Welche Kamera

[avrrobot]

Hallo,
nachdem ich über diesen (https://www.roboternetz.de/community/threads/29906-Minimall%C3%B6%20sung-Kamera-f%C3%BCr-den-RP6) Beitrag von radbruch gestolpert bin, bin ich auch auf die Idee gekommen,
mal den Roboter mit Kamera auszustatten. Da diese Minimallösung nicht optimal ist, werde ich eher so etwas (http://www.kreatives-chaos.com/artikel/gameboykamera-modul) verwenden.
Nun habe ich die möglichkeit, die von radbruch in seinem Artikel erwähnte Kamera zu kaufen (gibts grad nur bei ebay, nicht beim C),
oder eben eine alte Gameboy Kamera ebenfalls von ebay.
Das könnte eventuell billiger werden.
Leider weiß ich praktisch nichts von den Gameboykameras, vielleicht kann mir da einer von euch weiterhelfen? :confused:
Was meint ihr, welche dieser Optionen soll ich wählen?

[Chypsylon]

Ich hab zur Gameboy Kamera schon einige Links gesammelt, vielleicht helfen sie dir ja weiter ;)

http://www.triplay.de/zeigeprojekt.php?id=17
http://www.seattlerobotics.org/encoder/200205/gbcam.html
http://www.cyblord.de/jps/index.htm -> Elektronik -> Artikel -> Gameboy Kamera
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/issue4_pg39_43_Robotics.pdf
http://www.angelfire.com/de3/juliprograms/amr/gbcam.htm
http://sophiateam.undrgnd.free.fr/microcontroller/camera/
http://www.bot-thoughts.com/2010/04/gameboy-camera-prototyping.html
http://code.google.com/p/avr-gameboy-cam/

Hier noch ein Artikel zum Linefollowing mit der GB-Kamera:
http://www.seattlerobotics.org/encoder/200011/LineDetect2.htm

Die GBkamera hat halt den Vorteil das sie sehr günstig ist und Sachen wie Kantenerkennung schon eingebaut hat....

[avrrobot]

Also sollte ich am besten die GB kamera nehmen?
Da muss ich halt aber noch kommunikation zwischen kamera und AVR machen.
Das dürfte zwar nicht allzu schwer sein, ist aber Arbeit.
Bei der Kam. von Conrad müsste ich das nicht.

[Chypsylon]

Also sollte ich am besten die GB kamera nehmen?
Da muss ich halt aber noch kommunikation zwischen kamera und AVR machen.
Das dürfte zwar nicht allzu schwer sein, ist aber Arbeit.
Bei der Kam. von Conrad müsste ich das nicht.

Welche Kamera besser geignet ist hängt von deinem Einsatzzweck ab, beide haben eben vor- und nachteile...

Es gibt auch fuer die GBkamera fertige CodeBEISPIELE fuer AVR, allerdings musst du gleich wie bei der anderen akamera auch verstehen da du sie hoechstwahrscheinlich an deine Konfiguration anpassen musst ;)

[avrrobot]

Allerdings glaube ich habe ich den Schaltplan noch nicht so ganz geblickt.(Am Beispiel von hier (http://www.kreatives-chaos.com/artikel/gameboykamera-modul).)
Wofür man den ADC 0820 braucht ist mir ja noch recht klar, bei den andren Teilen bin ich mir da noch nicht so ganz sicher.
Hat der AVR nicht genügend RAM um das ganze Bild darin zu speichern?

[Chypsylon]

Wofür man den ADC 0820 braucht ist mir ja noch recht klar, bei den andren Teilen bin ich mir da noch nicht so ganz sicher.

Die anderen ICs sind Treiber für die serielle Schnittstelle(n) zur Kommunikation mit andern µc oder pc bzw werden zur ansteuerung des externen adc und des Speichers benötigt.

Prinzipell geht es auch ohne externen ADC, dafür etwas langsamer oder du könntest auch den bekannten pcf8591 i2c ADC nehmen der keine anderen externen Bauteile benötigt.


Hat der AVR nicht genügend RAM um das ganze Bild darin zu speichern?

Mal ein kleines Rechenbeispiel:

Nehmen wir an du liest die Daten mit 8bit=1 byte Genauigkeit aus => 255 Werte pro Pixel.
Die Auflösung ist 128*128 pixel.
Also 128*128*8bit = 131072 bit/8= 16384 byte => ein bisschen mehr als 16k RAM allein für das Bild.

Wenn du einen µc hast der soviel RAM (!nicht Flash, eeprom) (+ Speicher für andere Variablen) hat brauchst du keinen anderen Speicher.

Eine andere Möglichkeit wäre die Genauigkeit zu senken, die bilder am gameboy werden z.B. nur mit 2bit (=4 versch. werte) gemacht.
Wenn du die interne Kantenerkennung nutzt werden die Bilder sowieso nur schwarz/weiss dh. 1bit pro pixel.

Oder du verarbeitest die Information gleich "on the fly", beim einlesen und entscheidest was du speicherst oder wieder "vergisst".

Das gleich trifft übrigens noch viel stärker auf die andere Kamera zu da diese Farbbilder (3mal so viel Speicher pro pixel) macht und die Auflösung auch höher ist.

Was möchtest du mit der Kamera machen und welche Hardware hast du zur Verfügung?

[avrrobot]

Ich will mit der Kamera Linienfolgen realisieren,
außerdem muss ich wenn möglich noch ein einfaches Hindernis erkennen können.(-> Robocup)
Ich hatte mir gedacht, dass ich mindestens 4 Bit Genauigkeit verwende,
ich würde immer eine Zeile einlesen, diese verarbeiten, dann die nächste Zeile.
Ich brauche auch nicht alle Pixel, die hälfte der Zeilen/Spalten würde reichen.(->Genug Zeit zum Verarbeiten)
Ich habeein paar Controller da, aber ich würde für das Projekt warscheinlich noch mal was bestellen.
Den PCF 8591 habe ich auch noch da.

[Chypsylon]

Ich will mit der Kamera Linienfolgen realisieren,
außerdem muss ich wenn möglich noch ein einfaches Hindernis erkennen können.(-> Robocup)

Dazu sollte ein Schwarzweiss Bild genügen, die Hindernisserkennung wird da schon schwerer ist aber auch möglich (z.b. http://www.roborealm.com/tutorial/Obstacle_Avoidance/slide010.php)


Ich hatte mir gedacht, dass ich mindestens 4 Bit Genauigkeit verwende,
ich würde immer eine Zeile einlesen, diese verarbeiten, dann die nächste Zeile.
Ich brauche auch nicht alle Pixel, die hälfte der Zeilen/Spalten würde reichen.(->Genug Zeit zum Verarbeiten)
Dann solltest du mit dem internen RAM auslangen

[avrrobot]

Ok, danke.
Wie schnell ist dann eigentlich der pcf?
Reicht die Geschwindigkeit von dem aus um das Videosignel zu messen?

[Chypsylon]

Ich zitiere mal aus dem Datenblatt "The maximum A/D conversion rate is given by the actual
speed of the I2C-bus."

Genau weiss ich es auch nicht aber die Kamera läuft auch mit dem internen ADC eines AVRs (http://www.triplay.de/zeigeprojekt.php?id=17). Das könntest du ja dann einfach ausprobieren (und evt. auch posten ;) )

Im unterschied zu der anderen Kamera die durchgehend ein Videosignal liefert kannst du (also der µc^^) bei der GBcam den Takt selbst festlegen und auch wann ein Bild gemacht werden soll. Soweit ich weiss kann der Takt zwischen 500kHz -0,5kHz liegen