass 30cm wirklich eng sein können.

Uh das mit dem Umzug kenn ich, da muss man das Projekt wirklich sauber in kleine Schachteln verpacken sonst findet man nachher nicht mehr alle Teile die man dafür gemacht hat. Bei mir ist auch ein Oberschenkelknochen "verschwunden". Dummerweise frisst so ein Umzug auch gnadenlos jedes Budget auf.

[5Volt-Junkie]

Hier sind die angeforderten Zeichnungen.
Sorry wenn es etwas unprofessionell bemaßt wurde aber ich bin grad zu faul dafür ;)

Body ist noch in Arbeit, deswegen nicht zu kritisch bewerten ;)

Die Länge bezieht sich auf den Abstand zwischen der vorderen und hinteren Achsen (30cm). Wie man sieht wird das ganze durch die Rundungen etwas länger.
Dass da die komplette Elektronik und die Versorgung rein muss, ist mir klar. Da ich aber die Elektronik später selber entwickeln werde, werde ich schon darauf aufpassen, dass das Ganze ziemlich klein ausfällt.

Das Design habe ich mir eigentlich im großen und ganzen von diesem Micromagicsystems abgeguckt und dementsprechen wird später auch der Kopf aussehen. Ob das Ding dann auch das alles können wird, ist eine andere Frage :)

[HannoHupmann]

Und schon find ich den ersten Design-Fehler :-D. Geht um die Oberschenkel die wohl aus zwei Halbbögen gefertig werden sollen. Allerdings bekommt damit dein Roboter die gleichen Probleme wie mein Phoenix1.

Punkt 1) Die hinteren Oberschenkel können nirgends fest gemacht werden sondern nur aufgesteckt.
Punkt 2) Achte darauf, dass die Oberschenkel im zusammengebauten Zustand verwindungssteif sind. Sprich sich nicht wie Elle und Speiche gegeneinander verdrehen können. Ist mir beim Phoenix passiert und der Fuss hat sich durch den langen Hebelarm einfach weg gedreht zu Lasten der Mechanik.
Punkt 3) Mindestens 3 querverbinder vorsehen um Problem 1 und 2 zu lösen. Alternativ einen "Klotz" zwischen die beiden Schenkel einbauen.

Zum Fuss:
Ich bin wieder abgekommen von der Idee einen Fuss nur aus einer Platte heraus zu schneiden. Das Problem ist, wenn diese nicht verwindungssteif ist, dann biegt sich der Fuss weg. Dieses Problem hatte ich bei Phoenix² mit den - zwar optisch schön leuchtenden - Lexanfüßen. Die waren mit 4mm Stärke aber auf die Länge immernoch sehr leicht zu biegen. Mit einer Querrippe am Rücken konnte das Problem ein bischen behoben werden. Ich weis nicht welches Material du verwenden wirst, bei Alu oder Epoxy wird es kein problem geben, aber bei allen weichen Kunststoffen.

Die einfacheste Lösung wäre es zwei Füße im Abstand von 5mm an den Servo zu montieren. Dadurch bekommt das ganze dann die nötige Stabilität und die Auflage für den Fuss wird auch größer. Ich musste bei mir Kumminoppen anbauen damit die Füße nicht in den Spagat rutschen.

Wie ihr seht kommen alle Verbesserungsvorschläge auf leidvollen Erfahrungen. Daher kann ich nur jedem empfehlen sich frühzeitig mit seinem Design zu melden um solche Probleme noch mit ein paar Pinselstrichen beheben zu können.

Beispielbilder gibt es wen man sich auf meiner Webseite, Crawler, Phoenix und Phoenix²

[5Volt-Junkie]

Auf hannos Beitrag werde ich später noch eingehen.
Prio A: servo ansteuern!!! Irgendwie habe ich jetzt Bedenken dass das Ding 180grad Drehung kann.

[5Volt-Junkie]

Also das Design wird wohl nochmal überholt.
Wegen festmachen der Schenkel: deswegen wollte ich die flanschager von beiden Seiten machen. Und wegen Verwindung etc. hatte ich auch sorgen, habe mich aber auf die Stabilität von dem Lexan verlassen.

Nix desto trotz, die von mir ausgesuchten Servos können sich nur um 90° drehen :( Habs eben getestet

[Bammel]

Normalerweise haben servos doch aber einen verstellwinkel von 120°!? dennoch drehen sie oftmals bis 180°
also wieso nun nur 90°? wie hast du diese gestest? evtl "falsch" angesteuert.. also das die impule nicht lang bzw. kurz genug waren?

[5Volt-Junkie]

ich habe das mit dem Testprogramm aus dem Wiki (das mit 2000 Schritten) angesteuert und es ging nicht 180° zu machen.
Obwohl nach dem Anschlagstift zu urteilen, sollte es gehen.

[malthy]

Mein (vorläufiger) Eindruck ist, dass der Stellbereich von standard Digitalservos i. d. R. kleiner ist als der von entsprechenden analogen. Zumindest konnte ich meine analog Servos immer fast bis +/- 90° bewegen, die Digitalservos die ich kürzlich verwendet habe kamen allesamt nur auf ca. +/- 60°. Das mag daran liegen, dass die digitalen Servos nur Pulsbreiten zwischen 1 ms und 2 ms in Positionen umsetzen, drüber und drunter dann einfach deckeln, auch wenn mechanisch prinzipiell noch mehr ginge.

[5Volt-Junkie]

Also Bammel hatte Recht, da geht auch etwas mehr, aber immer noch keine 180°
Damit wir das Programm zur hand haben, poste ich es mal gleich hier rein.

Mein Servo ist - Servo(1)
Wenn ich die min/max Werte im Kommentar verwende komme ich auf 90°
gehe ich aber drunter oder drüber, dreht sich der Servo weiter.

Da habe ich die werte zwischen 61200-63900 eingestellt und dann lassen sich mehr als 90° einstellen (schätzungsweise ca. 140°)

Und jetzt bin ich irgendwie verzweifelt :)



Mein (vorläufiger) Eindruck ist, dass der Stellbereich von standard Digitalservos i. d. R. kleiner ist als der von entsprechenden analogen.

Es ist ein Analogservo



$regfile "m8def.dat"
$baud = 19200
$crystal = 16000000
$framesize = 64
$swstack = 64
$hwstack = 64
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 'timer für servos
Enable Timer1
Timer1 = 62535
Config Portb = Output
Portb.0 = 0 'hier hängt servo1
Portb.1 = 0 'hier hängt servo2
Portb.2 = 0 'hier hängt servo3
Portb.3 = 0 'hier hängt servo4

On Timer1 Servoirq 'servo

Enable Interrupts

Dim Kanal As Byte
Dim Servo(4) As Word 'min: 61535, mitte 62535, max 63535 = 2000 schritte

Do
Servo(1) = 61200 'Mitte
Servo(2) = 62535 'Mitte
Servo(3) = 62535 'Mitte
Servo(4) = 62535 'Mitte
Loop

Servoirq:
If Kanal = 0 Then
If Portb.0 = 0 Then 'wenn port low
Timer1 = Servo(1) 'dann timer auf entsprechende verzögerung
Portb.0 = 1 'und port anschalten
Else 'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
Portb.0 = 0 'dann port wieder ausschalten
Incr Kanal 'und den nächsten kanal bearbeiten
End If
End If
If Kanal = 1 Then
If Portb.1 = 0 Then
Timer1 = Servo(2)
Portb.1 = 1
Else
Portb.1 = 0
Incr Kanal
End If
End If
If Kanal = 2 Then
If Portb.2 = 0 Then
Timer1 = Servo(3)
Portb.2 = 1
Else
Portb.2 = 0
Incr Kanal
End If
End If
If Kanal = 3 Then
If Portb.3 = 0 Then
Timer1 = Servo(4)
Portb.3 = 1
Else
Portb.3 = 0
Incr Kanal
End If
End If

If Kanal = 4 Then
Timer1 = 40000 'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
Kanal = 0
End If
Return
End

[HannoHupmann]

Wenn du den Stellbereich veränderst ändert sich nix? Natürlich nicht einfach 0 und 70T eingeben sondern langsam erweitern. Sobald man aus dem Stellbereich heraus fährt tun Servos in der Regel gar nichts mehr. Digitalservos genauso wie Analogservos. Das Testprogramm weis ja nicht was für Servos du anhängst, denn die Micro-Servos haben in der Regel tatsächlich nur 90° Stellwinkel. Wenn sie mechanisch 180° können, dann wird das auch von der Steuerung her gehen, man muss nur das entsprechende Signal generieren.

Da du schon 140° geschaffst hast würde ich mir keine Sorgen machen. Meine Servos bewegen sich in einem viel kleineren Bereich, die vollen 180° nutz ich nie aus vermutlich sogar eher 90°.

[malthy]

Hallo!


Wenn sie mechanisch 180° können, dann wird das auch von der Steuerung her gehen, man muss nur das entsprechende Signal generieren. Das habe ich auch immer gedacht, habe aber mindestens zwei Gegenbeispiele: Blue Bird BMS-L530DMG und Ino-Lab D202MG. Ansonsten stimme ich Hanno aber völlig zu: für eine normale Laufkoordination braucht Du eigentlich in keinem Freiheitsgrad 180°.

Gruß
Malte

[Geistesblitz]

Dass der mechanische und der tatsächliche Stellbereich nicht immer übereinstimmen, hab ich zumindest bei meinen Digitalservos bisher feststellen können. Bei den kleinen Corona Servos komm ich trotzdem auf 180°, mechanisch gehen sogar sicherlich 200°. Bei den großen TowerPro Servos hab ich nur etwa 130°, mechanisch wären aber 180° möglich. Irgendwas verhindert, dass der Regler hinter den elektronischen Grenzen weiterarbeitet. Hab auch mal ein paar kleine analoge Billigstservos gekauft, einfach zum probieren. Wenn man bei denen den Endanschlag entfernt, drehen die völlig durch, wenn man die zu weit verstellt. Lustigerweise kann sich dabei sogar die Mittelstellung verändern. Wenns elektronisch also nicht weiter geht, lässt sich da wohl nicht viel machen. Bei dem Hexapod sollte man aber auch selten mehr als 60° verstellen müssen, oder? Zumindest für normales Laufen.

[5Volt-Junkie]

Punkt 1) Die hinteren Oberschenkel können nirgends fest gemacht werden sondern nur aufgesteckt.
Punkt 2) Achte darauf, dass die Oberschenkel im zusammengebauten Zustand verwindungssteif sind. Sprich sich nicht wie Elle und Speiche gegeneinander verdrehen können. Ist mir beim Phoenix passiert und der Fuss hat sich durch den langen Hebelarm einfach weg gedreht zu Lasten der Mechanik.
Punkt 3) Mindestens 3 querverbinder vorsehen um Problem 1 und 2 zu lösen. Alternativ einen "Klotz" zwischen die beiden Schenkel einbauen.

bei Alu oder Epoxy wird es kein problem geben


Also eigentlich habe ich nichts gegen Alu, bis auf die Fingerabdrücke, die sich dann reinfressen.
Und damit die hinteren Oberschenkel dann nicht runterrutschen würde doch auch ein Distanzbolzen auch reichen oder?
Die Kugellager haben auch eine Tiefe von 2mm also würde es mit einem 2mm Alu ganz gut klappen.

Bei den Servos bin ich jetzt auch etwas beruhigt, hab es aber in den Videos immer übersehen dass sie sich eigentlich kaum bewegen.

[HannoHupmann]

Um deine Frage zu beantworten bo es mit einem Distanzbolzen auch geht, brauch ich eine 3D zeichnung wie es aussehen soll wenns fertig ist. Erst dann kann ich beurteilen ob die notwendige Stabilität gewährleistet ist. Aus meiner Erfahrung weis ich nur, dass ein in sich wakeliger Fuss dauernd ärger macht. Also hab ich die Füße für mein Vinculum nun entsprechen stabil ausgeführt. Da verdreh, verwindet, verformt sich nix mehr.

[5Volt-Junkie]

Hallo Hanno

Eine 3D Zeichnung habe ich nicht. Aber wieso denkst Du, dass da was wackeln und sich verdrehen wird? Im Moment bin ich am überlegen, ob ich es erstmal gar ohne Gegenlager mache, wenn ich Alu verwende *grübel*
Die Servos sind eigentlich ziemlich stabil. Also ich benutze da oft die Micromagic Hexas als Anhaltspunkt. Ihre Bots laufen auch ziemlich stabil und die Servos sind nicht besser als meine.

[HannoHupmann]

Erfahrung lässt mich vermuten, dass es wackeln und sich verdrehen wird. Lexan ist einfach nicht so verwindungssteif und wenn die Oberschenkel nicht gut konstruiert sind bekommt man Momente drauf die nicht kompensiert werden. Sieh dir die Bilder von meinen Hexas an die haben alle das Problem, dass sie nicht verwindungssteif sind (es sind z.Z. keine Online von der Lösung).

Die Micromagic Hexas sind in der regel sehr leicht und verwenden diese Metallgetriebe-Servos. Grundsätzlich geht es auch ohne Gegenlager aber dan muss man den Aufwand eben in die Konstruktion der Alu-Teile stecken.

[rolber]

Hallo !

Bei den Massen, die dein Hexa haben wird, (10cm Unterschenkel, 8cm Oberschenkel) wirst Du ohne Gegenlager keine lange Freude an den Servos haben.
Die volle Last (variiert je nach Gangart) geht dann komplett in den Servokopf und das Getriebe.
Aus eigener Erfahrung sage ich Dir: Nach 2 Stunden Lauf werden deine ersten Servos sich auflösen.
Ich schätze mal dein Endgewicht auf 2-3 kg(minimal) .
Mach es Dir mit den Servolagern nicht so kompliziert: Kugellager sind völlig Oversized! Es geht hier um 3kg nicht um 3t.
Nimm ein Alu U-Profil.
Fräse einen Ausschnitt für dein Servo.
Bohre auf der Rückseite der Antriebswelle ein Loch (etwa 3mm mit Senkloch)
Setze dort eine 3mm Senkkopfschraube ein. Mit einer Mutter befestigen.
Fertig !!!!
Verbinde das Ganze mit dem Rest deiner Mechanik, wenn Du willst einen Tropfen Öl drauf.
Das gleich Prinzip läuft bei mir seit 2 Jahren ohne Verschleiss.
Falls Du noch Fragen hast, würde ich Dir auch ein Foto davon machen.

Roland

[5Volt-Junkie]

Hallo,

momentan bin ich so wie so dabei, die gesamte Konstruktion umzuschmeißen und alles aus den bauhausüblichen Bauteilen zu fertigen. Wird zwar viel mehr Zeit in Anspruch nehmen aber die Lösung ist günstig, jederzeit beschaffbar und auch stabiler. Sprich der Hexa würde ungefähr so aussehen wie die ersten von Hanno oder von Rolber.

Mit Fräsen ist das ganze viel komplizierter. Der Fräsemann hat nur einen 3mm Fräser, die Dauer, wie lange er dafür braucht und wann er Zeit hat ist unbekannt, sollte was schief gehen - kann er das nicht beurteilen, da er das Konzept nicht wirklich kennt.

Außerdem wäre ich eigentlich viel glücklicher, wenn mein Hexa auch für andere leicht nachzubauen wäre.

Und ich glaube, für mich selber wäre es auch einfacher.
Was haltet ihr eigentlich davon? :)

[HannoHupmann]

Ich find die Idee gut, bist auf die Tatsache, dass Material im Baumarkt so überzogene Preise hat, dass ich die nicht unterstützen will. Die gleichen Profile, Platten, Materialien gibts im Netz für deutlich weniger. Meine ersten Roboter waren auch nicht gefräst, ich hab alles von Hand gemacht. Das geht wirklich gut und ich finde man bekommt ein sehr gutes Gefühl dafür wie man in Zukunft besser konstruiert.

[rolber]

Hallo !

Hanno hat es schon vortrefflich ausgedrückt:
Denk Dir erstmal eine für Dich machbare Konstruktion aus.
Schau im Baumarkt nach, ob Du das Material dort bekommst und merk Dir die Preise.
Das meiste was ich gesucht habe, gab es dort gar nicht !!!!!
Im Internet bekommst Du die Sachen erheblich günstiger, Du musst dich nur intensiv kümmern.
Ich habe damals z.B. U-Profil 30X30X30X2 in 2 Stangen zu je 1m für unter 10€ + Porto erstanden.
Dieses Material bekommst Du in keinem Baumarkt und wenn ja, würdest Du dafür sicher mehr als 50 € bezahlen.

Deinen Bot komplett selbst zu bauen ist eine gute Entscheidung.
Mein Hexa entstand komplett in Eigenarbeit mit einer Standbohrmaschine, ein paar Feilen und ein bischen Kleinwerkzeug.

Schmeiss auch nicht gleich deine gesamte Konstruktion über den Haufen, versuche lieber sinnvolle Verbesserungen umzusetzen.

Ich wünsche Dir viel Erfolg

Roland

[5Volt-Junkie]

Ich bin heute in 3 Baumärkten gewesen und es ist wirklich so gut wie kein Material da.
Dann wollte ich Dremel mit dem Bohrständer kaufen, aber das ganze war so wackelig und unstabil...

Ich dürfte 3,5 Jahre lang, das Werkzeug von der ausbildung mitnehmen und wenn ich was bohren musste, habe ich das nach der Arbeit in der Azubi-Werkstatt gemacht.
Jetzt musste ich das Werkzeug zurückgeben und jaaaa..... :) hab eigentlich kaum Werkzeug *hehe* Werd mir aber das ganze nach und nach zulegen.

Die Konstruktion wird fast komplett umgeschmießen. Die Schenkel werden anders, die Füße, bei Schulter muss ich noch gucken.

Noch so eine Frage zu den Servos. Die haben ja einen Drehmoment von ca. 90-100Nm (nehmen wir 100 als Beispiel). Das Heißt bei einer 3-3 Gangart und 10cm langem Oberschenkel, darf der Bot max. ca. 3kg schwer sein?
Oder sind da meine Kenntnisse eingerostet und man rechnet es anders?

[rolber]

Hallo ! Das mit deiner Rechnung stimmt schon fast! Ein Servo mit 100N kann genau 100/9.81 =10.193 kg bei einem Hebelarm von 1cm anheben. Bei 10cm Hebelarm hast Du also gut 1kg die dein Servo max. anheben kann. Wie immer steckt auch hier wieder der Teufel im Detail: 1. Du solltest minimal 20% Leistungsreserve draufgeben. 2. Dein Bot kann u.U. auch schwerer als 3kg sein, da z.B. die Hüftservos nur den Körper anheben,Hüftservos sind beim Hexa eh diejenigen,welche die meiste Last tragen! 3. Durch geschickte Winkeleinstellungen von Fuss u. Hüftservo kannst Du die Last der Servos auch noch aufteilen. Du siehst: Ganz so simpel ist die Berechnung nicht. Vorsicht noch bei dem von Dir angestrebten 3 - 3 Gang: Bei dieser Gangart sind immer 3 Beine in der Luft, während die anderen auf dem Boden den Bot bewegen. Dabei muss bei einem Hexa wie ich ihn gebaut habe zeitweise 1 Bein das halbe Gesamtgewicht tragen. Ausserdem wackelt der Bot dabei auch extrem, weshalb ich auf diese Gangart komplett verzichtet habe.

Roland

[Geistesblitz]

Man sollte auch den gesamten wirksamen Hebel berücksichtigen. Der Hebel für den Hüftservo ist ja nicht nur der Oberschenkel, sondern auch der Unterschenkel. Je nachdem, wenn der Fuß sich direkt unter der Hüfte befindet wirkt praktisch kein Hebel (nur aufs Knie), ist das Bein allerdings stark ausgestreckt, so addieren sich beide Schenkellängen, mit denen der Servo fertig werden muss. Musst du halt sehen, was beim Laufen nachher tatsächlich vorliegt.

[5Volt-Junkie]

Ok, also ich habe es so verstanden, dass meine Servos stark genug sind und ich noch etwas Luft nach oben habe, besonders wenn ich die 2-6 Gangart wähle. ;)

Ich habe jetzt beschlossen, dass ich auch 3D Zeichnungen in Google SketchUp mache.
Als Erstes habe ich den MC620MG Servo gezeichnet. Beim Entwerfen des Schultergelenks ist mir die Idee eingefallen, dass die Beiden Halterungen, womit ich die Servos verheiraten lassen möchte, vollkommen identisch sein dürfen.

Die Ergebnisse siehe unten. Durch diese 5 Löcher, haben dazu noch die Abmaßen von dem Servohorn des MC620MG Servos. Was später vielleicht für den Kopf ganz nützlich sein wird. Ist irgendwie leicht universal geworden :)
Schade nur dass die von mir genannte Servos etwas andere Abmessungen haben, als so ein Standard-Servo.

[Geistesblitz]

Wie willst du die beiden Halter eigentlich befestigen? Für Schrauben dürfte da kein Platz mehr sein, vll. kleben? Oder Verschraubung woanders hinsetzen.

[5Volt-Junkie]

Da ist noch 3mm Platz zwischen dem Alu und Servo. M3 Senkkopfschrauben und M3 Gegenmutter.
Der Spalt ist auf dem Bild leider nicht zu sehen ;)

Nur mal so eine Frage nebenbei, wie verwaltet ihr eure Projekte? Mit dem OS-eigenem Browser oder hat jemand von euch so eine Art PLM auf dem Rechner? Dieses Rumgeklicke durch die Ordner ist ganz schön nervig :)

[HannoHupmann]

Also soviele Ordner hat mein Projekt nicht, dass ich dafür gleich sowas wie eine PLM brauch. Bischen CAD Datein, bischen Bilder und Code. Sind vielleicht 10 Ordner oder so und ich klick die ja nicht alle jeden Tag durch.

[movido]

@rolber: Aus eigener leidliche Erfahrung:
Vergiss ganz schnell die Berechnung, dass ein 100N Servo auf 10cm ein kg heben kann. Erstens stimmen viele Angaben der Servohersteller nicht, zweitens wird oft die Haltekraft mit der Stellkraft verwechselt, drittens bist Du da eh schon im Endbereich, und viertens, bloss weil der Motor so viel stemmen kann, können die Getriebe das noch lange nicht, oder zumindest nicht häufig. Dazu kommt, dass beim Laufen ja noch dynamische Kräfte dazu kommen. Man sollte mindestens die dreifache Leistung ansetzen, und bei Gelenken, die zwei Hebel habe, die sechsfache Kraft!!

Der hier http://www.youtube.com/watch?v=gNXuzhop-u8&feature=g-upl&context=G2ea93cbAUAAAAAAAHAA hat haufenweise Servos geschrottet, weil beim Laufen eben doch viel höhere Kräfte entstehen.


- Matthias

[5Volt-Junkie]

Ja Moment mal mit dreifacher und sechsfacher Leistung. Meine Servos haben ca. 100Nm und der Fuß ist 10cm lang. Wenn wir Deine Theorie nehmen, brauche ich mindestens 300 oder gar 600Nm.

Haltemoment und Drehmoment: wenn die Dinger von ihrem Winkel Abweichen, weil sie was nicht halten können, wird es wieder nachgestellt und da sind wir wieder bei Drehmoment.

[movido]

Meine Erfahrung ist, dass ein Servo zwar den Katalogwert bewegen kann, aber dann sehr schnell abnutzt. Dann klemmt das Getriebe, die Elektronik überhitzt und die Stell- und Wiederholgenauigkeit ist weg. Gerade bei Robotern mit Beinen treten viel höhere Kräfte auf, als nur das Gewicht. Wenn Du also mehr als zwei Stunden Spass an dem Roboter haben willst, dann empfehle ich, die Servus kräftig zu überdimensionieren.

Zum doppelten Hebelarm: wenn Du z.B. ein Kniegelenk siehst, dann ist da eine unglaubliche Belastung drauf. Für den Servo heisst das schon mal, das der Hebelarm so lang ist wie Ober- und Unterschenkel zusammen (zumindest während das Knie gebeugt ist).

Ein Elektromotor kann wesentlich mehr halten als bewegen. Um von einem zum nächsten Magnetfeld zu springen muss er einen Bereich mit weniger Kraft überwinden. Dazu kommen noch die Kräfte im Getriebe. Wenn Du jetzt noch ein recht einfaches Servo mit billiger Elektronik hast, dann regelt das nur sehr unvorhersehbar nach (keine weiche Kurve).

[5Volt-Junkie]

Bei den Servos handelt es sich um die MC620MG Servo mit Ca. 100Nm und das kostet mich so schon 20€ das Stück. Ich bezweifele dass ich damit nur 2 Std. Spaß haben werde. Wie gesagt, ich habe schon Hexapods gesehen die mit billigeren Servos bewegt werden, das selbe wiegen und die laufen und laufen und das ganze ziemlich stabil trotz fehlender Gegenlager und kein Metallgetriebe

[robo_tom_24]

Hallo

Ich finde eure grundlegenden Kräfteberechnungen toll - ich bräuchte so etwas aber für einen kleinen Humanioden (-> mein Robo (https://www.roboternetz.de/community/threads/56694-Humanoid-Roboter))
Wisst ihr wie man so etwas ungefähr berechnen kann oder muss ich wirklich dafür ein Progrmm lernen?

mfg thomas

[rolber]

Hallo !

@movido

@rolber: Aus eigener leidliche Erfahrung:
Zeig doch mal deine eigene leidliche Erfahrung !

Man sollte mindestens die dreifache Leistung ansetzen, und bei Gelenken, die zwei Hebel habe, die sechsfache Kraft!!
Man sollte den Bot aber auch noch irgendwie finanzieren können.
Kannst Du dir auch nur ansatzweise vorstellen, was ein solches Servo kostet?
Ausserdem kann man durch geschickte Winkelstellungen die Hüftservos eher entlasten, als dass sich der Hebelarm verlängert bzw. addiert.
Ein Hexa wird nie so laufen, dass Oberschenkel- u. Fussservo eine Gerade bilden und sich so der Hebelarm addiert.

Die von mir aufgezeigten Werte sind durch praktische Erfahrungen untermauert !

Roland

[movido]

@rolber: hier ist die praktische Erfahrung (hatte ich aber vorhin schon mal gepostet):

http://www.youtube.com/watch?v=gNXuzhop-u8&feature=plcp&context=C3e865e2UDOEgsToPDskIlOgwoy_-k_g0kobQ4XOfG (http://www.youtube.com/watch?v=gNXuzhop-u8&feature=g-upl&context=G2ea93cbAUAAAAAAAHAA)

http://www.youtube.com/watch?v=gnek0XgRo-c&feature=plcp&context=C31f50b7UDOEgsToPDskJMnwPphONCNwtSeXi1CUnF

Tschuldigung, ich wollte ja auch garnicht Eure Servus schlecht machen. Ich wollte nur darauf aufmerksam machen, dass man die Servus nicht zu knapp dimensionieren soll. Lieber die Hebelarme ein wenig kürzen. Aber es stimmt natürlich auch, dass die Anordnung des Hebelarms wesentlichen Einfluss auf die Belastung hat.

- Matthias

[rolber]

Hallo Matthias !

Die rote Spinne hat aber auch gigantische Abmaße.
Habe ich richtig gelesen? 60cm Höhe bei voll ausgestreckten Schenkeln.
Dass dabei die Servos extrem belastet werden, kann ich mir schon vorstellen. Welche Servos hast Du denn benutzt?
Mein Hexa würde bei voll ausgestreckten Schenkeln unter 20 cm bleiben.
Die Servos können 12kg/cm tragen (bei 6V). Hatte im gesamten letzten Jahr nur 2 defekte Servos. Eins davon muss ich noch auf meine eigene Kappe nehmen, da ich den Bot für einen Test direkt an einem 2S LiPo betrieben hatte.

Roland

[5Volt-Junkie]

Die Füße von dem geplantem Hexa, mit abgerundeten Formen sind 10cm lang. Schenkel = 8cm. Bei ca. 30cm Fuß würde ich sogar erwarten dass die Servos flöten gehen, ganz zu schweigen von wundern :)

Bei dem Hexa aus Alu-Profilen werden die Füße auch ca. 10cm lang sein. Wenn das einer aus Alu-Profilen wird..... :(

Sorry Jungs, aber ich kann mich grad irgendwie nicht entscheiden, welche Version ich wähle (Profile oder Runde Formen). Jede Woche ergibt sich was Neues. Diese "mal so, mal anders Planung" kennt man ja von mir von meinem ersten Roboter (https://www.roboternetz.de/community/threads/41315-Projekt-Roboter-Bubble-%28fertig%29?highlight=bubble)

Deswegen lasse ich das nochmal bisschen sacken, bevor ich loslege und es dann bereue.
Ich habe schon mit den Gedanken gespielt die Mechanik fertig zu kaufen, weil meine Mitteln beschränkt sind (Zeit, Platz, Werkzeug)

Im Anhang übrigens der Zwischenstand der beiden Versionen. Beide unvollständig. Bei dem aus Aluprofilen fehlen noch die Fußspitzen und bei dem in Visio gezeichneten eine gute Befestigung für die Gegenlager.
Und sonst fehlen noch einige Kleinigkeiten. (Distanzbolzen, Aussparungen für Elektronik, Schalter etc.)

[HannoHupmann]

Gerade Schenkel sind leichter zu fertigen, wenn du eh "Machen lassen" willst dann ist es ziemlich egal. Beides könnte man aus Dibond herstellen, ich verwende das zu Zeit immer für meine Projekte.

Zum zweiten Design ich würde die Servos an der Hüfte umdrehen. Meine Erfahrung zeigt außerdem, dass man die Deckplatte häufiger herunterbauen muss als einem lieb ist. Daher hat mein Vinculum nun einen Rahmen und in der Mitte die Öffnung um an das "Innenleben" heran zu kommen.

[5Volt-Junkie]

In die Deckplatte würden natürlich noch Öffnungen kommen. Allein wegen dem Gewicht würde ich da etwas sparen. Für die Profile gilt das Selbe. Hier würde ich Gewichtssparbohrungen (:)) gern vermeiden, Dafür aber die Ecken etwas runder machen.
@Hanno: wieso würdest Du die Servos drehen wollen?

Ich weiß nicht was ich als Fußspitzen nehmen soll und vor allem wie ich diese befestige. Als Fußspitzen habe ich an diese Aluröhrchen gedacht nur welchen Durchmesser? Um diese Röhrchen dann zu befestigen, würde da ein Alu-Winkel im Fuß-Profil reichen? Oder würde es sich mit der Zeit stark verbiegen?

Noch eine Frage: weiß jemand wie diese Gummiaufsätze für die Füße richtig heißen?

[HannoHupmann]

Die Bodenfreiheit des Roboters würde dadurch erhöht ohne, dass es zu lasten des Gewichts oder sonst was geht. Eine einfache Sache um den Roboter weiter nach oben zu bekommen um Hindernisse zu überschreiten. Mein Phoenix hat nur Antirutsch-Matte an der Fussspitze angeklebt. Ich hab auch schon Lösungen gesehen wo diese Werkzeuggriff-Gummierung verwendet wurde. Die lässt sich wohl ganz gut aufbringen. Leider kann ich mir dein Problem nicht so gut vorstellen, hier würden Bilder / Zeichnungen wirklich helfen.

Achja ich hab gestern meinen Vinculum gewogen und komm auf 2,1kg in dem Zustand wie er sich im Moment befindet. D.h. nur 4 Beine und noch kaum Elektronik oder Akkus im inneren. Ausgelegt ist er allerdings für 4kg sollte also leicht funktionieren, wenn ich mich nicht verrechnet hab. Sonst wird halt gebohrt um Gewicht zu sparen.

[5Volt-Junkie]

21549

Hier ist eine Grafik. Ich wollte die Füße mit Aluröhrchen verlängern. Jedoch kann ich diese nur mit Hilfe eines Aluwinkels befestigen (siehe Grafik). Mein Gedanke ist halt, würde sich der Aluwinkel nach oben verbiegen? Der Winkel wird mit zwei Schrauben an der Innenwand des U-Profils befestigt.
Das Aluröhrchen hat ein Durchmesser von 1cm und eine Länge von 5cm.

[Geistesblitz]

Die Konstruktion sieht mir ein wenig holprig aus. Wie wäre es, wenn du von dem U-Profil noch ein Stück abschneidest, das einerseits bei den Servobefestigungen und gegenüber auf der anderen Seite des Profils befestigt wird? Dann ist nicht mehr viel mit Verbiegen möglich. Wie willst du eigentlich das Röhrchen befestigen?

[5Volt-Junkie]

Stimmt, so würde es gehen. Und mit etwas Fummelei würde man auch an die hinteren Servobefestigungen drankommen. :) Ist eigentlich einfache Lösung. Wieso bin ich nicht selber darauf gekommen??
Danke!

Ich wollte in das Röhrchen Gewinde reinschneiden und dann an dem Winkel (bzw. U-Profil) mit einer Schraube befestigen.

[HannoHupmann]

Ich weis nicht ich bin nicht so begeistert von der Lösung, sie erfordert schon sehr viele Schrauben und die sind bekanntlich ziemlich schwer. Zudem besteht der Fuss dann aus mindestens drei Einzelteilen. Ich würde vermutlich nochmal intensiv darüber nachdenken und versuchen eine einfacherer Lösung zu finden. Leider hab ich gerade keine außer der klassischen einfach nur ein 2D Teil zum Fuss zu machen wie es bei vielen Hexas gemacht wird.
Alternativ könntest du das Aluminiumröhrchen auch länger machen und an der Rückseite des U.Profils anschrauben mit zwei Schrauben. Dann ist es zwar nicht mehr mittig unter dem Fuss aber du sparst dir ein ganzes Teil.

[5Volt-Junkie]

Also ich war heute nochmal im Baumarkt um mir paar Kleinigkeiten zu holen. Als ich an den Eisenwaren vorbeiging habe ich mir überlegt, wieso das ganze nicht mit Alu-Winkeln statt U-Profil bauen? Es gibt Alu-Winkel mit 1,5mm Stärke und die sehr stabil sind und dazu noch ziemlich günstig. Ich spare viel Gewicht und etwas Geld wofür ich mir z.B. ein Schraubstock kaufen kann (ich habe noch nicht mal das :(). Das mit dem Schraubstock war nur ein Beispiel. Was natürlich ein grober Fehler war, ich habe beim Budget das Werkzeug nicht berücksichtigt. Sonst hätte ich jetzt schon 1-2 Servosätze mehr.

Also werde ich in den nächsten Tagen die Konstruktion nochmal überarbeiten. Die U-Profile werden gegen Alu-Winkel ausgetauscht, die Oberschenkel so wie die Körperplatten werden aus 2mm Alu gefertigt. Für die Gegenlager werde ich, wie am Anfang erwähnt, mit einer Schraube im Servodeckel realisieren. Zu den Fußspitzen werden wir noch zurückkehren :)

[5Volt-Junkie]

Da bin ich wieder. Mit einer neuen Version :)

Es fehlen noch einige Feinheiten wie Verschraubungen, Distanzbolzen etc. die ich aber noch einpflegen werde.
Die, die SketchUp auf ihrem Rechner haben, können das Modell auch in 3D betrachten. Nur es eignet sich noch nicht zum Nachbauen.

Die 3D Version befindet sich auf meinem Server, also kann es sein dass es die in ein paar Wochen nicht mehr gibt ;) Die großen Körperplatten, Schenkeln und Füße sind aus 2mm Alu, der Rest (Alu-Winkel) 1,5mm

http://www.5volt-junkie.net/download/Hexa-aktuell.skp



(http://www.5volt-junkie.net/download/Hexa-aktuell.skp)

[rolber]

Hallo !

Ist das jetzt die Version die Du bauen willst?
Irgendwann wirst Du keine Antworten mehr bekommen, wenn Du immer neue Versionen postest.
Nach der Theorie muss auch mal etwas an praktischer Umsetzung kommen!

Roland

[HannoHupmann]

Ich würde immernoch die Servos in den Schenkel umdrehen und ich fürchte, dass 2mm Aluminium nicht stabil genug für die Füße ist. Aber die Lösung ist deutlich weniger aufwendig. Vielleicht nimmst du für die Füße statt Aluminium Epoxydplatten die müssten leichter sein und stabiler, naja und teurer :-(. Alternativ kann man, wenns wirklich Probleme mit der Stabilität gibt bei Aluminium leicht noch eine Versteifung einbauen.

[5Volt-Junkie]

Irgendwie ist hier ein Beitrag nicht angekommen oder ich habs nur geschrieben aber nicht abgeschickt. :confused:


Ist das jetzt die Version die Du bauen willst?
Ja, ist es. Die Lösung mit der Fräse ist mir viel zu umständlich. Wenn man eine Firma beaftragt, kostet das relativ viel und man darf sich keine Fehler erlauben.

Also ist die letzte 3D-Grafik die aktuelle Version. Es soll aber nicht heißen, dass ich das so 1:1 umsetze.


Ich würde immernoch die Servos in den Schenkel umdrehen und ich fürchte, dass 2mm Aluminium nicht stabil genug für die Füße ist.

Das mit den Servos umdrehen habe ich noch im Kopf. Ich werde dann einfach gucken wie die Stabilität von den Füßen ist. Wenn es wackelt, dann Servos drehen, wenns dann immer noch wackelt dann Füße kürzen. Vielleicht werden die Füße später gegen eine bessere Lösung mit Röhrchen ausgetauscht.

Was ich noch in meinem verschollenem Post geschrieben habe, dass ich mit der Praxis schon langsam losgelegt habe.
Ich habe mir die Aluwinkel besorgt und demnächst besorge ich mir auch 30mm breite Platten für Schenkel. Hab mir jetzt noch kleine Dremel und Schraubstock besorgt. Die ersten Winkel schon gesägt und auf 60mm Länge gefeilt. Hier muss ich noch meine Vermieter als hohen Demotivationsfaktor erwähnen (auch ein Grund warum ein Umzug geplant ist). Ich muss versuchen die Dremel so wenig wie möglich einzusetzen und am besten gar nicht atmen:(:mad:.

[5Volt-Junkie]

*Aaargh* alle Winkel geschnitten und auf 60mm Länge gefeilt. Jetzt geht's ans Anreißen und dann kommen die Aussparungen für Servos und anschließen wird gebohrt. Die Sache zieht sich in Ewigkeit:) Besonders wenn man Alu-Winkel in einer Hand und Schlüsselfeile in der anderen hält :)

[rolber]

Hallo !

Einen guten Schraubstock (drehbar per Schnellspanneinrichtung und mit kleinem Amboss) gibts z.Zt. bei Norma für 19.99€.
Würde ich dir sehr empfehlen.
Deine Freihandarbeiten würden sich dadurch enorm verkürzen.

MfG

Roland

[5Volt-Junkie]

Schraubstock habe ich ja schon. Jedoch wird das Geräusch dadurch auf den Boden etc. übertragen und dann stehen die Nachbarn oder Vermieter vor der Tür. Zum Glück haben wir neue Nachbarn und diese sind gerade kräftig am Renovieren. Also bin ich gleichzeitig mit meinen neuen Nachbarn am Werkeln :)

[5Volt-Junkie]

Hier melde ich mich wieder und leider mit schlechten Neuigkeiten.
Aus zeitlichen, gesundheitlichen und ein paar anderen Gründen, bin ich leider gezwungen das Projekt auf Eis zu legen.

[HannoHupmann]

Das klingt sehr schade, aber solche Zeiten gibt es. Mein Vinculum hexa kommt auch nicht recht voran.

[radbruch]

Scheint ansteckend zu sein. Meine "Projekte" kommen auch nicht voran.

[rolber]

Hallo !

Bei mir wird es zukünftig weiter vorwärts gehen.
Plane mit meinem Kooperationspartner auf meiner Webseite die Implementierung eines Shops.
Vorerst sind dort erstmal die Aluminium-Teile zum Aufbau eines HEXAPOD geplant.
Wenn alles weiter so läuft wie geplant, kann ich die gesamten ALU - Teile incl. Abstandshalter zum Aufbau eines Hexapod demnächst für unter
150 € anbieten.
Fertig zugesägt und mit Aufbauanleitung.

MfG

Roland

[5Volt-Junkie]

Hallo Roland!

Das ist genau die Idee, die ich am Anfang verfolgt habe. "Alles aufbauen, testen, kleine Doku anfertigen und Open Source ins Netz stellen!" Über den Verkauf habe ich nur kurz gedacht, weil ich es zeitlich einfach nicht schaffen würde. Nachdem ich auf die Alu-Profile umgestiegen bin, wollte ich das ganze auch so schlicht wie möglich halten. Dass man quasi nicht unbedingt einen Standbohrer oder Fräse zuhause haben muss. Ich habe schnell gemerkt, dass das Projekt doch zu einem Unikat wird, allein aus dem Grund, weil ich eigene Hardware designen würde.
Während mein Projekt jetzt ruht, überlege ich wegen einer Low-Cost Variante mit Mini-Servos und mit leicht zu verarbeitendem Material, wo man nicht unbedingt wochenlang mit den Teilen verbringen muss. Ähnlich zum Hexapod Kit aus Frankreich. Mal sehen wo das ganze hinführt :)

[HannoHupmann]

@rolber, schöne Idee aber leider bin ich ein Fan von Selberbauen und eigenen Ideen umsetzen. Es gibt schon Hexa-Bausätze auf dem Markt und die Beine kosten da auch ähnlich viel. Nur mit Servos wirds dann wieder sehr teuer. Abgesehen davon muss das Design schon sehr gut sein, dass ich Aluminium als Grundmaterial akzeptiere (es ist schlicht zu schwer). Ich weis nicht, aber ein fertiges Chassie zu kaufen würde meiner Bastler-Mentalität gar nicht entsprechen.

Die Idee mit den MiniServos scheitert meistens daran, dass die low-Cost Miniservos ziemlich windig in der Verarbeitung sind, so dass nix brauchbares dabei heraus kommt. Außerdem: es ist normal viel Zeit für den Bau eines Hexas zu verwenden, ich hab ein paar Jahre gebraucht um meinen Phoenix2 fertig zu bekommen und am Vinculum arbeite ich jetzt auch schon wieder ein halbes Jahr und der ist noch Lichtjahre davon entfernt fertig zu werden (gut ich komm auch fast nicht dazu).

[rolber]

@Hanno!

Damit das nicht falsch verstanden wird, es werden keine fertigen Teile sein, die ich anbieten werde.
Es werden zugesägte U-Profile sein, die dann für Standard Servo-Gehäuse angepasst werden können incl. Gegenlager u.s.w.
Dazu wird es eine Beispiel als Bauanleitung geben.
Eine Bohrmaschine und ein paar Feilen u. eine Stichsäge wird mann weiterhin brauchen.
Auch werden die Grundplatten nur auf Maß zugesägt, so das jeder seine individuellen Vorstellungen umsetzen kann.
Einen fertigen HEXAPOD würde ich auch nicht haben wollen!

MfG

Roland

[5Volt-Junkie]

...ein Fan von Selberbauen und eigenen Ideen umsetzen. Jaa, es ist natürlich sehr toll stolz sagen zu können, dass man alles selber entwickelt und umgesetzt hat. Aber Geschmäcker sind unterschiedlich. Für mich ist bei so einem großen Projekt eine eigene Hardware (kein Chassis gemeint) zu entwerfen und umzusetzen, auch wenn ich am Anfang mit Arduino und SD21-Controller anfangen konnte.
Manche können sehr gut programmieren, haben aber zwei linke Hände mit je 5 Daumen und haben es nicht so mit der Entwicklung der Elektronik. Für die heißt es entweder doch all die Kenntnisse in der Mechanik/Elektronik anzueignen oder alles lassen. Oder sie kaufen sich fertiges Chassis und fertige Boards und können Spass an dem Rest des Projektes haben. Ich persönlich möchte auch alles selber entwerfen und aufbauen und über die Dauer des Projektes war ich auch halbwegs informiert und sogar den Umzug mit eingerechnet. Aber dass einige andere wenig positive Ereignisse eintreffen, so wars nicht geplant :) Naja ist eben so. Diese (blauen) Mini-Servos sind sehr miserabel verarbeitet. Man muss halt die Konstruktion leichter ausfallen lassen und eben einkalkulieren, dass beim öfteren Einsatz man eben ein-zwei Servos austauschen muss. Auf Dauer bestimmt teurer, als ein Robustes Aufbau von Anfang an aufzubauen, aber da muss sich der jenige, der dieses Projekt angeht selber Gedanken machen. Entweder macht er daraus einen kurzen Prozess und lässt den Roboter dann im Regal stehen oder er macht es zu seinem "Lebensprojekt" (wie z.B. McPommer).

Dieses einfache Aufbau mit mini-Servos will ich nicht für mich machen, sondern für die Leute, die grade eben günstig (sagen wir mal ca. 300) einen Sechsbeiner bauen wollen und nicht unbedingt 1000-2000€ dafür übrig haben. Dass ich spätestens am Ende dieser Idee an der gescheiten Programmierung scheitern werde, ist mir jetzt schon klar. Aber irgendwas muss ich ja treiben bis ich physisch nicht mehr eingeschränkt bin an meinen Aluteilen rumzufeilen. :)


Damit das nicht falsch verstanden wird, es werden keine fertigen Teile sein, die ich anbieten werde.


Dann kann ich den Preis von 150€ nicht wirklich nachvollziehen :confused: *grübel*

[5Volt-Junkie]

Huhu ;)
ich habe mir heute etwas Mühe gegeben und einige Teile etwas bearbeitet. 22083
Es sind jetzt alle 12 Winkel und 12 Schenkel die nur noch gebohrt werden müssen. Momentan bin ich noch auf der Suche, wo ich diese Bohrungen mit einer Standbohrmaschine machen kann, bzw. in Auftrag geben. Die Plättchen werden dann anschließend rund gefeilt.

Mal sehen wann ich das nächste mal an dem Bot was machen kann. Bleiben nur noch Füße und die zwei Grundplatten. :)

[5Volt-Junkie]

Und wieder melde ich mich hier :)

Eigentlich musste ich in einem früheren Beitrag bekanntgeben, dass ich es auf Eis legen werde. Es geht aber irgendwie manchmal langsam vorwärts, dann geht plötzlich gar nix mehr, dann geht es schlagartig vorwärts usw. :) Also möchte ich ich von ein paar kleinen Fort- und Fehlschritten berichten.

Die Servohalterungen aus Alu-Winkel sind soweit fertig. Das einzige was dran noch machen könnte, wäre vielleicht die Ecken abzurunden und etwas Gewicht zu sparen.

Die 12 Schenkeln sind auch bis auf die Abrundungen soweit fertig. Hier gab es eine kleine Niederlage, und zwar wollte ja ich in den vorderen Plättchen jeweils zwei 6mm Löcher machen, damit ich das zusammen mit dem Servohorn vom Servo runter nehmen kann. Um aber alle Löcher so genau wie möglich übereinander zu Bohren, habe ich alle 12 Platten eingespannt. Dabei sollten ja die hinteren Plättchen ja für die Gegenlager dienen und ca. 3mm Loch haben. Naja, nicht aufgepasst und deswegen gibt es jetzt an dieser Stelle 6mm Löcher in allen 12 Platten.
Um es schnell zu lösen, werde ich in diese Löcher Flanschlager einpressen. 10 Stück habe ich ja schon und werde mir noch 10 dazu bestellen.;) Dann schieße ich eben auf Spatzen mit Kanonen.:)

Die Body-Platten aus der letzten 3D-Zeichnung werden auch durch Alu-Plättchen ersetzt. Es hat mehrere Gründe wieso ich das anders machen möchte. Ich habe mir die Konstruktion in Google SketchUp noch mal angeschaut und irgendwie haben diese Body-Platten zu dem Rest des Bots überhaupt nicht gepasst (optisch). Es ist irgendwie so als würde man Jogging-Hose zu einem Sakko anziehen :). Also habe ich mir gedacht, dass ich das auch schön eckig mit Hilfe von 25mm x 2mm Alu-Platten mache.

Dann bin ich endlich mal bei den Füßen des Bots angekommen und die Idee mit Alu-Röhrchen "vergessen". Hier werden auch wie bei den Schenkeln und Rumpf die 2mm dicke Alu-Plättchen verwendet. Die Füße werden ziemlich klein sein, wodurch eine geringe Bodenfreiheit entsteht. Aber er soll ja erst mal keine Hindernisse überwinden. Falls doch, dann kann er ja seinen Bauch etwas einziehen:)
Ich bin noch mal dem Tip von Hanno gefolgt und hab die Servos mal in Googles CAD hin und her gedreht, aber hier wieder aus optischen gründen es so gelassen, wie es war.


P.S.Mit den Teilen ging es jetzt relativ schnell, weil ich vorübergehend Zugang zu einem Standbohrer hatte ;)

P.P.S Der Bot wird sich dem Sensobot von Roland relativ ähnlich sein. Das kommt aber irgendwie ungewollt :) Ich habe zwar meinen Hexa schon als CyClone getauft aber das sollte eigentlich nicht heißen dass ich den komplett von einem anderen Bot geklont habe/werde. Am Anfang wollte ich ihn einfach Cyclone nennen, dann überlegte ich mir, dass ich einiges von vielen anderen Projekten abgeguckt habe, deswegen zweites "C" groß. Ob es jetzt irgendwie Cyber Clone heißen soll, darf jeder für sich entscheiden :)

[rolber]

Hallo 5Volt-Junkie!

Freue mich, daß Du nun doch weiter machst.
Ob Du deinen Bot ähnlich aufbaust, wie ich es damals gemacht habe, ist doch nicht wichtig, das zeigt mir eigentlich nur, daß ich da was "Schlüssiges" gebaut habe.
Wünsche Dir weiterhin viel Erfolg.
Du hast ja noch einiges vor Dir, ich war auch froh, als ich die mechanischen Arbeiten hinter mir hatte.
Versuche Ober- u. Unterschenkel möglichst gleich lang zu halten.
Das vereinfacht den Rechenaufwand ein wenig.

MfG

Roland

[5Volt-Junkie]

Kann es sein, dass die MC 620 MG nicht mehr verkauft werden.....?](*,)


Nachtrag: komisch! Jetzt sind sie wieder überall erhältlich *kopfkratz*

[5Volt-Junkie]

Hallo RN,

ich habe mir gedacht, ich meld mich mal wieder in meinem Thread hier und erzähle euch über den Stand der Dinge :)

Ich habe die Schenkeln sowohl Vorderseite als auch Gegenlagerseite komplett fertig. Sogar schon die Kugellager, die ich hatte eingepresst und an den Enden der Plättchen rund gefeilt.
Die Servohalterungen der Hüfte aus Aluwinkeln habe ich auch komplett fertig.
Ein Fuß ist auch schon fertig und heute arbeite ich an weiteren 5. Ich muss sagen, das ist der aufwändigste Einzelteil von allen, die ich für den Bot bis jetzt gefertigt habe.
Für den Körper habe ich auch schon fast alle Streben gesägt und hoffe, dass ich sie schon morgen bohren kann.

Und dann... tja, dann wären theoretisch alle nötigen Mechanikteile für den Aufbau vorhanden.

Theoretisch...!

Anfang Juni wollte ich mir weitere 15 Servos kaufen aber Conrad/Voelkner bieten die Dinger nicht mehr an. Bzw. sie bieten die MC620MG-T an, die einfach kugelgelagert sind und 20N/cm weniger Drehmoment haben. Bei anderen Händlern sind, sie immer noch nicht erhältlich und irgendwie nervt es mich grade tierisch. :(

Nix desto trotz, werde ich die Mechanik nach dem alten Plan fertig stellen und wer weiß, vielleicht kommen die ja wieder in die Shops rein :)

[5Volt-Junkie]

Hallo zusammen,

ich habe endlich mal alle Alu-Teile fertig *yippiiiie*:)
224352243622437

Was die Servos angeht, wurden sie alle ausverkauft, aus dem Angebot gelöscht und sind nicht mehr beschaffbar. Stattdessen wurde mir empfohlen auf (schlechtere!) MC 620 MG-T umzusteigen, die genau so viel kosten.

Nach stundenlanger Suche bin ich auf die BMS 620MG Servos gestoßen, die es ab dem 11.6. bei Conrad/Völkner gibt. Und die haben absolut gleiche Parameter wie die Servos, die ich schon habe. Ich hoffe, dass ich bis dahin das nötige Kleingeld zusammen habe, und kann mir dann die Dinger bestellen.

In der Zeit werde ich mit dem einen Bein und etwas Algorithmen beschäftigen ;)

[James]

Hi 5Volt-Junkie,

schaut sehr gut aus.
Wie hast du es jetzt mit den Gegenlagern von den Servos gemacht? Kannst du da auch ein Foto einstellen?

Danke
Bernhard

[5Volt-Junkie]

Hi,

ich habe ein Loch in den Servodeckel gebohrt und dann eine M3 Schraube durchgesteckt und mit einer Mutter von außen befestigt. Dann das Plättchen mit dem eingepresstem Kugellager drauf und noch eine Mutter.
Das Ganze ging sogar ohne Kleber :)
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[Vicinzu]

Hallo 5Volt-Junkie,
hab letztens auch nach Servos recherchiert und fand den Modelcraft MC-630 MG (http://www.conrad.de/ce/de/product/207884/PREMIUM-LINE-SERVO-MC-630-MG/1207063&ref=list)gefunden. Es ist mit und ohne Mengenrabatt pro Stück 5 Euro billieger und unterscheidet sich kaum von den BMS 620MG. (Größeres Drehmoment, aber 0.02s langsamer). Die Bewertungen sind auch topp! Hast du es nicht gesehen, oder wieso hast du dich dagegen entschieden?

Will nämlich inrgendwann nach September mich an einen Hexapod versuchen. Zur Zeit recherchiere ich nur worauf man achten sollte.


Viele Grüße,
Vicinzu

[5Volt-Junkie]

Hallo Vincinzu,

die neuen BMS 620 MG die bei Conrad z.Z. als Bluebird Getriebe bezeichnet werden, kosten 20€/Stk. Ich habe übrigens angerufen und es handelt sich um ein komplettes Standard-Servo mit Motor und Elektronik. Mengenrabatt gab es darauf aber keinen. Ich wollte die Servos schon bestellen und aus welchem Grund auch immer, habe ich bei Voelkner nachgeschaut und plötzlich waren dort wieder die MC 620 MG zu haben. Also habe ich mir 15 Stück für <20€ davon bestellt, Mengenrabatt dazu gekriegt und sie werden teilweise geliefert, da im Moment keine 15 Stück im Lager sind. Das macht mir aber nix aus, da ich demnächst anfange, Umzugskartons zu packen. Ich ziehe endlich um, und somit wäre jetzt mein Projekt offiziell einige Monate auf Eis gelegt und ein neues Projekt "New Sweet Home" beginnt :)

P.S. die Servos sind im Moment bei Voelkner nicht verfügbar, warum auch immer. Ich hoffe aber, dass ich demnächst keine E-mail bekomme, in der Steht " Tut uns leid, war ein Fehler im Online-Shop!"

[Vicinzu]

Also habe ich mir 15 Stück für <20€ davon bestellt, Mengenrabatt dazu gekriegt und sie werden teilweise geliefert, da im Moment keine 15 Stück im Lager sind.

Hab gerade geguckt und die gibt es mit Mengenrabatt ab 24€! Die sind jetzt wohl auch verfügbar. Hast wohl Glück gehabt! ;-)

Dann viel Spaß beim Umzug und mit deiner neuen Wohnung!

[5Volt-Junkie]

Da melde ich mich wieder :)

Leider kann ich hier keine guten Neuigkeiten posten, da ich die von mir geplanten Servos nicht kriege. Habe gerade aus Neugier geschaut und es sind die BMS 620 MG wieder "verfügbar" aber ich habe langsam die Nase voll. Ständig E-Mails hin und her schreiben, warum die einen Servos nicht da sind, rumtelefonieren warum die anderen Servos nicht geliefert werden usw. Ich bekam ständig neue Ausreden bis ich dann letztendlich mein Geld zurück überweisen ließ.

Dann ist mir noch aufgefallen, dass die Servos doch nicht so stabil sind. Und zwar sind sie nach vielem hin und her Testen ziemlich wackelig geworden, also Spiel hatten. Ich will gar nicht wissen wie es nach den ersten Laufversuchen aussehen wird. Leider gibt es in dieser Preisklasse keine Servos mit so viel Drehmoment. Ich könnte den Bot etwas abspecken aber dann brauch ich den auch nicht so groß.

Noch ein Grund der am Ende dann entscheidend war: während der Pause sind neue Ideen gekommen und ich habe festgestellt, dass ich mit meiner Arbeit, auch wenn sie so lange gedauert hat, nicht wirklich zufrieden bin.

Ich muss mal schauen ob ich einen Abnehmer für die fertigen Alu-Teile finde, um das Geld in die andere Projekte zu investieren.

Ob ich wieder einen Sechsbeiner bauen werde....? Denke schon, nur es wird vermutlich nicht so schnell eintreffen.


Was den Umzug angeht, ich bin schon seit einigen Tagen in der neuen Wohnung, fühle mich total wohl und kann es nicht abwarten, wann ich genug Zeit habe, meine µWerkstatt im Keller einrichten. Einrichtung/Renovierung der Wohnung (auch die alte muss noch renoviert werden) geht halt vor :)


Auch Vielen Dank an alle, die sich mit ihren Ratschlägen an dem Beitrag beteiligt haben ;)

[juergen009]

Hallo RN-Welt,

wie man vielleicht aus meinen anderen Posts erfahren konnte, hatte ich vor einen Sechsbeiner zu bauen. Vorher musste ich darauf einfach nur verzichten, weil so ein Projekt bzw. so wie ich es mir in Zukunft vorstelle ist sehr Zeit- und Geldintensiv. Da ich aber mit meiner Aubildung zum EGS fast fertig bin, wollte ich schon langsam mit der Planung und hoffentlich auch bald mit der Umsetzung anfangen.

Es gab schon zwei Threads, die ich bezüglich auf diese Thema aufgemacht habe

https://www.roboternetz.de/community/threads/49619-Bau-eines-Hexapods.-Schwierigkeitsgrad

und

https://www.roboternetz.de/community/threads/55936-Mikrofon-für-Ortsbestimmung

wobei bei der zweiten Frage es sich um die spätere Erweiterungen des Hexas handelt. Also erst mal einfach ignorieren.

Bei dem ersten Thread ging es mir nur um den Schwierigkeitsgrad bei so einem Projekt. Ich muss sagen, ich bin immer noch so ziemlich unsicher was ich bei diesem Projekt so anstellen werde. Es wird mein zweiter Roboter und mein erster Hexapod sein.
Man muss halt manchmal laufen bevor man gehen kann ;) (war das Iron Man??? :))

Wenn man das Projekt in drei Teile einteilt und zwar Mechanik, Elektronik und Software habe ich mit zwei von diesen Punkten mehr oder weniger große Probleme, nämlich Mechanik und Programmierung (IK). Um die Elektronik etc. mache ich mir überhaupt keine Sorgen.
Ich bin quasi ein Programmierung und Mechanik Anfänger :)


Aber fangen wir mit der Mechanik an.

Länge ca. 30-40cm,

Ausrichtung der Beine 3x3 parallel zueinander (also keine Spinnenform sondern etwas richtung Skorpion ;))
Ich möchte das Ganze aus Plexiglas machen. Ob jetzt weiß, grün, orange oder alles zusammen, spielt erst mal keine Rolle.
Bei Servos möchte ich mich gerne in der 30€-Klasse bewegen. Die Frage ist nur welche?
Metallgetriebe und am besten doppelt kugelgelagert ist klar. Aber da ich mir nicht alle Servos auf ein Schlag kaufen möchte, habe ich so kleine Bedenken dass das gewählte Modell nicht mehr produziert/verkauft wird.
Pro bein 3 Servos.

Ein weiterer Punkt ist Gegenlager. Ich habe leider immer noch keine klare Vorstellung wie ich das umsetzen kann, dass es auch präzise und stabil ist (kein Kleber).

Noch eine Frage wäre das CAD-Programm. Welches eignet sich da gut, wo man sich innerhalb von einigen Abenden mit Hilfe von Google einarbeiten kann?
Ich habe mal Solid Edge gesehen und es sah für mich nach "benutzerfreundlich" aus.


Vielen Dank schonmal für eure Antworten ;)

Hallo liebe Experten
Ich verfolge schon länger Eure Beiträge zum Thema Hexapoden und habe ebenfalls vor, einen zu bauen. Hänge mich deshalb hier mal dran. Versuchsweise habe ich schon mal ein einzelnes Bein mit 3 Servos gebaut. Die ersten Versuche habe ich mit dem Arduino Due und dem umgeschriebenen Sketch Multiblink über PWM gemacht. Das geht natürlich nicht mehr bei 18 Servos.

33378

Leider finde ich keinen vernünftigen Einstieg in I2C. Habe mal ein SD21 an den Due gehängt und ein einzelnes Servo. Die Bewegungen sind da aber nicht nachvollziehbar; ich hänge mal den zusammengestoppelten Code dran.

Habe auch noch ein grundsätzliches Verständnisproblem mit I2C. Wenn ich davon ausgehe, SLC = alle 20 ms, bedeutet dies, dass nur etwa 50 Befehle pro Sekunde verarbeitet werden können??? Wie kriegt man da eine einigermassen elegante Bewegung mit mehreren Servos hin. Da bin ich noch ganz am Anfang. Mir würde im Moment ein Codebeispiel mir Kommentaren für 2 Servos sehr helfen, damit ich nachvollziehen kann, was passiert.

Vielen Dank für Eure Hilfe

Jürgen

// Control of RC servos by I2C
#include <Wire.h>
int x = 0;//ServoSpeed
int rc = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600); // Setup of host communication
Wire.begin(); // Start I2C communication
}

void loop() {
do { // make sure to sent message
Serial.print("Servo position = ");
Serial.print(x);
Wire.beginTransmission(byte(0x61)); // Address SD21
Wire.write(byte(0x1)); // Servo @ channel 1
Wire.write(byte(x)); // Transmit new servo position
rc = Wire.endTransmission();
Serial.print(" - Return code: ");
Serial.println(rc);
} while (rc != 0);
x = (x + 5)% 255;
delay(100);
}

[rolber]

@Juergen009
Warum haengst Du dich eigentlich immer an irgendeinen Chat an?
Erstelle doch unter geplante Projekte/Bots ein neues Thema . Da wird dir dann auch sicher geholfen.
Fuer den Anfang habe ich Dir ein Programmbeispiel rausgesucht, bei dem Servo 1 von einer zur anderen Position hin u. her faehrt.
Falls es nicht klappt,hast Du ein Hardwareproblem.
Dann mach dich mit den Registern des SD 21 vertraut u. programmiere es fuer 2 Servos um.

MfG





#include <Wire.h>


#define ADDRESS 0x61 // The address of the SD21
#define SERVO 0x3F // Address of first servo


void setup(){
Wire.begin();
}


void loop(){
Wire.beginTransmission(ADDRESS);
Wire.write(SERVO);
Wire.write(255); // Send a value of 255 to servo 1
Wire.endTransmission();
delay(1000);
Wire.beginTransmission(ADDRESS);
Wire.write(SERVO);
Wire.write(128);
Wire.endTransmission();
delay(1000);
Wire.beginTransmission(ADDRESS);
Wire.write(SERVO);
Wire.write((byte)0); // Values of 0 being sent using writ have to be masked as a byte to stop them being misinterperted as NULL this is a bug with arduino 1
Wire.endTransmission();
delay(1000);
Wire.beginTransmission(ADDRESS);
Wire.write(SERVO);
Wire.write(128); // send a value of 128 to servo 1
Wire.endTransmission();
delay(1000);
}