SRF08 sensor bei schrägem einfalwinkel

[fornax]

hi,
hat jemand erfahrung ob der SRF08 bei schrägen einfallwinkel noch verlässliche daten liefert, oder geht das nur, wenn der sensor senkrecht auf der reflektions oberfläche steht.

danke,
simon

[Manf]

Wenn der Strahlkegel von der Wand nicht direkt auf den Empfänger reflektiert wird, dann erreicht ihn meist noch ein Seitenbereich.
Um wieviel die Leistung dabei reduziert ist, ist durch die Richtcharakteristik des Wandlers beschrieben.
Die Richtcharakterisik ist relativ breit, sie ist unter anderem hier angegeben.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=34788#34788
(Nur erst mal als ein Hinweis)
Manfred

[Joerg]

Hallo Simon,

die Hindernisse brauchen nicht unbedingt senkrecht zur Hauptrichtung zu stehen, wie Manfred schon geschrieben hat, geht das auch mit schrägen Hindernissen. Kann man sich ja auch zeichnerisch herleiten, bis zu welchem Winkel eine Reflektion zurück zum Modul möglich ist.

Es kann natürlich auch sein, dass der Schall an solchen Hindernissen in den Raum gelenkt wird und dann über Umwege (mehrfach abgelenkt) zurück zum Modul kommt. Dann stimmt natürlich die gemessene Entfernung nicht mehr.

Viele Grüße
Jörg

[fornax]

hi,
ok, also ist es prinzipiel möglich mit dem senosor ein einigermassen deteilreiches und verlässliches abbild der umgebung zu bekommen, wenn man ihn drehbar auf dem roboter montiert. die feinheiten werde ich dann wohl experimentell ermitteln.

auf jeden fall mal danke für die schnellen antworten.

ciao,
simon

[Joerg]

Hallo Simon,

wenn du mit der relativ groben Auflösung leben kannst, ja.
Die Ultraschallsensoren sind zur Kartografierung nicht so sonderlich gut geeignet. Die Stärken liegen klar in der Kollisionsvermeidung.

Der Sensor hat einen Öffnungswinkel von ca. 45°. Ein nach einer Messung gemeldetes Hindernis in 1m Entfernung kann also direkt in Messrichtung liegen, aber auch etwas über 20° links vorm Roboter oder rechts.
Man kann die (virtuelle) Auflösung durch Einsatz von mehreren Modulen erhöhen.

Viele Grüße
Jörg

[fornax]

hmm, ursprünglich dachte ich ja an die ir abstands sensoren von sharp. da ich dann aber öfters gelesen habe, das anderer projekte ultraschall sensoren zur kartografierung verwenden, und ich dann noch gelesen hab, das diese mit ca. 3m maximal abstand den sharp modellen auch überlegen sind, habe ich mir gedacht, da muss was dran sein.... war wohl etwas voreilig :-(

evtl ist aber auch eine kombination sinvoll

ciao,
simon.

[Joerg]

Hallo Simon,

na prinzipiell geht das schon, wird ja auch gemacht. Man hat halt ne relativ grobe Auflösung, die aber für viele Zwecke ausreicht.

Es gibt seit kurzem noch ein anderes US-Modul von Devantech (in Kürze auch hier verfügbar) das SRF235 (siehe http://www.robot-electronics.co.uk/shop/Ultrasonic_Rangers1999.htm ). Das arbeitet mit 235kHz (statt 40kHz wie die anderen Module) und hat eine sehr schmale Keule von ca. 15°.
Damit ist es wieder sehr gut für die Kartografie-Geschichten geeignet.
Zu beachten ist, durch die schmale Keule darf das Hindernis nur eine Neigung bis ca. 8° aufweisen damit es erkannt wird. Bei größerer Neigung (die für die SRF04,08,10 kein Problem darstellt) geht das Echo prinzipbedingt am Modul vorbei und wird nicht erkannt. Die Reichweite ist mit 1,2m angegeben, die Messfrequenz kann bis 100Hz betragen. Dadurch das Sender und Empfänger in einer Kapsel vereinigt sind, beträgt die minimale Reichweite 10cm.
Der Preis wird durch die industrielle US-Kapsel ungefähr doppelt so hoch wie beim SRF08 sein.

Viele Grüße
Jörg