Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Wegstrecke erfassen
Hi Leutz,
ich bastel mir ja nen Hexapod (Roboter mit sechs Beinen) und ich wollte mal um Anregungen bitten bezüglich der Wegstreckenerfassung, da das ja schwierig ist wenn der Hexabot die ganze zeit auf und ab schwankt...
Martin
lass halt ein rad auf dem boden entlang mitfahren. Regestrier die Umdrehungszahl und lass dir über den Unfang des rades den zurückgelegten weg berechnen
Hi, X-ryder !
Ohne Dir wahrscheinlich viel anbieten zu können, muß mich hier mal eintragen, damit ich den Thread besser verfolgen kann.
Ich stell mir vor, daß man mal feststellen müßte, WANN ein Bein trägt(Vielleicht ein extra Sensor-Kontakt ?). Da ein Bein ja einen Kreisbogen beschreibt, müßt man den Drehwinkel in dieser Zeit dann entsprechend umrechnen. Und die Summe /Differenz aus den einzelnen Beinen dann in einen Gesamt-Vektor.
Eigentlich erstaunlich aufwendig.
Deswegen bin ich ja neugierig, was der Thread zutage bringt, vielleicht gibt's ja genial einfache Methoden. mfg robert
@Xeus: Möglicherweise hast du recht, aber diese Lösung betrachte ich als Niederlage.
Hey goiles Thema :)
ich bau mir grad einen mit 8 Beinen :cheesy:
LordRayden
20.01.2005, 08:09
Hm .... bin mir ja nicht sicher da ich ja selber gerade mit sowas "ähnlichem" wie ne Wegstreckenmessung beschäftigt bin, aber ich kann mir nicht vorstellen dass das bei nem Hexapod so einfach ist mit dem mitlaufendem Rad - beachte doch mal die ungenauigkeit .....
Lasse mich gerne eines besseren belehren! :-)
An alle bi- tetra- hex- und octopoden Besitzer (hauptsache griechisch)
Isses nicht eigentlich umgekehrt, d.h. kann man nicht aus den gesetzten Servo-Stellungen den Gesamtvektor errechnen ? Noch genauer: Ihr müßt doch ERST wissen, wieweit und wohin das ganze Gerät soll, damit ihr dann die einzelnen Haxen steuern könnt ? mfg robert
Klaus_0168
20.01.2005, 08:50
Hallo x-ryder,
in so einem Fall denke ich an einen GPS-Empfänger. Als Beispiel wird der GH-80 Empfänger auf der Site http://www.furunogps.com/scripts/gh80.html vorgestellt. Er ist nur 21x21x9,6 mm groß, wiegt 10g, braucht nur 3,3V, 24 - 78 mA und die Daten werden mit 9600 Baud (Standart) ausgegeben. Bisher habe ich noch keinen Preis gefunden.
Eine andere Möglichkeit wäre die Position der Standbeine vor und nach der Bewegung auszurechnen. Wenn die Winkel aller Gelenke bekannt sind, ist es möglich die Positionsänderung des Massenmittelpunktes in XY-Richtung sowie die erfolgte Drehung zu berechnen. Das ist allerdings sehr rechenaufwendig (Extra-Prozessor ??).
ist kniffelig aber zu lösen
Gruß Klaus
LordRayden
20.01.2005, 09:00
also gps fällt schonmal aus, da es viel zu ungenau für den hausgebrauch ist .... es ist zwar möglicheinen standpunkt zu bestimmen aber nicht im zentimeterbereich sondern im meter bereich - und was nützt es dir jetzt wenn du weißt wo dein bot +/- 3 metern ist .........
zum zweiten punkt:
rechenaufwendig und ungenau ......
pebisoft
20.01.2005, 09:30
hallo, in gebäuden funktioniert ein gps-modul nicht.
mfg pebisoft
LordRayden
20.01.2005, 09:40
ja stimmt, das hatte ich total vergessen - haste mir aber außerdem eh schonmal gesagt ....
ergo funktioniert´s eben nur draußen - für´n hausgebrauch dennoch untauglich :cheesy:
Es wird für glatten Boden einen geeigneten Bewegungsablauf (ohne Rutschen) geben, der dann er beim Gehen wiederholt angewendet wird.
Die Effizienz wird auch dadurch zum Ausdruck kommen, daß er keine Spannungen am Boden verursacht die zum Rutschen führen.
Er wird wohl nicht jeden Schritt experimentell neu gestalten.
Damit hat der Roboter seine Schrittlänge, die er beim Gehen mit der Zahl der Schritte aufaddieren kann. Das ist sicher mal ein erster Ansatz.
Manfred
Eine Spinne funktioniert jedenfalls auch IM Haus, das is mal sicher.
Vielleicht nimmt sie ihr Netz auch in Wirklichkeit als Positioning-Raster und gefangene Fliegen sind nur ein angenehmer Side-Effekt. mfg robert
LordRayden
20.01.2005, 10:18
ja aber ne spinne hat auch n hirn was da hexapod ja (no net) hat :Haue *g*
Gut, LordRayden, das lassen wir gelten.
Trotzdem beharre ich noch auf der These, daß bei präzis und aktiv geführten Haxen eigentlich der gewünschte Weg die Vorgabe ist, und nicht aus der nachfolgenden Messung erhoben wird.
(wir sind uns einig, daß Störfaktoren wie Glatteis und Herbststürme hier mal unberücksichtigt bleiben) mfg robert
naja piknick hat schon recht aber ich gebe ja den servostellwert vor und der widerum beschreibt eine kurve aber daraus könnte man de wert sicherlich berechnen!
LordRayden
20.01.2005, 12:13
diese theorie könnt durchaus funktionieren - ist zwar n mathematischer irrer aufwand aba müsst gehn ....
hakl grad an nem ähnlichen projekt (quattrocopter thread nachlesbar)
da ist die wegzeitmessung aba eindeutig zu ungenau da die zählimpulse der motorumdrehung zu viele fehler ausgibt
p.s.: war ja eher spaßhalber g´meint
hi,
also so wie ich das sehe, ist es nicth ganz trivial den zurück gelegten weg exakt zu messen, aber dir frage sollte doch auch sein, ob das überhaupt wichtig ist. ich würde mal bei einer konkreten aufgabenstellung für den robot anfangen, und dann überlegen, was du dazu brauchst, und was an sensoren realistisch (erschwinglich, nicht zu gross/schwer) zur verfügung steht. evtl reicht z.b. nur der abstand zu einem objekt in der umgebung (z.b. einem hindernis, das umgangan werden soll) in kombination mit einem kompas sensor...
für grobe manöver würd ich es mal mit der variante die manfred vorgeschlagen hat (also mit der schrittlänge) probieren.
ciao,
simon
das wird (fast) nicht mehr lösbar sein wenn der robo sich drehen muss, aber ich hab grad ne super idee glaube ich!
ich will ja die wegstrecke nicht ständig messen und da ich mehrere GP2D12 auf dem Hexapod haben werde, die für die raumerfassung da sind kann ich einfach zwei messungen aus dem gleichen raum vergleichen!!!
Martin
m.artmann
20.01.2005, 17:10
Vorausgesetzt die GP1D12 sehen was.
Deren Reichweite ist doch auf 80cm beschränkt und wenn die nächste Wand,
Schrank oder was auch immer nun 1,5m weit weg ist?
Dann helfen auch keine 2 Messungen um die zurückgelegte Strecke zu messen.
Wenn Dein Roboter immer in der Wohnung bleibt und Du nicht gerade in einer Altbauwohnung mit 200m² lebst, :cheesy:
dann wäre ein Ultraschall Entfernungssensor doch eine Alternative.
Die haben eine Reichweite von ca. 6m und das sollte idR bis zum nächsten Objekt reichen.
Gruß
m.artmann
... es sei denn es bewegt sich sonst noch was außer dem bot... wenn er zb zufällig den abstand zu einer person misst die vor ihm rerumläuft dann kannst du deine wegmessung vergessen....
dafür habe ich andere sensoren die messen ob da was anderes ist
LordRayden
20.01.2005, 19:51
ja wie willst du es messtechnisch erfasse das da plötzlich ein mensch ist?
bin auch anfangs von der theorie mal ausgegangen es sei möglich bin aber nun zum entschluss gekommen es ist nicht wirklich machbar.....
angenommen du hast sogar jede pflanze in einer karte gespeichert .... was wenn die zb beim nächstenmal gießen paar cm wo anders steht? was wenn du/ ein mensch vorm bot steht? woher weiß er jetzt wer das ist und warum das da steht? - hört sich dann fast nach objekterkennung an - da is dann ne cam gefragt .....
hast du überhaupt schonmal an die möglichkeit von ir-baken gedacht? funktioniert bei mir eigentlich ganz gut.
hab die wohnung in mehrer (nennen wir sie jetzt mal) planquadrate geteilt.
damit bekomm ich ne relativ gute ortung die auch ganz gebräuchlich ist .....
zur objekterkennung bzw bewegungsverfolgung diese CMU2cam oder wie die heißt ....
für kurven änder ich nur kurzzeitig die antriebsdrehzahlen und vergleiche die mit nem kompassmodul - wobei auch zu sagen ist ein kompassmodul allein ist sehr störanfällig aufgrund der elektromagnetischen felder im haushalt ....
man man man - ziemlich kompliziert das ganze :?:
lol ja ne cmucam2 hab ich ^^
ne nen menschen erfasse ich mit nem pyrosensor
Martin
Objekte, von denen man nicht weiß, ob sie beweglich oder unbeweglich sind, Schritte, die auf glattem Boden unterschiedliche Länge haben können, eine Richtung die durch Unebenheiten gestört sein kann, und eine globale Orientierung die durch Fremdfelder gestört ist.
Das bleibt noch eins:
Einen kleinen Reflektor hinter sich her ziehen, an einer Schnur. Immer stehen lassen, dann steht er wirklich, ein paar Schritte machen, den Erfolg messen, und wieder heranziehen.
Ich hoffe das diese letzte Konsequenz nicht wirklich nötig sein wird, es sieht eben auch etwas albern aus.
Manfred
Teufel auch: Das klingt ja so, als würden die ganzen n-poden irgendwie mit den Haxen fuchteln und hätten keine Ahnung, welche Bewegung nun was tatsächlich bewirkt. Hätt ich nicht gedacht.
Da werd' ich mal ein bißchen recherchieren und versuchen, mich schlau zu machen. Weil eine meinethalben mäßige odometrische Genauigkeit wie z.B. bei einem Raupenfahrwerk mit Schlupf und Rutschen würd ich mir schon erwarten. mal sehen. mfg robert
LordRayden
21.01.2005, 09:21
ja ja ...... das ganze ist nicht immer so leicht wie´s am anfang wirkt - da musste ich leider auch schon drauf kommen.
@ x-ryder
pyrosender? was´n das?
Tscha, Pyrosensor klingt irgendwie nach Feuer und Rauch. mfg
LordRayden
21.01.2005, 10:18
ja das ist genau das womit i das wort pyro verbinden kann ......
warad oba bissi fies wen mit ner silvesterrakete zu beschießen *lol*
nen pyrosensor ist das gleiche wie nen PIR (Passive Infra-Red) und das ding iss in bewegungsmeldern immer drinne
LordRayden
21.01.2005, 14:14
achso ..... aber damit kannste net erkennen obs ein mensch oder ein objekt ist.
außer du leitest ein wärmebild von der messung ab welches dann ausgewertet wird ...... nur das is ja dann schon wieder etwas aufwendig
ein körper strahlt wärme ab, und nen PIR misst das daher wird ein bewegungsmelder nur aktiviert wenn man eine wärmequelle vor ihm aktiviert...
Vllt. wurdsch schon gesagt aber man könnte, wie schon am Anfang gesagt, ein Mitlaufendes Rad, welches lose rumhängt unter dem Robot mit einem kleinen Sensor bestücken und so die Wegstrecke berechnen. Also das Rad was dann runterhängt sollte schon los sein und ein bisschen weniter runterhängen als die Füße hoch sind. Somit velässt das Rad den Boden nicht so schnell!
Hallo x-ryder
Vielleicht hast du ne übrige Pc-Maus. Die machste mit Höhenausgleich unten an deinen Hexapod ran. Oder wenn´s übel ausschaut irgendwie nur den Ball mit den Codescheiben für beide Richtungen. Das hätte meiner Meinung nach Vorteile gegenüber einem reinen Rad. Funktioniert natürlich nur auf ebenen Belägen. Dann eine definierte Strecke fortbewegen, und die gezählten Schritte in beiden Richtungen erfassen. Mit den Werten solltest du das ganze dann kalibrieren können.
Hoffe es hilft dir weiter.
Das hätte meiner Meinung nach Vorteile gegenüber einem reinen Rad.
So ganz einfach ist das auch nicht. Ein Fahrzeug wird sich im Gegensatz zur üblichen Mausbewegung drehen und jeweils nach vorne fahren.
Zur Erfassung des Drehwinkels muß der Maussensor einen definierten Abstand vom Drehpunkt des Fahrzeugs haben, der in die Rechnung eingeht. Die Erfassung einer Kurvenfahrt ist dementsprechend als Überlagerung zu berechnen.
Speziell die optischen Mäuse sind aber so leistungsfähig, dass es sich lohnen wird, das einmal genauer zu untersuchen.
Manfred
hmm mist, hab im moment übelst keine zeit, will mir wer nen bascom programm fürnen sensor (PS/2) schreiben? :cheesy:
Klar ist es nicht einfach. Schon alleine der mechanische Aufbau des Höhenausgleiches ist ne Herausforderung. Wollte nur nen Denkanstoß geben. Das mit der optischen Maus gefällt mir super. Hat schon einer von euch so ein Ding über nen Teppich gleiten lassen? Wenn da sinnvolle Werte rauskommen würden ginge es nicht nur auf ebenen Belägen. Teppichkante mit Sensor erkennen (geht das?), mit Servo Maus anheben, drauf auf den Teppich und dann weiter.
Manfred: Das ist jetzt natürlich wieder stark vereinfacht und nur ein Gedankenansatz.
Grüße Heinz
Manfred: Das ist jetzt natürlich wieder stark vereinfacht und nur ein Gedankenansatz.
War auch nicht belehrend gemeint. Ich komme mit der optischen Maus wegen anderer Sachen noch nicht so richtig zum Zug.
Diese optische Maus hat ja eine wunderbare Auflösung. Hat eigentlich jemand Erfahrung mit Auflösung und Drift des Gerätes? Die Auflösung müßte ja noch relativ leicht aus der Spezifikation in DPI zu ermitteln sein.
Wie ist es mit der Drift? Wenn man die Maus 100 mal 10cm rechts und links bewegt, mit unterschiedlicher Geschwindigkeit, steht sie dann datentechnisch wieder an der gleichen Stelle?
Ich bin mir nicht sicher.
Man könnte es auch ausprobieren.
Kann man es irgendwie aus der Spec herauslesen?
Manfred
nciht das ihr euch jetzt hier versteift ^^
ich wollte den eigentlich ja auch geländegängig machn ^^ aber ihr könnt trotzdem gern weitermachen :cheesy:
auflösung: 16 x 16 oder 18 x 18 pixel (64 graustufen)
Das mit dem optischen Sensor und Teppich verträgt sich meiner Meinung nach überhaupt nicht. Damit die o.M. auch mit 400 cpi (ca. 0,06 mm Aufl.) messen kann, darf der Abstand zum Sensor auch nur minimal schwanken.
Am besten die Unterlage ist eben und weist feine Strukturen auf -> optimal für den Sensor ; Spiegelnde Oberflächen kann man sowieso vergessen.
Wie Manf schon geschrieben hat, besser wäre, zwei Sensoren zu verwenden, um Drehbew. sauber zu erfassen . Mit den o.g. Einschränkungen kann man die Drift unter 5%, bei penibel sauberem Aufbau vielleicht unter 1% bringen. Hängt natürlich
auch stark von der Messoberfläche/Bewegung ab.
problem bei verwendung einer optischen maus ist es wie schon gesagt, die daten auszuwerten b.z.w. die positionsangaben zu berechnen...
der herr dieser seite hat, wie ich selbst schon ausprobiert habe, ein relativ gutes system entwickelt...
http://fn.neuroflex.de/
mein roboter soll geländegängig erden also scheidet die maus aus ^^
@stormy: eher ist die Umrechnung der detektierten Bewegungen vom
Sensor in den tatsächlichen Weg bzw. die Auflösung das Problem. Zu den
Sensoren gibts Datenblätter ...
@x-ryder: Da bleibt dir wohl nur die Auswertung von Drehgebern an
jeder Achse.
Gruß,
madmaxx
@gast
auf der seite, von der ich den link geposted habe, ist bereits ein lüsungsweg zur auswertung der bewegungsdaten erfolgt...
dass kann man z.b. an einem beispielprogramm, welches man sich dort runterladen kann, ausprobieren...
habe die lösung mit einem meiner fahrzeuge selbst ausprobiert...
allerdings erfolgt die auswertung mit einer software auf dem pc, an dem eine funkmaus angeschlossen ist...
auf einer map sieht man dann die bewegungen des fahrzeugs
@stormy
Bewegungs_koordinaten_ .... stimmt, allerdings benötigst du, wenn ich dem link richtig gefolgt bin, in jedemFall den PC/ggf. Funkmaus.
Wenn du über die Koordinaten hinaus z.B. noch die Drehrichtung deines Bots erkennen möchtest (Befehl: Verfahre nach (x|y)..) , dann nimmst du zwei Maus-Sensoren, fragst die mt einem Mikrocontroller per (softwarebasiertem) TWI ab und kannst deiner Auswerteeinheit (PC, LCD,was auch immer) den relativen Vektor für eine erfolgte Bewegung übermitteln (Schlupf/Drift mal vernachlässigt).
Gruß,
madmaxx
Was macht ihr es euch eigentlich so schwer?
Wie schon öfters gesagt wurde weiß das "Vieh" (nicht böse gemeint) wohl wo es seine Haxen hinstellt und schon weiß man wohin es sich bewegt, wo ist da das Problem?
Gruß Tobias
ja ne das weiß es ja eben nicht und ich möchte das ja vollautonom machen also noch nen passenden sensor draufhaben
Wenn du ihm sagst er soll den servo jetzt auf 20° stellen weißt du das doch ???
*nixversteh*
@ICH_/Tobias:
Wenn du nur einen _Automaten_ bauen möchtest, dann ist das okay.
Stell dir ein ferngesteuertes Auto vor. Du gibst einen Fahrbefehl,
der entsprechende Motor dreht sich dann mehr oder weniger definiert,
das wars. _DU_ weißt z.B., daß "der Servo um 20 Grad gedreht hat";
_DU_ kannst sehen, ob der Motor auch so weit gefahren ist, wie beabsichtigt (z.B. Schlupf).
Besonders bei autonomen Robotern versucht man aber, dem R. durch
Sensorik die Möglichkeit zu geben auf Umwelteinflüsse zu reagieren, ihn teilweise menschliche Funktionen übernehmen zu lassen.
Der autonome Roboter könnte so zum Beispiel Weghindernisse selbsttätig
erkennen, um diese herum fahren und seinen ursprünglichen Weg wieder aufnehmen (z.B. FTS/Serviceroboter)
Gruß,
madmaxx
natürlich kann er um Hindernisse herumlaufen, deshalb kann man doch trotzdem bei jedem Schritt, den er macht schauen, wie weit und in welche Richtung dieser Schritt die Position Verändert (Der auch vorgeschlagene Maussensor z.B. macht ja auch nix anderes).
Natürlich wird das Ergebnis durch Schlupf verfälscht, aber das passiert ja bei Robotern mit Rädern auch und die Verwenden ja auch oft nur Sensoren die die Raddrehung messen.
Gruß Tobias
das was madmaxx gesagt hat war PERFEKT meine vorstellung, wenn ein bein mal abrutscht dann kannstes nicht mehr messen und da ich 18 DoF habe, möchte ich nicht extra noch auf 18 sensoren gleichzeitig achten müssen...
Klaus_0168
02.02.2005, 22:10
Hi x-ryder,
wenn Du dich nicht auf die Rückmeldungen der Aktoren verlassen willst, bleibt, meiner Meinung nach, nur ein externes Signal übrig, das angepeilt werden kann. LordRayden und pebisoft hatten schon gepostet, das GPS ausfällt, da es in geschlossenen Räumen nicht funzt und zu ungenau ist.
Wie wäre es dann mit einem LPS (lokales Positionierungs System). Funkbojen oder Infrarotsender, die angepeilt werden können und an definierten Stellen fest montiert sind. Als Fixpunkte könnte ich mir auch Steckdosenlampen (Nachtlicht für Kinder) oder die Deckenlampe vorstellen. Irgendetwas, das im Raum ein anpeilbares, stationäres Signal liefert.
Über eine Triangulation kann dann eine Positionsändernung gegenüber diesen Fixpunkten berechnet werden. Die Abstände der Fixpunkte untereinander müssen natürlich bekannt sein, da sonst die gesamte Berechnung über den Haufen geschmissen wird. Mit zwei unterschiedlich positionierten Empfängern auf dem Bot kann dann auch eine reine Rotationsbewegung ermittelt werden.
Für die Funkschatten kann man immer noch auf die Rückmeldungen der Aktoren/Servos zurückgreifen.
Ich hoffe es hilft diesmal weiter
Grüße Klaus
ich glaube ihr bringt mich auf ne idee ^^
ich hab noch meinen asuro ^^
was meint ihr wohl ist der nen guter corobot??
Martin
Klaus_0168
02.02.2005, 22:29
Was für eine Idee ???
Wieso Corobot ?? Bitte um Definition.
Klaus
Stimme soweit mit Klaus überein.
@ICH_
>... deshalb kann man doch trotzdem bei jedem Schritt, den er macht >schauen, wie weit und in welche Richtung dieser Schritt die Position >Verändert ...
Du siehst es, aber nicht der Bot, oder ? Wenn du dir die Augen verbindest, wasn dann :-) ...-> Sensor ... einverstanden ??
@ICH_
>... deshalb kann man doch trotzdem bei jedem Schritt, den er macht >schauen, wie weit und in welche Richtung dieser Schritt die Position >Verändert ...
Du siehst es, aber nicht der Bot, oder ? Wenn du dir die Augen verbindest, wasn dann :-) ...-> Sensor ... einverstanden ??
Nein ;-)
Ich meine ja auch nicht sehen, sondern "wissen". wenn der sein bein, das eine bestimmte länge hat um einen bestimmten Winkel dreht kann man doch wohl die Strecke ausrechnen, die er dadurch vorwärts kommt. Ich weiß nicht, was daran nicht stimmen soll ???
Wieso braucht man dazu noch extra Sensoren? Nur wenn er durchrutscht geht das nicht.
wenn der sein bein, das eine bestimmte länge hat um einen bestimmten Winkel dreht kann man doch wohl die Strecke ausrechnen,
Ist eigentlich geklärt, wie so ein Bein auf den Boden aufgesetzt wird?
Auf einen unebenen Boden?
Wird es bis auf die Ebene abgesenkt auf der die anderen Füße stehen oder wird es soweit abgesetzt, bis es Bodenkontakt hat? (Wobei die Körperposition auf waagerechte Stellung nachgeregelt wird, solange das möglich ist.)
Es ist bei unterschiedlichem Absetzten unterschiedlich lang.
Manfred
[quote]
Es ist bei unterschiedlichem Absetzten unterschiedlich lang.
Manfred
Aber das weiß der Roboter ja auch.
Klaus_0168
03.02.2005, 08:43
Hi all,
Das Problem mit den Rückmeldungen der Aktoren liegt eher beim Quantisierungsfehler während den Winkelmessungen und bei Rundungsfehlern während der vielen Berechnungen. Diese Fehler mögen einzeln betrachtet recht klein sein, können sich aber soweit aufsummieren, bis das Rechenergebnis unbrauchbar wird.
Wenn die Position gegenüber einem externen Fixpunkt berechnet wird, können sich die Fehler nicht aufsummieren, weil bei der nächsten Positionsberechnung alte Rechenfehler nicht mehr berücksichtigt werden.
Grüße Klaus
Hi,
eine Möglichkeit wäre noch Beschleunigungssensoren zu benutzen, für jede Achse im Raum einen. Gibt es z.B von Analog Devices Accelerometers (http://www.analog.com/en/subCat/0,2879,764%255F800%255F0%255F%255F0%255F,00.html).
Wenn die Sensoren empfindlich genug sind, könnte man u.U. eine vernüntige 3D - Positionsbestimmung machen. Der 2-Achsen-Sensor ADXL203 hat eine Beschleunigungsauflösung von 1 mg. Könnte also reichen. Man bräuchte aber noch einen Drehsensor wie z.B. den ADXRS300 von Analog Devices.
Ich habe es zwar noch nicht ausprobiert, aber 2 * ADXL203 (für alle drei Achsen) und 1 * ADXRS300 müssten eigentlich eine gute Positionsbestimmung ermöglichen. Mit der Zeit summiert sich hier aber natürlich auch ein Fehler auf. Wäre mal interessant, wie lange man gute Ergebnisse bekommt.
Gruß, Dirk
Und die sollen genauer sein als die Messung durch Winkelberechnung?
Es ist bei unterschiedlichem Absetzten unterschiedlich lang.
Manfred
Aber das weiß der Roboter ja auch.
Was ist das für ein Schritt, der mit drei unterschiedlich langen Beinen gemacht wird,?
Wenn die Körperhaltung während des Schritts konstant bleiben soll, dann muß sich die Beinlänge während des Schrittes ändern.
Wenn die Richtung beibehalten werden soll, dann müssen die Schritte der drei Beine gleich lang sein. Die Beine bewegen sich dabei um einen unterschiedlichen Winkel.
Soll das alles berechnet werden? Lohnt sich die Berechnung, wenn sie durch einen nachgiebigen Untergrund oder durch ein Anstoßen verfälscht wird? (Vielleicht ja, aber wohl eher nur wenn man im allgemeinen von einem ebenen, harten Boden ausgeht.)
Manfred
Und die sollen genauer sein als die Messung durch Winkelberechnung?
Zumindest ist es deutlich toleranter gegenüber Ausseneinflüßen, z.B. gegentreten, Kollisionen, Hochheben und wieder abstellen usw.
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