Che Guevara
23.11.2011, 20:53
Hallo,
nachdem Weihnachten bald vor der Tür steht, denke ich über einen neuen, professionelleren Quadrocopter (Selbstbau) nach. Allerdings stellen sich mir dadurch ein paar Fragen, welche ich bis jetzt nicht beantworten konnte:
1. Momentan nutze ich als Regler die Brushless Control 18A von Graupner. Diese lassen sich mit 490Hz PWM (direkt von der Mega328P Hardware generiert) betreiben. Das empfinde ich als sehr nützlich, da somit quasi keinerlei Zeit verschwendet wird, um die neuen Werte an die Regler zu übergeben. Allerdings denke ich momentan über die BL-Ctrl 1.2 (von Mikrokopter) nach, da diese 3 versch. Schnittstellen haben und die neuen Werte in einer Zeit t < 0.5ms an den Motor übergeben (auch wenn dieser länger braucht, um zu beschleunigen). Ich habe aber nirgends eine Information darüber gefunden, mit welcher maximalen PWM-Frequenz diese angesteuert werden können. Außerdem würde mich interressieren, wie man diese Parametrisieren kann? Geht das nur über dieses sog. MK-USB, oder gibt es auch andere Möglichkeiten, z.b. I2C? Selbstverständlich besitze ich auch einen ISP-Programmer (USB-ISP-Programmer von robotikhardware), falls dieser verwendet werden kann?
Gestern habe ich bereits mit der techn. Hotline von Graupner telefoniert, um zu erfahren, wie schnell die PWM-Werte an den Motor übergeben werden. Leider konnte mir dazu keine Auskunft gegeben werden... Hat da jemand ein paar Infos?
2. Derzeit wird das Summensignal direkt vom Hauptcontroller (M328P) eingelesen, was zu einigen Interrupts führt. Denkt ihr, es wäre sinnvoll (im Sinne von schneller / mehr Performance), das Summensignal von einem seperaten, kleinen µC auslesen zu lassen und die Daten dann mittels I2C oder UART an den Hauptcontroller zu senden? Zukünftig soll auf jeden Fall ein ATMEGA128 zum Einsatz kommen, da dieser über weit mehr Speicher verfügt und auch mehr Ressourcen hat.
3. Motoren sind momentan die Roxxy 2827-34. Sollte ich diese beibehalten? Bis jetzt haben diese einen sehr vernünftigen Eindruck auf mich gemacht: vibrationsarm, leise, gutes Flugverhalten...
4. Als Chassis habe ich vor, 2mm starke Sperrholzplatten zweiseitig mit GFK zu beschichten. Insgesamt sollen es 4 Ebenen werden, zwischen die 1. und 2. (von unten) kommt der Akku, dann zw. 2. und 3. die Alu-Vierkantrohre (Ausleger aus 10x10mm) und die Regler, darüber dann noch die Elektronik, anschließend die 4. Ebene als Schutz der Elektronik. Wo sollte ich die Kabel der BL-Motoren verlegen? Im Ausleger (Mehraufwand, bei Bruch gibts mehr Beschädigung) oder an der Außenseite? Ich tendiere zur Außenseite, da es ja ein techn. Projekt ist und man somit die Elektronik ruhig sehen darf / soll.
5. Als Gyros möchte ich nun die ADXRS610 verwenden. Derzeit verwende ich eine Wii Motion Plus. Meint ihr, das ist notwendig oder nur unnötige Geldverschwendung? Bei dem Verhältnis 200€ zu 20€ überlegt man sich das schon gut. Was meint ihr? Irgendwie fühle ich mich zu den ADXRS schon sehr hingezogen, da sich diese schneller Auslesen lassen, die Daten besser sind (von wegen Drift, Rauschen, usw..) und das dann auch irgendwie für mich einen besseren Eindruck macht.
Vielen Dank schonmal & Gruß
Chris
nachdem Weihnachten bald vor der Tür steht, denke ich über einen neuen, professionelleren Quadrocopter (Selbstbau) nach. Allerdings stellen sich mir dadurch ein paar Fragen, welche ich bis jetzt nicht beantworten konnte:
1. Momentan nutze ich als Regler die Brushless Control 18A von Graupner. Diese lassen sich mit 490Hz PWM (direkt von der Mega328P Hardware generiert) betreiben. Das empfinde ich als sehr nützlich, da somit quasi keinerlei Zeit verschwendet wird, um die neuen Werte an die Regler zu übergeben. Allerdings denke ich momentan über die BL-Ctrl 1.2 (von Mikrokopter) nach, da diese 3 versch. Schnittstellen haben und die neuen Werte in einer Zeit t < 0.5ms an den Motor übergeben (auch wenn dieser länger braucht, um zu beschleunigen). Ich habe aber nirgends eine Information darüber gefunden, mit welcher maximalen PWM-Frequenz diese angesteuert werden können. Außerdem würde mich interressieren, wie man diese Parametrisieren kann? Geht das nur über dieses sog. MK-USB, oder gibt es auch andere Möglichkeiten, z.b. I2C? Selbstverständlich besitze ich auch einen ISP-Programmer (USB-ISP-Programmer von robotikhardware), falls dieser verwendet werden kann?
Gestern habe ich bereits mit der techn. Hotline von Graupner telefoniert, um zu erfahren, wie schnell die PWM-Werte an den Motor übergeben werden. Leider konnte mir dazu keine Auskunft gegeben werden... Hat da jemand ein paar Infos?
2. Derzeit wird das Summensignal direkt vom Hauptcontroller (M328P) eingelesen, was zu einigen Interrupts führt. Denkt ihr, es wäre sinnvoll (im Sinne von schneller / mehr Performance), das Summensignal von einem seperaten, kleinen µC auslesen zu lassen und die Daten dann mittels I2C oder UART an den Hauptcontroller zu senden? Zukünftig soll auf jeden Fall ein ATMEGA128 zum Einsatz kommen, da dieser über weit mehr Speicher verfügt und auch mehr Ressourcen hat.
3. Motoren sind momentan die Roxxy 2827-34. Sollte ich diese beibehalten? Bis jetzt haben diese einen sehr vernünftigen Eindruck auf mich gemacht: vibrationsarm, leise, gutes Flugverhalten...
4. Als Chassis habe ich vor, 2mm starke Sperrholzplatten zweiseitig mit GFK zu beschichten. Insgesamt sollen es 4 Ebenen werden, zwischen die 1. und 2. (von unten) kommt der Akku, dann zw. 2. und 3. die Alu-Vierkantrohre (Ausleger aus 10x10mm) und die Regler, darüber dann noch die Elektronik, anschließend die 4. Ebene als Schutz der Elektronik. Wo sollte ich die Kabel der BL-Motoren verlegen? Im Ausleger (Mehraufwand, bei Bruch gibts mehr Beschädigung) oder an der Außenseite? Ich tendiere zur Außenseite, da es ja ein techn. Projekt ist und man somit die Elektronik ruhig sehen darf / soll.
5. Als Gyros möchte ich nun die ADXRS610 verwenden. Derzeit verwende ich eine Wii Motion Plus. Meint ihr, das ist notwendig oder nur unnötige Geldverschwendung? Bei dem Verhältnis 200€ zu 20€ überlegt man sich das schon gut. Was meint ihr? Irgendwie fühle ich mich zu den ADXRS schon sehr hingezogen, da sich diese schneller Auslesen lassen, die Daten besser sind (von wegen Drift, Rauschen, usw..) und das dann auch irgendwie für mich einen besseren Eindruck macht.
Vielen Dank schonmal & Gruß
Chris